- LiTime Speicher und Akkus         
Seite 3 von 5 ErsteErste 12345 LetzteLetzte
Ergebnis 21 bis 30 von 41

Thema: RP6 Linienfolger

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    773
    Anzeige

    Praxistest und DIY Projekte
    Super, danke dir!
    Dann werde ich etwa 5mm einbauen.

    Grüße


    EDIT: Habe nun 8,9mm von Sensorfläche zu Sensorfläche. Sollte passen
    Geändert von fabqu (24.09.2012 um 09:49 Uhr)

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    773
    So, hier mal Fotos von der Platine
    Hat super geklappt! Jetzt fehlt nur noch die Zeit, da was auf dem Robby zu machen... aber kommt noch!
    Die ganze Platine ist durch Jumper oder BC847 (de-)aktivierbar.
    Anhang 23444 Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	IMG_3394.jpg
Hits:	36
Größe:	75,8 KB
ID:	23445
    Grüße

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Filou89
    Registriert seit
    24.12.2010
    Ort
    Thun, Switzerland
    Alter
    34
    Beiträge
    116
    Hallo Zusammen,
    ich wollte mal fragen, ob ihr schon gute erfahrungswerte gemacht habt punkto Positionierung der Phototransistoren.
    Ich habe eine 2cm breite Linie und plane, in der mitte eine IR-Diode anzubringen. Wie gross würdet ihr den Abstand zwischen den beiden Phototransistoren wählen?
    a) weniger als 2cm
    b) 2cm, also beide auf dem Linienrand
    c) mehr als 2cm


    Wichtige Info: Es kann auch eine Abzweigung vorkommen, diese kann aber ignoriert werden, bzw darf nicht Störungen verursachen.

    Grüsse Filou

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
    Registriert seit
    30.04.2004
    Ort
    NRW
    Beiträge
    3.803
    Gruß
    Dirk

  5. #25
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    12.01.2013
    Beiträge
    5
    Hallo liebe Roboternetz Community,

    als Fahrzeugtechniker mit bescheidenem Wissen in Elektrotechnik aber hohem Interesse an autonomer Fortbewegung habe ich für meinen RP6 einen Liniensensorcluster gebaut. Dieser besteht aus fünf nebeneinander montierten CNY70 Optokopplern. Habe das ganze auch schon getestet und funktioniert einwandfrei.

    Meine Fragen beziehen sich nun auf die Elektrotechnische Schaltung des Clusters.
    Da die Sensoren parallel geschaltet sind habe ich eine kurze Rechnung (siehe Skizze) unternommen um die Stromaufnahme zu bestimmen. Ist diese Rechnung plausibel und verkraftet der RP6 die Stromaufnahme von 0,114 A (?) problemlos?
    Die elektrische Leistung wird über die Platinenpunkte VCC & GND auf dem M32 Bord entnommen. Kann ich dies auch direkt über die ADC-Stecker tun, so dass der gesamte Kabelstrang zusammengeführt werden kann oder dürfen hier nur die maximalen 20mA des µC entnommen werden?

    Vielen Dank für jede Hilfe!

    Gruß
    Chris

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	IMG_0148.jpg
Hits:	32
Größe:	44,1 KB
ID:	24392Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	IMG_0149.jpg
Hits:	28
Größe:	115,7 KB
ID:	24393Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	IMG_0150.jpg
Hits:	17
Größe:	56,3 KB
ID:	24394Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	IMG_0151.jpg
Hits:	20
Größe:	46,3 KB
ID:	24395

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
    Registriert seit
    30.04.2004
    Ort
    NRW
    Beiträge
    3.803
    Hallo Chris,
    den Gesamtstrom kannst du theoretisch auch am ADC-Stecker entnehmen.

    Was die Schaltung angeht, geht das aber viel günstiger:
    Du kannst 3 und dann nochmal 2 der CNY in REIHE an VCC schalten. Dadurch ist die Stromaufnahme viel geringer, als wenn du jeden der CNY an 5V anschließt.
    Da du die CNY-Emitter mit 220 Ohm Vorwiderständen betreibst, fließt ein Strom für 5 CNY von ca. 84 mA (ca. 17 mA pro CNY bei Vf = 1,3V).

