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Thema: Wer h. Erfahrunge m. den PU-Omniwheels v. Robotikhardware?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Wer h. Erfahrunge m. den PU-Omniwheels v. Robotikhardware?

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    EDIT: Ich habe dem Thread einen neuen Titel gegeben, Frage präzisiert..

    Hallo zusammen,

    für meinen Omnibot benötige ich 60mm - Omniwheels, die möglichst rutschfest sein sollen. Welcher Hersteller hat hier die besten Räder?
    Ggf. wären auch 80mm Räder interessant.

    Gibt es evtl. auch PU-Lack, mit dem man die vorhandenen Rollen stumpf machen könnte? (Nur so eine Idee).

    Danke schonmal im Voraus für eure Erfahrungsberichte,

    Sigo


  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Im Baumarkt gibt's "Sprühgummi" in der Dose (im Lacke- und Farben-Regal). Eigentlich gedacht um Werkzeuggriffe griffiger zu machen könnte es auch Omniwheels zu mehr Grip verhelfen.

    Gruß

    mic

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi Sigo,

    Westfalia hat die auch als Streich- bzw. Tauchfarbe.

    http://www3.westfalia.de/shops/werkz...66aaece8653273

    radbruch war wieder schneller...

    Na ja, er ist ja auch noch jünger! \/

    Grüß euch beide!

    Klingon77
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    LOL, Klingon, die paar Monate...
    ..mir fehlen offenbar noch die entscheidenen 3-4 Jahre Erfahrung, die ihr 2 mir voraus habt.
    Ich hab so ein Zeug bisher noch nicht (bewusst) gesehen, dachte nur, dass es sowas geben müsste.

    Auf dem Video kann man sehen, wo das Problem mit den harten Rollen liegt:

    http://www.silbergold.de/fotos/26022008-13s.mov

    Danke, euch beiden,

    Sigo

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi sigo,

    das hatte ich befürchtet; aber das Dreieck ist schon sehr gut zu erkennen

    liebe Grüße,

    Klingon77
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  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Roboterhardware hat doch gummiOmniwheels dachte ich?

  7. #7
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Nochmal hallo in die AH-Runde

    Auf dem Video kann man sehen, wo das Problem mit den harten Rollen liegt
    Ich kann das "Problem" in dem Filmchen nicht wirklich erkennen.

    Etwas Schlupf wird auch bei gummierten Rollen auftreten. Manche Fussmatten, Tischdecken- oder Teppichunterlagen sind rutschhemmend beschichtet. Das wären gute Testuntergründe um das Fahrverhalten mit wenig Schlupf zu testen. Ich meine, bevor du die hübschen Räder mit Farbe ruinierst solltest du erst ausprobieren ob das überhaupt den gewünschten Vorteil bringen kann.

    Ich glaube, solche dreirädrigen Omniwheelfahrwerke können nie genau geradeaus fahren. Selbst zweirädrige Antriebe mit normalen Rädern tun sich schon schwer die Richtung zu halten, bei drei unterschiedlichen Motoren/Radwinkeln/Radlasten/Lagerwiderstände der kleinen Rollen, Bauteiletoleranzen der Motortreiber... ist das noch bedeutend schwieriger.

    Ich hatte selbst mal einen kleinen Versuch mit diesem Konzept gemacht (Filmchen). Es eignet sich nach meiner Meinung sehr für Anwendungen bei denen sich der Roboter an irgendeinem externen "Fixpunkt" orientiert (z.B. an einem Kamerabild) und sich möglichst frei auf der Ebene bewegen soll. Wegstrecken abfahren nach dem Motto "Strecke vor, um Winkel drehen, Strecke zurück...) wird wohl nie gut funktionieren.

    Ach, die "Jugend" ist nun auch vertreten. Weil's grad gut passt: Gummierte Omniräder dürften für den Geradeauslauf die selben Vorteile bringen wie Antirutschpads an Spinnenbeinen..

    Gruß

    mic

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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von radbruch

    Ich glaube, solche dreirädrigen Omniwheelfahrwerke können nie genau geradeaus fahren. Selbst zweirädrige Antriebe mit normalen Rädern tun sich schon schwer die Richtung zu halten, bei drei unterschiedlichen Motoren/Radwinkeln/Radlasten/Lagerwiderstände der kleinen Rollen, Bauteiletoleranzen der Motortreiber... ist das noch bedeutend schwieriger.
    Also Toleranzen der Motoren, Lagerwiderstände, Motortreiber werden weitestgehend von meinem digitalen Regler ausgeregelt, die ihr Fahrprofil ziemlich genau durchziehen...
    Toleranzen in den Radwinkeln, Radien der Auflagepunkte zum Mittelpunkt des Bot natürlich nicht. Und natürlich auch nicht der Schlúpf.
    Von daher gibt es sicher prinzipielle Schwächen, zumindest, bis in der Mitte des Bot 2 Maussensoren den Istzustand messen.

    Der Radius der Krafteinleitung ändert sich natürlich schon, wenn die Doppelräder von einem- auf das andere Rad wechseln, wegen Bodenunebenheiten oder was auch immer..
    Das war natürlich vorher bekannt. Mal sehen, wie weit man es dennoch hinbekommt. Den Rest müssen Sensoren beisteuern. Oder eben ein Umbau auf eine andere Platform. Alle Komponenten sind ja bewusst modular ausgelegt..

    Ach ja, nettes Filmchen. Die Rollen scheinen besser zu haften. Sind das Trapo-Rollen?

    Sigo

  9. #9
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    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Roboterhardware hat doch gummiOmniwheels dachte ich?
    Stimmt Hanno,

    die sind allerdings sehr teuer (ca. 3x 20 EUR) und bevor ich die kaufe, möchte ich einfach gern wissen, ob die z.B. dann wirklich gut haften, oder ob es bessere gibt. Daher meine Frage.

    Sigo

  10. #10
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Die Rollen scheinen besser zu haften. Sind das Trapo-Rollen?
    Das täuscht. Die Geschwindigkeit ist sehr gering und die Strecken recht kurz. Die Rollen sind billiges Hartplastik von interroll die ich hier schonmal erwähnt hatte (Link, Datenblatt der Rollen).

    Mic

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