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Thema: rechter Encoder reagiert nicht

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    rechter Encoder reagiert nicht

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    tja und dann war es so weit Habe den rp6 seit 4 wochen...
    und nu reagiert der rechte encoder garnicht mehr...

    Wenn ich den neuen Selftest mache und den programteil encoder-test aufrufe geschieht beim rechten encoder nichts habe das potentiometer einmal ganz langsam gedreht an einer stelle wie ein speed 0/2 angezeitg, das wars. Links hingegen läuft zuverlässig.

    was ist hier los? -so schnell sollten sie doch nicht kaputt gehen, zumal der rp6 grade mal eine Akkuladung gefahren ist.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    wenn mir da jemand weiter helfen könnte fänd ich das klasse !

    MfG carlitoco

  3. #3
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    .....zumal der rp6 grade mal eine Akkuladung gefahren ist......

    ist schon sehr viel gefahren. manche sind erst garnicht vorwärts gekommen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo carlitoco,

    es gibt einige Dinge die Du probieren könntest:
    - Poti nochmal *langsamer* drehen und immer zwischendurch anhalten (das Signal kommt erst mit etwas Verzögerung an und braucht eine Weile (maximal jedoch 2 Sekunden) um zu triggern. Die Ausgaben im Terminal reagieren etwas schneller - also vor allem hier VL und VR beobachten)

    Es darf KEIN Tageslicht oder Licht von Leuchtstoffröhren und anderen Lampen (inkl. Flachbildschirm Hintergrundbeleuchtung!) in den Roboter strahlen während man die Encoder einstellt! Den Raum soweit wie möglich abdunkeln (eine kleine Schreibtischlampe kann aber an bleiben sofern diese nicht in unmittelbarer Nähe steht).

    - Versuch auch mal eine niedrigere/höhere Geschwindigkeit
    - Fixierung vom Zahnrad am Encoder überprüfen. Das Zahnrad darf sich nicht auf der Welle hin und her schieben lassen (s. Drehgeber justieren PDF)
    - Dreck auf dem Sensor oder der Codescheibe? Dazu das Zahnrad komplett losmachen und Sensor und Codescheibe überprüfen.
    - Zwar relativ unwahrscheinlich, aber Du kannst mit einer Digicam/Handycam überprüfen ob die IR Sensoren der Encoder defekt sind. Die meisten Kameras sind empfindlich im IR Bereich. Also mal vor den funktionierenden Sensor halten und schauen ob etwas zu erkennen ist und dann vor den anderen (dabei irgendein Programm ausführen, dass die gelbe PowerON LED anschaltet - die Motoren müssen sich nicht drehen - z.B. das ACS Testprogramm laufen lassen).


    MfG,
    SlyD

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ok habe alles durchgecheckt ... die ir sensorik ist aktiv, dreck nicht vorhanden und ich ratlos ... was könnte das noch sein ?

    MfG carlitoco

  6. #6
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    die kabel durchgemassen habe ich auch

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo carlitoco,

    > die ir sensorik ist aktiv

    D.h. Du hast es mit einer Kamera getestet die Du vor den Drehgeber Sensor gehalten hast und hast den Lichtpunkt gesehen?

    Du sagst Du hast die Kabel durchgemessen (auch auf Kurzschluss zwischen den Kabeln geprüft? ), d.H. Du hast vermutlich ein Multimeter?

    ------------
    OK - dann miss mal bitte die Spannung am GELBEN Draht der von den Drehgebern kommt. (einfach eine Messspitze (Pluspol) ans Ende vom Kabel auf der Platine halten und die andere (Schwarz, Minus) an einen der vielen GND Anschlüsse auf dem Mainboard!)

    Wenn Du das Zahnrad noch demontiert hast, dann kannst Du mal einen Finger vor dem Sensor hin und her bewegen (von etwa 3cm Distanz bis 2mm an den Sensor ran).
    Wenn das Zahnrad noch dran montiert ist, dann dreh ganz langsam das Zahnrad Schritt für Schritt um ein paar Millimeter weiter.

    Beobachte dabei die Spannung.
    Verändert Sie sich und welche Werte misst Du hier?

    Wenn die Drehgeber richtig eingestellt sind, sollten die Werte zwischen ca. 5V und 0V hin und her schwanken.

    Das Problem dabei ist nur, dass das von der Einstellung des Potentiometer abhängt... daher müsstest Du auch verschiedene Einstellungen des Potis probieren! Sonst ist dieser Test leider nicht besonders aussagekräftig.
    Es gibt meist einen sehr kleinen Bereich in dem sich die Spannung von 5V auf 0V bzw. umgekehrt ändert wenn man z.B. das Zahnrad montiert lässt.

    Der Messbereich des Multimeters sollte übrigens auf 20V eingestellt sein (bei den gängigen Multimetern jedenfalls).


    MfG,
    SlyD

  8. #8
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    Also da habe ich mal gemacht ... rechts verändert sich garnix. ... immer 0.02V um dann mal zu sehen was passier wenns funktioniert habe ich links auch immmer noch gemessen... da verändert sich dann die Spannung

    MfG
    carlitoco

  9. #9
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    Wie gesagt - Du musst das bei (vielen) verschiedenen Poti Positionen probieren bzw. mal solange am Poti drehen *bis* sich was ändert.
    Wenn das Poti nicht richtig eingestellt ist, kommt definitiv nichts.

    Stell das Poti mal (spiegelverkehrt) auf dieselbe position ein wie beim anderen Encoder!

    Dann das Zahnrad einfach auf die Welle schieben und solange am Poti drehen *BIS* sich die Spannung ändert. Also ständig messen sofern möglich. Poti einmal komplett rumdrehen.

    Wenn das auch nicht klappt ist der Sensor hinüber.
    --> Garantiefall.

    MfG,
    SlyD

  10. #10
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    also ich habe das unglückliche modell zurückgebracht und ein neues dafür bekommen...
    und direkt mal die encoder eingestellt kalppt auch soweit prima !

    MfG carlitoco

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