-         
+ Antworten
Seite 1 von 5 123 ... LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 41

Thema: RP6 Linienfolger

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    30.11.2007
    Beiträge
    8

    RP6 Linienfolger

    Hallo zusammmen
    Ich möchte dass mein RP6 Linien nachfahren kann. Ich habe auch schon verschiedene Themen darüber gelesen. Aber ich weiss nicht so recht wlche Sensoren ich verwenden soll und wo ich diese am besten montieren soll.
    =D>
    Anschliessen kann ich die Sensoren ja wahrscheinlich an der Erweiterungsplatine, oder?
    Danke im vorraus
    darksky

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
    Registriert seit
    30.04.2004
    Ort
    NRW
    Beiträge
    3.788
    Es gäbe für das "Linienfolgen" beim RP6 diese Lösungen:

    1. Anschluß der Sensoren (z.B. CNY70) an die Control M32 (6 Sensoren an die ADC-Eingänge oder Digital-Eingänge)
    2. Anschluß der Sensoren über an einen I2C-Portexpander den I2C-Bus des RP6

    Gruß Dirk

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
    Registriert seit
    27.12.2006
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    53
    Beiträge
    5.762
    Blog-Einträge
    8
    Hallo

    Ich hatte es mal mit einer Kamera versucht:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=308110#308110

    Aber einfacher wäre es wohl mit normalen Sensoren an den Pins ADC0 und ADC1 der RP6-Basis. Möglicherweise kann man auch die vorhandenen LDRs nutzen. Licht-Boden-Spiegel-LDR. (Das muss ich gleich mal testen, habe noch reichlich Spiegelfliese über...)

    Gruß

    mic

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    04.01.2008
    Ort
    Neuhofen/Ybbs
    Alter
    23
    Beiträge
    45
    Da hätte ich auch mal ne frage dazu:

    Kann mann mit diesen teil eine Linie am boden verfolgen?

    Das schlisse ich beim ADC eingang an oder?, und dass müsste auch ohne erweiterungsmodul beim rp6 klappen oder!!!

    Da die artikelnummer beim conrad: 190789-LN

    Link: www.conrad.at

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
    Registriert seit
    27.12.2006
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    53
    Beiträge
    5.762
    Blog-Einträge
    8
    Das gesuchte Produkt ist nicht in unserer Online-Datenbank gelistet.
    Artikelbeschreibung? Artikelname?

    Im Prinzip funktionieren alle lichtempfindlichen Bauteile. Gute Quellen sind alte Videorekorder, Floppylaufwerke oder CD-Roms. Teilweise sind dort auch Gabellichtschranken verbaut (Sendediode und Empfänger, teilweise mit Vorwiderständen, in U-förmigen Gehäuse) die man ausschlachten kann.

    Gruß

    mic

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  6. #6
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
    Registriert seit
    27.12.2006
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    53
    Beiträge
    5.762
    Blog-Einträge
    8
    Nochmal hallo

    Ich muss leider gestehen, ich habe den eigentlichen RP6 bisher sträflich vernachlässigt. Dass er ein kompletter Roboter ist habe ich wegen meiner ganzen Spielereien völlig ingnoriert, ich habe in nur als Kontroller und Stromquelle für meine Experimente missbraucht. Dabei hat er selbst schon erstaunlich viel Potential.

    Die Idee mit den LDRs habe ich nun angetestet und bin begeistert:



    Eine Lampe (drei helle LEDs) und ein Stück Spiegel (funktioniert auch mit einem Blatt Papier!) genügen um einen schwarzen Strich zu erkennen. Auch ohne seitliche Abdeckungen registrieren die Lichtsensoren des RP6 über den Spiegel die Helligkeitsunterschiede unter ihnen die durch unterschiedliche Reflexion des Untergrunds verursacht werden:


    http://www.youtube.com/watch?v=694Q7X_PB4Q

    Durch Verschieben der Lichtquelle (gegen Ende des Filmchens) kann man das Ganze kalibrieren. Der "Strich" ist übrigens das schon bekannte USB-Kabel

    Vielleicht inspiriert es euch zu eigenen Ideen. Ich bin im Moment voll mit anderen Projekten beschäftigt und mag mich eher ungern wieder mit einem Linienfolger befassen.

