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Thema: hubschrauber - auto projekt

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    hubschrauber - auto projekt

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    Hallo Leute,

    ich hab mir vorgenommen, mit ein paar freunden ein projekt zu bauen, bei dem ich mit einer Funkfernsteuerung einen Modellhubschrauber steuere! Diesem soll dann ein Modellauto folgen - dieses soll immer genau unter dem fliegendem Hubschrauber fahren, damit dieser jederzeit darauf landen kann!!!

    Das Ganze hat mehr Spaß, den "Forschung" als Hintergrund.......

    Jetzt sind wir am überlegen, wie man die Kommunikation zwischen beiden Gestalten könnte???? Der Hubschrauber kann allerdings nicht sehr viel Gewicht tragen, da er selbst etwa nur 50g wiegt!!!

    Vielleicht hat ja jemand von euch eine gute Idee, wie man es schaffen könnte, dass das Auto immer genau unter dem Hubschrauber fährt??!
    Wir hätten schon daran gedacht, am Hubschrauber einen Reflektor anzubringen und vom Auto ein modifiziertes (???) Signal zu senden, welches dann reflektiert und vom Auto wieder empfangen und decodiert (???) wird??!!! Allerdings wie weiß das Auto dann, wenn sich das Signal nicht mehr genau über ihm befindet, in welche Richtung sich der Hubschrauber bewegt??!

    Danke schon mal für eure Überlegungen und Antworten!!

    mfg
    Che Guevara

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Ganz vorweg, ich kenn mich kaum mit Positionsbestimmung in der Praxis aus, hab mir aber auch gedanken gemacht, da ich später derartige Projekte verwirklichen wollte. Trotzdem sagt mir mein mathematisches Unterbewusstsein, dass ein modifizierte signal allein nicht reichen wird. Du wirst dann nur die Position auf einem Kugelmantel bestimmen können. Meine Bildung entspricht zwar nur der Kindermathematik (Gymnasium). ich denk aber trotzdem, dass du entweder die beiden Winkel (hor. und vert.), unter denen das Signal zurückkommt, kenn musst, oder aber den abstand vom Hubschrauber zu drei Punkten auf dem Auto bestimmst. Da so ein Modellauto ziemlich klein ist, wirst du diesen aber ziemlich genau bestimmen müssen.

    Des sind jetzt nur wage Vermutungen! Ich hoffe ich konnte ein bisschen weiterhelfen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Martin,

    auch wenn das nicht sehr ermuntigend für mich ist (10. Klasse Gymnasium), danke ich dir für deine Antwort............

    Aber vielleicht kennen sich meine Freunde besser damit aus?!!!!!

    Vielleicht probieren wir das ganze auch mit Ultraschall oder derartigen signalen?!!! Du hast ja jetzt mehr Bezug auf Infrarot genommen, soweit ich das verstanden habe????!

    mfg
    Che Guevara

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Meine Antwort war jetzt auf keine Signalart beschrenkt. Aber soweit ich weis, kann man aus einem reflektierten Signal, dass von einem Empfänger erfasst wird, nur den Abstand zum Reflektor bestimmen. Das würde dann einen Punkt (mit x,y,z) ergebn der einen fixen Abstand zum Empfänger hat. Nimmt dieser Signale von überall auf, dann wirst du einen Kugelmantel erhalten. Wenn der Empfangswinkel eingeschränkt ist, dann nur ein Segment von diesem. Um einen Punkt eindeutigt zu bestimmen, brauchst du entweder 2 Geraden (also Winkel + Abstand) oder drei andere Punkte. (Ebene + Gerade mal nicht betrachtet).

    Mal ne andere Frage an alle. Wenn ich mit Ultraschall eine Entfernung zu einem bewegten Fahrzeug mess, muss ich da nicht den Dopplereffekt berücksichtigen? Die Ausbreitungsgeschwindigkeit ist ja bei Schall noch überschaubar. Wenn sich da des Fahrzeug (also kein Spielzeugpanzer etc.) etwas schneller bewegt, ändert sich doch die ganze Frequenz!?!

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    wenn man unter dem hubschrauber eine ir-led pulsen liese und unten am fahrzeug entsprechende empfänger in einem Kreis anordnen würde könnte
    man, entsprechende bündelung voarusgesetzt, das auswandern des signales aus dem empfangskreis feststellen und das fahrzeug entsprechend bewegen.
    stellt man das fahrzeug auf omniwheels, damit es sich in alle richtungen
    beliebig bewegen kann und macht es schnell genug könnte es so funktionieren.

    ein ir-laser währe da eventuell das mittel der wahl.
    Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Vitis,

    danke für deine Bemühmungen!!!

    Vielleicht werden wir das mal so probieren?!!!!!!!

    Wieviele Empfänger würdest du den verwenden, um sie im Kreis anzuordnen???

    mfg
    Che Guevara

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi,

    will eure Erwartungen ja jetzt nicht allzusehr dämpfen, weiß ja auch nicht wie viel Erfahrung ihr in Elektronik, uC... habt.
    Jedenfalls halte ich es für ziemlich unwahrscheinlich, dass euer Hubschrauber so stabil fliegt, dass ihr mit Kreisförmig angeordneten Sensoren das abwandern eines Signal erkennen könnt. Der Hubi wird wahrscheinlich ein bisschen hin und her wackeln (bei 50g Nutzlast kann der ja nicht alzu groß sein) und dann ist euer Signal im Nirvana. (mal davon abgesehen, dass der Impuls beim verlassen des Sensorenkreises wahrscheinlich so klein und schwach ist, dass er kaum von allen möglichen Störungen zu unterscheiden ist. Müsste man also über irgend eine Modulierung eindeutig ausmachen können --> kommt mir ziemlich unmöglich vor).
    Ok. Das war dann für's erste pessimistisch genug.
    Meine Idee wäre folgendes. Kamera auf dem Auto, die nach oben gerichtet ist, eine möglichst kleine Brennweite und großen Öffnungwinkel hat und dann versuchen den Hubi mittels Bildverarbeitung zu finden.
    Dürfte nicht so schwer werden, wenn außer dem Hubi nur blauer Himmel im Bild ist. Erfordert aber ein bisschen Rechenleistung, ein bisschen Know-How...
    Dann ist natürlich noch das Problem, wie das Auto der Roboterbewegung folgt. Ohne Omnidrive dürfte das auch nicht so ganz einfach sein und es funktioniert auch nur auf einer absolut ebenen Oberfläche (sonst müsste man ja noch die Bewegungen des Autos kompensieren)
    Omnidrive ist auch wieder so eine Sache für sich.
    Wünsche euch mal viel Erfolg.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    klar müsste man das Signal modulieren, das versteht sich
    doch.
    Mit der Bildverarbeitung ists auch relativ einfach machbar, wenn der
    Heli unten beispielsweise nen Würfel mit einer bestimmten Farbe
    trägt kann man das recht einfach aus nem Bild extrahieren.
    Die Rechenleistung ist nichtmal so hoch. Für nen AVR grenzwertig,
    n ARM7 kanns bestimmt. Kamera C3088 währe so mein Tip
    für die Hardware. Daran was in der Größe AT91SAM7S
    oder LPC214x ... sowas in etwa, nur mal über den Daumen.
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