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Thema: Hexabot Mechanik fertig

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Hexabot Mechanik fertig

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    Hallo ,
    da ich hier neu bin stelle ich mal kurz vor: mein Name ist Johann bin 56 Jahre alt und im Vorruhestand. Da ich viel Zeit habe habe ich mir vorgenommen einen Hexabot zu bauen. Als erste habe ich mal mit der Mechanik angefangen. Fast ausschließlich 2mm Alublech. Die Servos habe ich aus Honkong ( 7,98$ ) , die sollen 10Kg/cm drücken können. Jetzt kommt der Haken, erst jetzt habe ich mir Gedanken darüber gemacht wie das Teil zu bewegen ist? Mit inverser Kinematik kann ich nicht viel anfangen. Programmieren wollte ich mit Bascom. Ich habe schon so ziemlich alles über das Laufen gelesen, aber wie kann man das in Bascom verwirklichen? Nimmt man Tabellen mit den Winkelwerten? Wie fein müssen die Abstufungen bei der Bewegung sein? Zur Steuerung habe ich pro Beinpaar ein Atmega32 vorgesehen( habe ich von Mekpommern abgeguckt)
    So sieht er aus ( Ähnlichkeit mit anderen Projekten ist nicht zufällig, ich habe einiges abgekupfert). Vieleicht hätte ich ihn ein bisschen länger machen sollen? Das fehlende Bein habe ich an meinem Schreibtisch befestigt und versuche einen vernünftigen Schritt zu programmieren. Es scheint noch ein langer Weg zu sein, aber wie gesagt ,ich habe ja Zeit.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 2_102.jpg   1_158.jpg  

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi,
    Das sieht toll aus! Wie planst du deine Stromversorgung?
    Benutzt du einen Hauptcontroller?(Welchen)
    Würdest du dich auf eine andere Sprache einlassen ?
    Ich kenne mich nicht mit inverser Kinematik aus, das sage ich mal vorweg.
    http://www.roboternetz.de/wissen/ind...%28Hexapods%29
    Dies ist ein guter Artikel, vlt. hast du ihn auch schon gelesen. Das angesprochene Prinzip, dass immer im Dreieck drei Beine stehen und die anderen sich bewegen wird sicher oft umgesetzt.
    mfg rob

  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Inverse Kinematik klingt nur fies ist es aber nicht. Mit bischen überlegen und Pythagoras kommt man drauf. Aber ich kann da auch helfen. Man kann statt dem Atmega32 auch einen Propeller nehmen für alle Beine.

    Achja wenn dein Roboter so steht kann er sich nicht viel bewegen.

    Andere Frage wie verwindungssteif ist dein System?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi!
    sieht sehr gut aus, die Konstruktion! *lob*
    Mit was für Geräten hast du die Alu-teile ausgesägt? CNC Fräse?
    Mich würde auch mal interessieren, wie schwer die Konstruktion momentan ist.

    jon
    Nice to be back after two years
    www.roboterfreak.de

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    127
    sieht nach viel Handarbeit aus nicht nach CNC ...


    TOP Sache *thumbs up*

    Was für Servos sind das? (Bestellt bei? Versandkosten?)

    Wie hast du die Gegenlager gemacht?


    LLiinnuuxx

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi und Willkommen im Forum!


    Feine Arbeit! Respekt und Glückwunsch

    Scheint mir keine Fräse im Spiel gewesen zu sein.

    Kannst Du bitte etwas mehr über die Mechanik aussagen?

    Wie LLiinnuuxx schon schrieb:
    Gegenlager,
    Bearbeitungsverfahren für die Mechanik im allgemeinen,
    Verwendete Maschinen und ggf. spezielles Werkzeug,
    Zeitbedarf (in etwa)
    Metallverarbeitung als (ehemaligen) beruflichen Hintergrund?

    Wären ein paar Detailfotos von den Lagerungen, Teilen, Beinen, Verstrebungen machbar?

    Bei Servos, direkt in HK bestellt, stellt sich natürlich auch die Frage der Gewährleistung.
    Kannst Du darüber eine Aussage treffen?
    Evtl. wäre es sinnvoll, wenn der Preis stimmt, einen Reserve-Servo zusätzlich zu kaufen.