    Gruß

    mic

    Code:
    // Einfaches Linienfolgen mit RP6-Sensoren (Test der Funktion)     23.2.2008 mic
    
    #include "RP6RobotBaseLib.h"
    
    int main(void)
    {
    	initRobotBase();
    	while(1)
    	{
    		writeInteger(readADC(ADC_LS_L), 10);
    		writeString_P(" - ");
    		writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
    		writeString_P("\n\r");
    		if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))
    		   setLEDs(4); else setLEDs(32);
    		mSleep(500);
    	}
    	return(0);
    }
    Geändert von radbruch (04.02.2015 um 18:33 Uhr) Grund: URL der Bilder angepasst

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    06.02.2008
    Ort
    Kiel
    Alter
    52
    Beiträge
    36
    Cool,
    das muss ich mal Testen.

    gruß thietho

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    30.12.2007
    Beiträge
    45
    echt geil! bei mir funktionirts auch!

  9. #9
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
    Registriert seit
    27.12.2006
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    53
    Beiträge
    5.762
    Blog-Einträge
    8
    Hallo

    Fortuna meint es grad ziemlich gut mit mir und hat mir einen defekten Scanner zugespielt. Die kleine Leuchstoffröhre lief im Scanner mit knapp 10V, leuchtet aber mit der Akkuspannung des RP6 auch recht hell und vor allem extrem geichmässig:


    http://www.youtube.com/watch?v=vStz89FPpvg
    http://www.youtube.com/watch?v=IRGwc-c9afM


    Die hier verwendeten Spiegel taugen noch nicht wirklich, ein Blatt Papier ist deutlich besser (Werte bis 700!). Die kleine Box vorne rechts enthält das Hochspannungsteil für die Lampe. Jetzt brauch ich nur noch etwas mehr KI um die Teststrecke zu schaffen.

    Gruß

    mic

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  10. #10
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
    Registriert seit
    27.12.2006
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    53
    Beiträge
    5.762
    Blog-Einträge
    8
    Hallo

    Echt krass was die Lampe bringt. Das Programm ist immer noch minimal, aber das Ergebniss ist trotzdem prima:


    http://www.youtube.com/watch?v=r2VC2YF7ycM

    Code:
    // Einfaches Linienfolgen mit RP6-Sensoren (Test der Funktion 2)     6.3.2008 mic
    
    #include "RP6RobotBaseLib.h"
    
    // Achtung! Die PWM-Werte werden hier OHNE Rampe verändert!
    void setMotorPWM(uint8_t power_links, uint8_t power_rechts)
    {
    extern uint8_t mleft_ptmp, mright_ptmp;
    
    	if(power_links > 210) power_links = 210;
    	if(power_rechts > 210) power_rechts = 210;
    	mleft_power=mleft_ptmp=power_links;
    	mright_power=mright_ptmp=power_rechts;
    
    	OCR1BL = power_links;
    	OCR1AL = power_rechts;
    
    	if(power_links || power_rechts)
    		TCCR1A = (1 << WGM11) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
    	else
    		TCCR1A = 0;
    }
    int main(void)
    {
    	initRobotBase();
    	while(1)
    	{
    		writeInteger(readADC(ADC_LS_L), 10);
    		writeString_P(" - ");
    		writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
    		writeString_P("\n\r");
    		if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))
    		{
    		   setLEDs(4);
    			setMotorPWM(100,50);
    		}
    		else
    		{
    			setLEDs(32);
    		   setMotorPWM(50,100);
    		}
    		mSleep(100);
    	}
    	return(0);
    }
    Der "Reflektor" ist ein Blatt Papier, die Werte auf den Fliesen sind über 800!

    Gruß

    mic

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

+ Antworten
Seite 1 von 5 123 ... LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Ja
  • Themen beantworten: Ja
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •