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Thema: RC Empfänger/Servosignal auswerten.

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    RC Empfänger/Servosignal auswerten.

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    Hi,
    ich wollte mal frgaen wie man mit Bascom das Servostellsignal eines empfängers auserten kann. Ich dacht das geht imt pulsein aber irgenwie kommt nicht an.
    Ist der Befehl falsch oder muss ich den Fehler wonders suchen?
    Danke und Gruß aus Düren bei Aachen,

    Involut

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Geh' mal hier im Forum auf die Suche. Da gibt es viele Einträge und auch Beispielprogramme.

    Gruß Dirk

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Oki,
    ich habe auch gemerkt das meine Schaltung nicht io war. Der Befehl pulsein tuts ganz okay. ICh werde aber trotzdem mal suchen um zu sehen obd da noch was besseres gibt.

    Danke +Ciao
    Danke und Gruß aus Düren bei Aachen,

    Involut

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Involut

    Die Implementation mit Interrupt ist mit Schaltung und Kode bei rcline.de Atmel Einsteigerkurs vorhanden. Geht top und ist effizienter. Nur so zur Info, habe es selber aufgebaut und es lief auf anhieb.
    MfG

    Hellmut

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin,
    hab mal ein paar Schaltkanäle mit pulsin aufgebaut:
    vielleicht hilft es dir ja weiter. Beschreibung ist mit drinn!

    gruß, Tobias

    Code:
    '-------------------------------------------------------------------------------
    ' Modellbauschalter 4/8Kanal mit ATtiny2313 und hardware PWM
    '-------------------------------------------------------------------------------
    'Beschreibung:
    
     '4Steuerkanäle von Fernsteuerung auf 8 µC - Ausgänge
     'Das Hi-Signal vom Empfänger wird mit "Pulsein" ermittelt!
     'Knüppelstellung mitte hat ca. 121 Zeiteinheiten bei einem 3.6864 MHz Quarz!
     'guter Schaltbereich für:
     'oben  einschalten ca.: 140 ->  bei 8 MHz int. = 9 ->  bei 20 MHz = 200 ->  bei 1 MHz = 100
     'unten einschalten ca.: 100 ->  bei 8 MHz int. = 6 ->  bei 20 MHz = 100 ->  bei 1 MHz =  50
     'Der mit "Pulsein" gemessene Wert wird in Pulsbreite1-4 ausgegeben.
     'Kanal1-3u/o wird zum speichern benutzt, damit damit nicht bei jedem Durchlauf
     'über "toggle" geschaltet wird, sondern erst wieder,
     'wenn der Knüppel vorher in Nullstellung gewesen ist!
     '"toggle" schaltet den Ausgang von Hi auf Low und wieder zurück!
     'Der PNP Transistor BD 238 schaltet bei einem LOW Signal 5V auf die LED
     'Nicht angeschlossene Kanäle müssen auf einen angeschlossenen Kanal gebrückt
     'werden, damit der Eingang nicht abgefragt wird - da kein Signal kommt wartet
     'das Programm, bis ein ERROR nach ca.650ms kommt!
    
     'Wenn beide Funktionen von Kanal 2 geschaltet haben wird die
     'Unterbodenbeleuchtung im wechsel über PWM gesteuert!
    
    
     'FUSE BITs SETZEN!!!!!!
     'Wenn er mit 8 MHz intern laufen soll (also kein externer Quarz):
     'Fusebit A987 wie es war (0100:intern RC 8MHz)
     'Fusebit C -> 1:Divide clock by 8 disabled
     '1. Ein neuer tiny2313 hat einen INTERNEN 8 MHz RC-Oszillator und teilt den internen Takt durch 8 (Fusebit C = 0). Damit läuft ein neuer tiny mit 1 MHz und das muss dann auch im Programm mit $crystal = 1000000 angegeben werden.
    
    '2. Setzt du NUR Fusebit C auf 1, wird der Teiler : 8 deaktiviert und du hast einen internen (RC-Oszillator-) Takt von 8 MHz ($crystal = 8000000).
    