    Viel Glück auch weiterhin mit dem neuen Familienmitglied wünscht,

    Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo ,
    erst einmal bin ich von dem Echo überwältigt und freue mich über das Interesse. Also der Reihe nach:
    Als Stronversorgung habe ich für die Servos an LiPo-Accus gedacht(6V) die Processoren sollten wegen der Störungen eine eigene Stromversorgung bekommen ew. 5 Mignonaccus. Als Hauptkontroller wollte ich einen Atmega 644 einsetzen. Andere Sprache finde ich nicht so gut ich möchte nicht jedes Bit einzeln programmieren. Den Artickel über Spinnenbeine habe ich gelesen (und auch noch andere) Mir fehlt die Umsetzung in Bascom. Es müssen ja immer bei jeder Bewegung mindesten 2 Servos abhängig voneinander bewegt werden.Selbst das Auftehen ist ja schon recht kompliziert ,wenn man nicht möchte das der Fuß über den Boden rutscht. Mir ist schon klar das ich zum laufen die Beine nicht wie auf dem Foto dargestellt stellen sollte.
    Das mit dem Propeller habe ich nicht verstanden.( Ein Scherz?)
    Das Gestell ist extrem verwindundgssteif, ich war selber überrascht als ich Ober-und Unterteil verbunden hatte wie stabil das ist.
    Die Teile habe ich mit einer Stichsäge grob ausgesägt und anschließend auf Maß gefeilt ( geht sehr gut) Allerdings habe ich Probleme die Bohrlöcher dahin zu bekommen wo sie sein sollten( trotz Anriss und Körnung)Aber wenn sie nicht passten habe ich Langlöcher daraus gemacht .Die Konstruktion wiegt 2323g.
    Die Servos Hextronic HX12K aus Honkong 18 Stück incl. Porto Mehrwertsteuer und Zoll (ich musste sie beim Zollamt abholen, aber das ist nur 3Km von hier) 150€ . Ich wollte 20 bestellen aber dann hätte ich aus Gewichtsgründen 2 Pakete ( 30$ mehr ) bezahlen müssen. Was die Gewährleistung angeht, kann man wohl vergessen aber bei dem Preis gehe ich das Risiko ein. Veileicht kann man ja mal eine Sammelbestellung starten,dann würde ich noch 2 Servos nachbestellen.
    Für die Gegenlager habe ich Alu 2,5x20x50 genommen ein 7,5 Loch gebohrt, mit einer kegelförmigne Raspel für die Accubohrmaschine in wenig aufgeraspelt und dann die Kugellager ( außen 8mm innen 3mm 4mm dick) mit einem Schraubstock kräftig eingedrückt. Als Gegenseite habe ich eine M4 Messingschraube auf 3mm abedreht, aber noch Gewinde übrig gelassen um sie einzuschrauben
    Teilweise habe ich 6mm Alustangen verwendet in die ich Gewinde geschnitten habe, oder auch 6mm Alurohr und M3 Gewindestangen. An dem Hüftservo Alu aus dem Baumarkt 5mmx20mmx1000 auf Länge gesägt und seitwärts M3 Gewinde geschnitten. Alublech 2mm gibt es recht günstig im Baumarkt in dem Bereich Dachdecken/ Fasadenverkleidung . Den Zeitbedarf habe ich nicht ermittelt, aber ich habe vor einem Monat angefangen und habe sporadisch gebastelt. Auf den Fotos ist wohl auch ohne Mühe zu erkennen, das nicht alles 100% ist ,aber eben Handarbeit und was nicht passt....( ich sag nur Langlöcher)
    Über Anregungen und Fragen würde ich mich freuen.
    Gruß Johann
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken rimg00181.jpg   rimg00241.jpg  

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    hi dehnelement,
    Das mit den Propellern ist gut. Dachtest du da vlt. an Flugzeug Proppeler etc.?
    Die würde ich jetzt nicht verwenden. Gemeint sind wohl eher die Mikrochips als Alternative zum Atmega32.
    mfg rob

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo rob,
    der Ausdruck Propeller für Microchips war mir nicht geläufig, deswegen???
    Aber ich habe mich auf Atmega eingeschossen. Habe mir schon ein Testboard zusammengelötet und ein Buch über Microcontroller zugelegt.
    mfg
    dehnelement

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Es gibt einen bestimmten Chip der halt "Propeller" heißt. Ziemlich leistungsfähig so weit ich weiß.

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