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Thema: ACS mit Erweiterungsplatine nicht LO/HI/MAX umschaltbar

  1. #1

    ACS mit Erweiterungsplatine nicht LO/HI/MAX umschaltbar

    Hallo zusammen!
    Ich wollte mal nachfragen, ob jemand das Problem kennt und evtl. gelöst hat.
    Ich betreibe das ACS im Interruptbetrieb. Dann schalte ich es testhalber in den Mode LO, HI, MAX. Ich messe dann den Abstand zwischen Robby und nem Gegenstand, bis ein dauerhaftes Signal (LED leuchtet ständig) anliegt. Folgende Werte in cm habe ich ermittelt:

    Rechts Links
    LO 19 31
    HI 31 47
    MAX 45 62

    ACS Umschaltung funktioniert also.

    Wenn ich nun die Erweiterungsplatine mit LCD (ohne CC2) auf den Robby packe und denselben Test durchführe bekomme ich nur die MAX Werte zurück, obwohl ich natürlich das ACS auch auf LO bzw. HI umgeschaltet habe. Das konnte ich auch anhand des SYSTEM_STATUS sehen, das vollkommen korrekte Werte zurückgab.

    2 Fragen dazu:
    Erstens, ist es normal, dass zwischen linker und rechter IR-Diode so eine große Erkennungsungenauigkeit liegt? Wie kann man die evtl beseitigen?

    Zweitens, kennt ihr das Problem mit der Erweiterungsplatine? Gibt es da noch irgendetwas zu beachten? Zur Info, ich habe den richtigen Sytemtreiber via syscode "p5driv12.s19" geladen und die Adressen angepasst. Ich habe mal ein kleines Beispielprogramm mit angehängt, das ihr gerne mal ausprobieren könnt, natürlich ohne Gewähr. Vielleicht könnt ihr mir kurz mitteilen, ob es bei euch funktioniert. Ihr könnt über ein Terminalprogramm die verschiedenen Modis einfach umschalten. 6 ist low, 7 ist hi, 8 ist max.

    Bin echt gespannt, was ihr dazu meint...
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    3.788

    ACS-Funktion

    Hi jogile,

    a) Die Umschaltung ACS LO/HI/MAX funktioniert bei mir auch mit Basiserweiterung.

    b) Leichte Unterschiede zwischen links und rechts sind beim ACS möglich, aber nicht in Deiner Größenordung. Wenn die LEDs mittig stehen oder evtl. gaaanz leicht nach außen (5°) gebogen sind, ist da alles o.k.
    Zusätzlich sieh Dir den TSOP an! Er sitzt auf der Robby-Platine zwischen R17 und C15. Er sollte ganz gerade sitzen (d.h. weder nach links oder rechts gedreht noch nach vorn/hinten gebogen)!!

    c) Zu Deinem Prog kann ich nicht sagen!? Wo ist es angehängt?

    Gruß Dirk

  3. #3
    Hallo Dirk! Vielen Dank erst einmal für die schnelle Antwort!!

    Zu a) Kannst Du evtl. mir dein Programm schicken, so dass ich es mal bei mir testen kann?

    Zu b) Derzeit stehen alle IR-Dioden senkrecht zur jeweiligen Platine
    Der TSOP in der Mitte schaut minimal (vielleicht 1/2 Grad) in Richtung der rechten IR-DIODE (vom Robby aus in Fahrtrichtung gesehen)
    Hätte gedacht, wenn das etwas ausmacht, sollte eigentlich die rechte Diode öfter ansprechen als die linke. Bei mir ist es leider umgekehrt.

    zu c) Habe mein kleines Testprog oben angehängt, ist irgendwie bei Upload verloren gegangen. Egal, jetzt kannst Du es mal testen. Wäre echt interessant.

    Inzwischen habe ich rausbekommen, dass die Umschaltung von ACS wohl eher etwas mit dem Interruptbetrieb zu tun haben muß. Im Polling Mode funktionierts nämlich auch bei mir.

    Danke nochmals!

  4. #4
    Für alle, die ein ähnliches Problem haben. Ich habe den TSOP leicht in die Richtung der schwächeren Diode gedreht. Damit habe ich annähernd ein gleiches Verhalten auf beiden Seiten erreicht.

    Was den Interruptbetrieb angeht, habe ich hier die Logik der Abarbeitung geändert. Scheint jetzt zu funktionieren.

    Ihr könnt das gerne in meinem angehängten Programm nachlesen.
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