    '3. Willst du auf einen externen Quarz (XTAL) umstellen, hast du primär 3 Möglichkeiten für A987:
    '1111:1111 von 8 MHz bis 20 MHz
    '1111:1110 von 3 MHz bis 8 MHz
    '1111:1101 von 0,9 bis 3 MHz
    
    'Zu deinen Fragen:
    'Beim neuen tiny2313 nutzt du immer zuerst den internen Takt, wie unter 1. beschrieben.
    'Erst durch Manipulationen an A987 kannst du auf externe Taktquelle oder Quarz/RC-Oszillator umstellen.
    
    '-------------------------------------------------------------------------------
    'Konfiguration µC:
    $regfile = "ATtiny2313.dat"                                 'ATtiny2313-Deklarationen
    $crystal = 20000000                                         'externer Quarz 20MHz
    $baud = 9600                                                'Baudrate der UART: 9600 Baud
    
    '-------------------------------------------------------------------------------
    'Ein- Ausgänge:
    Ddrd = &B1000011                                            '1 Ausgang, 0 Eingang = Pin PD6,1+0 als Ausgang / PD5-2 als Eingang
    Ddrb = &B11111111                                           '1 Ausgang, 0 Eingang = Pin PB7-0 als Ausgang
    Portb = &B11111111                                          'PB0...PB7 auf High setzen
    
    '-------------------------------------------------------------------------------
    'Variablen auswertung FB
     Dim Pulsbreite1 As Word                                    'Knüppelstellung Knüppel 1                  '
     Dim Pulsbreite2 As Word
     Dim Pulsbreite3 As Word
     Dim Pulsbreite4 As Word
    
     Dim Kanal1o As Bit                                         'Speicher von Knüppel 1 OBEN
     Dim Kanal1u As Bit                                         'Speicher von Knüppel 1 UNTEN
     Dim Kanal2o As Bit
     Dim Kanal2u As Bit
     Dim Kanal3o As Bit
     Dim Kanal3u As Bit
    
     Dim Led1 As Byte
     Dim Led1m As Bit                                           'LED1 Merker
     Dim Led2 As Byte
     Dim Led2m As Bit
     Dim Led1pause As Word                                      'Als Pause zwischen den Lichteffekten für die UnterBodenbel.
     Dim Warten1 As Word
    
     Dim Portb3 As Bit                                          'PWM
     Dim Portb4 As Bit                                          'PWM
    
    
    '-------------------------------------------------------------------------------
    'Konfiguration Timer:
     Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 1
     Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024                    'Teiler
     Enable Timer0                                              'timer einschalten
     On Timer0 Ledcount                                         'Unteprogramm aufrufen
     Enable Interrupts                                          'interrupts  einschalten
    
    
    '-------------------------------------------------------------------------------
    ' HAUPTPROGRAMM
    '-------------------------------------------------------------------------------
     Waitms 300                                                 'Störungen vom einschalten abwarten z.b. Prellen...
     Led1 = 255                                                 'PWM Startwert vorgeben
     Led2 = 0                                                   'PWM Startwert vorgeben
     'Toggle Portb.0                                             'Hinten rot in der Mitte abschalten
     Toggle Portb3                                              'unterboden Blau ausschalten
     Toggle Portb4                                              'unterboden Rot ausschalten
    
    Do                                                          'Do Loop Schleife
    'Print "Pulsbreite2: " ; Pulsbreite2
    'Print "U-Boden toggle: " ; Portb3
    'Print "U-Boden toggle: " ; Portb4
    'Print "Led1blau: " ; Led1
    'Print "Led2rot: " ; Led2
    'Print "Led1pause: " ; Led1pause
    'Print "Warten1: " ; Warten1
    
    'Hardware PWM mit Timer1   U N D
    'FB auswerten: Umschaltung von normal auf PWM
    
