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Thema: Asuros fahren nicht geradeaus

  1. #1
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    Asuros fahren nicht geradeaus

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    Hey,

    wir haben hier fünf Asuros mit folgendem Problem: Sie fahren nicht geradeaus und unterschiedlich schnell.
    Genauer:


    Haben das Odometrie-Programm aus dem Buch auf alle vier draufgespielt und von den vier Asuros fährt:
    1) der erste fast perfekt. Leider stimmt etwas mit dem linken mittleren Zahnrad nicht. Das verschiebt sich immer mal wieder, wodurch der Motor auf 0 abgebremst wird (liegt NICHT an der Software) und der Asuro natürlich im Kreis fährt. Dann verschiebt es sich wieder und der Asuro fährt wieder geradeaus. Habens schon mit einer Unterlegscheibe probiert, aber das hilft auch nicht.
    2) der zweite Asuro vollführt statt geradeauszufahren eine leichte und großzügige Rechtskurve.
    3) der dritte Asuro sehr langsam und zuckelt und fast ausschließlich nach rechts.
    4) der vierte Asuro auch nur sehr langsam. Allerdings kann er sich nicht entscheiden, in welche Richtung, er tendieren möchte. Mal macht er Kreise nach rechts und mal nach links.
    5) der fünfte Asuro so wie der zweite.

    Wir sind für jeden Tipp dankbar. Haben schon alles versucht, was uns eingefallen ist: Zahnräder abnehemen und Motoren testen, mehr und weniger Spielraum in den Zahnrädern, Batterien wechseln,....

    Viele Grüße

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    hi,

    als ich zum ersten mal das Odometrieprogramm draufgespielt habe, ist meiner auch im Kreis gefahren. Bis ich gemerkt habe, dass Licht auf die Sensoren gefallen ist, wodurch er dann natürlich keine Schwarz/weiß wechsel mehr feststellen konnte. Als ich ihn dann im Schatten habe fahren lassen ging alles ohne probleme.

    mfg
    Erik

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Einfluß auf die Geradeausfahrt hat:

    - unterschiedliche Reibung LI,RE
    - Motoren LI, RE
    - Schmutz
    - Odometriesensoren LI, RE
    - Beleuchtung
    - Abstand der Odometriescheiben
    - wie genau die Achsen gelötet sind
    - Spiel zwischen den Zahnrädern LI, RE
    .
    .
    .

    Ihr seht, den ASURO das Geradeausfahren beizubringen ist nicht leicht.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    versuchs mal mit nem umbau mittels hallsensoren, statt der transistoren nen hallsensor dran und auf die odometriescheuibe hab ich nen zerschnipplten magnet aus nem CPU-Lüfter genommen, die pegel sind top und in den meisten ramschkisten im computerladen liegen billige pc-lüfter mit drehzahlausgang rum, da sind hallsensoren bereits drinn, die kann man einfach abknispern und verlöten find ich (PS iss nich meine idee, iss n kollege von mir drauf gekommen)

  5. #5
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    große kurven können auch an nicht 100%ig gleichen rädern liegen. bloss dass die motoren eine gleichgeregelte geschwindigkeit haben muss also nicht zwingend eine exakte geradeausfahrt bedeuten.... leider.
    kleinschreibung ist cool!

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Romili,
    willkommen im Forum.

    Vielleicht hilft es auch, wenn die Schwellwerte und Hysteresewerte aus dem Programm genauer eingestellt sind.
    Hier kann ASURO emittelt Werte für Lib V2.70 myasuro.h selber weiterhelfen.

    Gruß Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Elu
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    Hallo, ich habe zwar keinen Asuro oder einen andere Mikrokontrollersteuerung, sondern baue meine Bots mit analogen Relaissteuerungen. Bei meinem ersten Bot (mit Twinmotor von robotikhardware) ärgert mich die ungewollte Kurvenfahrt. Zur Zeit baue ich ein zweites Gerät mit typengleichen "gehackten" Servos. Beim parallelen Probebetrieb auf dem Steckbrett musste ich feststellen, dass ein Motor ca. 1,5 U/min schneller läuft. Das sind in meinem Fall ein 170 mm/min. längerer Weg des einen Rades. Also eine Kurvenfahrt. Deshalb habe ich mit einem Poti die Spannung am schneller laufenden Servo gedrosselt und habe herausgefunden, dass bei einem Vorwiderstand von 1,0 Ohm Gleichlauf mit dem anderen Servo hergestellt ist.
    Ich denke, dass dieses in meinem Fall eine Lösung ist. Ob das im Fall des Asuro geht, weiß ich nicht. Vielleicht hat jemand von euch eine Meinung dazu.
    Elu

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    das könnte eine lösung sein, dann aber vermutlich nur für ganz bestimmte geschwindigkeiten.
    kleinschreibung ist cool!

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