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Thema: zwei gleiche motoren haben unterschiedlichen Haltemoment!

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    zwei gleiche motoren haben unterschiedlichen Haltemoment!

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    Guten Tag,

    Ich habe einen Roboter der von zwei Schrittmotoren angetrieben wird.... zum steuern des Roboters Regele ich einfach die Schrittmotoren wenn der eine dreht dann gehts nach links usw. (ähnlich wie Panzer)

    mein Problem nun ist das die Motoren zwar gleich schnell sind aber nich gleich stark der eine Motor ist viel viel kräftiger als der andere!.... (also hat mehr haltemoment) das führt dazu das der Roboter bei leichten steigungen eine kurve fährt weil der schwache motor nicht hinterher kommt.

    ich steuer das ganze mit einem Atmel µC an der Familie 8051 zur ansteuerung der Schrittmotoren verwende ich die beliebte schaltung L298/l297/L6210.... für jeden Motor eine schaltung....

    ich hab schon die schaltungen vertauscht und die Portbelegungen usw. es liegt einfach an den Motoren ich weis aber nicht wieso!

    habt ihr eine Idee?


    mfg.

    ma-power

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Es gibt immer Fertigungstoleranzen, allerdings sollten die eigentlich nicht so gravierend sein. Es sei denn, die Motoren sind so knapp bemessen, dass schon bei der geringsten Belastung ein Schrittverlust auftritt.
    Desweiteren würde mir noch die Zuleitungen zu den Motoren einfallen. Wenn eine etwas höherohmiger ist als andere (z.B. Strippe "angebrochen"), kanns das auch schon sein.

    Oder aber... hast Du einen der Motoren mal auseinandergenommen gehabt? Das mögen Schrittmotoren nicht weil dann die Magnetisierung schaden nimmt, soweit ich weiss.

  3. #3
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Überhitzung mit Wicklungsschaden oder Teil-Entmagnetisierung könnten grundsätzlich auch Ursachen für eine dauerhafte Schwächung sein.
    Kannst Du abschätzen wie groß der Unterschied ist?

    Eine leichte Kurve am Berg ist allerdings untypisch für eine Überschreitung des Antriebsmoments.

    (Das Haltemoment ist ja das Moment bei Stillstand, es wird nur als universeller Wert für den Motor angegeben, da ja das Antriebsmoment auch stark von der Drehzahl und der Spannung abhängt. )

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    ich hab die motoren nie auseinanderbaut!!!... wenn ich den einen Motor probiere mit der hand zu drehen wenn er bestromt ist dann geht das sehr sehr schwer... und man spürt dann auch richtig den Übergang der Magnetfelder beim andern motor merk ich es nur ganz ganz leicht... es fühlt sich eher sehr sehr glatt an... wisst ihr was ich meine?

    ich weis echt nicht was es sein könnte... mein programm hab ich auch schon auf den kopf gestellt...

    mfg.

    ma-power

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,

    Wenn du zwei Motor steuerungen hast, kannst du mal die verbindungen
    tauschen und schauen, ob es immer noch so ist. Ansonsten, die Leitungen
    durchmessen.
    Grüße Furtion

  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Ich hatte die Bemerkung

    "ich hab schon die schaltungen vertauscht und die Portbelegungen usw."

    so verstanden als hättest Du die Schaltungen schon gegeneinander getauscht.

    Der einfachste Test ist, den Strom durch eine Wicklung des Motors zu schicken und das Haltemoment zu prüfen. Wenn es fehlt ist der Motor defekt. Mit der anderen Wicklung kann man es vergleichen um die Ursache einzugrenzen (Anker oder Wicklung).

  7. #7
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    ja ich habe schon alles vertauscht was man vertauschen kann wie Manf schon gesagt hat... den test mit den einzelnen Wicklungen werde ich noch mal nach gehen... vielen dank...

    aber wenn der eine Motor futsch ist dann is er trotzdem kaputt....

    habt ihr eine idee oder eine lösung wie ich das problem lösen kann?

    mfg.

    ma-power

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    ach bringt ja alles ncihts ich hab mir jetzt einfach einen neuen Motor bestellt... den anderen bau ich auseinander und untersuche ihn mal richtig genau.. mal schauen ob ich was rausbekommen^^...

    trotzdem danke an alle...

    gruß

    ma-power

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