    Wenn du von den 5 CNY 3 in Reihe an 5V schaltest, könntest du einen Vorwiderstand von 68 Ohm nehmen.
    Die andere Reihe mit den restlichen 2 CNY bekäme dann an 5V einen Vorwiderstand von 150 Ohm.
    Der Gesamtstrom würde sich damit auf nur ca. 34 mA errechnen, also eine Stromeinsparung von 60%.

    N.B.: Ich würde den CNYs auch etwas mehr Strom geben, z.B. 30 oder 40 mA. Dann müßtest du nochmal neu rechnen.
    Gruß
    Dirk

  7. #27
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    26.10.2013
    Beiträge
    8
    Guten Tag, Suche für den Arexx RP6 V2, den Sensor, mit dem ich eine linienverfolgung machen kann, bitte um Hilfe

  8. #28
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    773
    Hi EK9,

    also da gibts viele Möglichkeiten. Es gibt fertige module, sind aber teilweise teuer.
    Oder du baust dir einen aus den CNY70-Reflexoptokopllern, siehe z.B. im RN-Wissen, dort gibts einen extra Artikel über diese Bausteine. Auch hier.

    Am einfachsten ist wohl das Prinzip LED mit zwei Helligkeitssensoren, z.B. LDR (lichtsensitive Widerstände). Das wurde glaube ich beim ASURO so umgesetzt, da findet sich vieles Im Internet, einfach mal googlen oder im RN-Wissen suchen oder hier im Forum.

    Viele Grüße

  9. #29
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    22.05.2009
    Ort
    Berlin
    Beiträge
    450
    Hallo,
    willkommen hier im Forum.
    Soweit mir bekannt gibt es keine fertige Lösung zum Linienfolgen für den RP6. Du mußt dann also selber bauen. Als Sensor kann man den CNY70 verwenden. Ideen und Bauvorschläge findest Du hier im Forum. Suche mal nach Linienfolger.
    Gruß TrainMen

  10. #30
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    26.10.2013
    Beiträge
    8
    Zitat Zitat von radbruch Beitrag anzeigen
    Hallo

    Echt krass was die Lampe bringt. Das Programm ist immer noch minimal, aber das Ergebniss ist trotzdem prima:

    Bild hier  
    http://www.youtube.com/watch?v=r2VC2YF7ycM

    Code:
    // Einfaches Linienfolgen mit RP6-Sensoren (Test der Funktion 2)     6.3.2008 mic
    
    #include "RP6RobotBaseLib.h"
    
    // Achtung! Die PWM-Werte werden hier OHNE Rampe verändert!
    void setMotorPWM(uint8_t power_links, uint8_t power_rechts)
    {
    extern uint8_t mleft_ptmp, mright_ptmp;
    
    	if(power_links > 210) power_links = 210;
    	if(power_rechts > 210) power_rechts = 210;
    	mleft_power=mleft_ptmp=power_links;
    	mright_power=mright_ptmp=power_rechts;
    
    	OCR1BL = power_links;
    	OCR1AL = power_rechts;
    
    	if(power_links || power_rechts)
    		TCCR1A = (1 << WGM11) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
    	else
    		TCCR1A = 0;
    }
    int main(void)
    {
    	initRobotBase();
    	while(1)
    	{
    		writeInteger(readADC(ADC_LS_L), 10);
    		writeString_P(" - ");
    		writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
    		writeString_P("\n\r");
    		if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))
    		{
    		   setLEDs(4);
    			setMotorPWM(100,50);
    		}
    		else
    		{
    			setLEDs(32);
    		   setMotorPWM(50,100);
    		}
    		mSleep(100);
    	}
    	return(0);
    }
    Der "Reflektor" ist ein Blatt Papier, die Werte auf den Fliesen sind über 800!

    Gruß

    mic


    Wie kann ich hier veranlassen das der Robby rückwärts statt vorwärts fährt?

Seite 3 von 5 ErsteErste 12345 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •  

LiFePO4 Speicher Test