     If Portb3 = 0 And Portb4 = 0 Then
    
     Compare1a = Led1                                           '=PB3  /  max 255
     Compare1b = Led2                                           '=PB4  /  max 255
    
     Else
       If Portb3 = 0 Then
       Compare1a = 255
       Else
       Compare1a = 0
       End If
    
       If Portb4 = 0 Then
       Compare1b = 255
       Else
       Compare1b = 0
       End If
    
     End If
    
    'Warteschleife für 100% BLAU und 100% ROT
    
    If Led1 => 253 Or Led1 =< 2 Then                            'nicht ganz auf den vollen wert (255/0) wegen zeitverschiebung sonstfunktioniert die Pause nicht immer!!!
    Led1pause = 1
    Incr Warten1
    End If
    
    If Warten1 = 20 Then
    Led1pause = 0
    Warten1 = 0
    End If
    
    
    
    
    'FB auswerten:
    
    'Kanal 1 LICHT HINTEN:
    '____________________
    
    Pulsein Pulsbreite1 , Pind , 5 , 1                          'Pulsbreite auslesen (1=High Impuls)
    'Knüppel rastend OBEN
        If Pulsbreite1 > 200 And Kanal1o = 0 Then               'wenn Knüppel oben und Kanal1oben=0 dann
        Toggle Portb.1                                          'Pin 1 mal schalten (entweder auf Hi oder Low je nach vorherigem zustand)
        Kanal1o = 1                                             'Variable Kanal1o setzen damit nicht neu getoggled werden kann
        End If
        If Pulsbreite1 < 200 Then                               'Wenn Knüppel nicht oben dann
        Kanal1o = 0                                             'Variable Kanal1o RÜCKsetzen damit neu getoggled werden kann
        End If
    'Knüppel rastend UNTEN
        If Pulsbreite1 < 100 And Kanal1u = 0 Then
        Toggle Portb.0
        Kanal1u = 1
        End If
        If Pulsbreite1 > 100 Then
        Kanal1u = 0
        End If
    
    
    
    'Kanal 2 UNTERBODEN:
    '___________________
    
    Pulsein Pulsbreite2 , Pind , 4 , 1                          'Pulsbreite auslesen (1=High Impuls)
    'Knüppel rastend OBEN
        If Pulsbreite2 > 200 And Kanal2o = 0 Then
        Toggle Portb3
        Kanal2o = 1
        End If
        If Pulsbreite2 < 200 Then
        Kanal2o = 0
        End If
    'Knüppel rastend UNTEN
        If Pulsbreite2 < 100 And Kanal2u = 0 Then
        Toggle Portb4                                           'ACHTUNG PB4!!! nicht PB2!!!
        Kanal2u = 1
        End If
        If Pulsbreite2 > 100 Then
        Kanal2u = 0
        End If
    
    
    
    'Kanal 3:
    '________
    
    Pulsein Pulsbreite3 , Pind , 3 , 1                          'Pulsbreite auslesen (1=High Impuls)
    'Knüppel rastend OBEN
        If Pulsbreite3 > 200 And Kanal3o = 0 Then
        Toggle Portb.5
        Kanal3o = 1
        End If
        If Pulsbreite3 < 200 Then
        Kanal3o = 0
        End If
    'Knüppel rastend UNTEN
        If Pulsbreite3 < 100 And Kanal3u = 0 Then
        Toggle Portb.2                                          'ACHTUNG PB2!!!  nicht PB4!!!
        Kanal3u = 1
       End If
        If Pulsbreite3 > 100 Then
        Kanal3u = 0
        End If
    
    
    
    'Kanal 4 (Taster / Taster):
    '________
    
    Pulsein Pulsbreite4 , Pind , 2 , 1                          'Pulsbreite auslesen (1=High Impuls)
    'Knüppel tastend OBEN
        If Pulsbreite4 > 200 Then                               'Knüppel oben
        Portb. 7 = 0                                            'Port PB 7 setzen
        Else                                                    'sonst
        Portb. 7 = 1                                            'Port PB 7 zurücksetzen
        End If
    'Knüppel tastend UNTEN
        If Pulsbreite4 < 100 Then                               'Knüppel unten
        Portb. 6 = 0                                            'Port PB 6 setzen
        Else                                                    'sonst
        Portb. 6 = 1                                            'Port PB 6 zurücksetzen
        End If
    
    
    
    'Automatikfunktion für Scheinwerfer:    GEPRÜFT MIT HARDWARE OK
    '___________________________________
    
        If Portb.0 = 0 Or Portb.1 = 0 Then                      'Wenn PB0 oder PB1 Hi sind dann
        Portd.6 = 0                                             ' PD6 setzen
        Else                                                    'sonst
        Portd.6 = 1                                             'PD6 RÜCKsetzen
        End If
    
     Loop
    
    
    
     'Unterprogramme:
     '_______________
    
     Ledcount:                                                  'Farbwechsel über Timer0
    
        Timer0 = 1                                              'Geschwindigkeit mit der die LED´s die Farbe wechseln
    
     'Zähler für PWM vor oder zurücklaufenlassen ( Led1m & Led2m )
    
     '---LED1---
        If Led1 = 255 Then                                      'Wenn Led1 100% dann Merker zum hochzählen setzen
         Led1m = 0
        End If
    
    
        If Led1 = 0 Then                                        'Wenn Led1 0% dann Merker zum runterzählen setzen
         Led1m = 1
        End If
    
        'Zähler1 hoch/runter
        If Led1m = 1 And Led1pause = 0 Then
         Incr Led1                                              'Wenn Merker Led1m = 1 -> um 1 hochzählen
        End If
    
        If Led1m = 0 And Led1pause = 0 Then
         Decr Led1                                              'um 1 runterzählen
        End If
    
    
        '---LED2---
        If Led2 = 255 Then
         Led2m = 0
        End If
    
        If Led2 = 0 Then
         Led2m = 1
        End If
    
        'Zähler1 hoch/runter
        If Led2m = 1 And Led1pause = 0 Then
         Incr Led2                                              'um 1 hochzählen
        End If
    
        If Led2m = 0 And Led1pause = 0 Then
         Decr Led2                                              'um 1 runterzählen
        End If
    
    
    
    
    
    Return
    
    '================================================================================
    'Pinbelegung µC
    '===============================================================================
    '                                      AtmelATtiny2313
    'PD0 = Frei                               +---U---+
    'PD1 = ResetTaster            (Reset) PA2 +1    20+ Vcc +5V
    'PD2 = Kanal 4                 FREI ->PD0 +2    19+ PB7 Zusatzfunktion 3 tastend
    'PD3 = Kanal 3                 FREI ->PD1 +3    18+ PB6 Hupe / tastend
    'PD4 = Kanal 2           x x Xtal 2 / PA1 +4    17+ PB5 Zusatzfunktion 2 rastend
    'PD5 = Kanal 1           x x Xtal 1 / PA0 +5    16+ PB4 Licht Boden  2 / rastend  (OC1B)PWM
    'PD6 = Licht vorne           Kanal 4->PD2 +6    15+ PB3 Licht Boden  1 / rastend  (OC1A)PWM
    'PB0 = Licht hinten 1        Kanal 3->PD3 +7    14+ PB2 Zusatzfunktion 1 rastend  (OC0A)PWM
    'PB1 = Licht hinten 2        Kanal 2->PD4 +8    13+ PB1 Licht hinten 2 / rastend
    'PB2 = Licht Boden  1        Kanal 1->PD5 +9    12+ PB0 Licht hinten 1 / rastend
    'PB3 = Licht Boden  2                 GND +10   11+ PD6 Licht vorne
    'PB4 = Zusatzfunktion 1                   +-------+
    'PB5 = Zusatzfunktion 2
    'PB6 = Hupe
    'PB7 = Zusatzfunktion 3
    ...

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