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Thema: Roboter für Robocup

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Roboter für Robocup

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    Hallo

    Ich hätte mal eine Frage zum RobocupJunior an die die schon teilgenommen haben:

    Und zwar wie macht ihr des mit der Koordination.

    Für den Winkel habe ich mir schon was ausgedacht was keinen Kompasssensor benötigt.
    Die X-Koordinate ist ja durch eine Graustufung gegeben und lässt sich einfach mit einem Helligkeitssensor bestimmen.
    Nur wie bekomme ich die Y-Koordinaten ohne tausende Ultraschallsensoren verwenden zu müssen.


    Da der Robocupjunior ja auch schon für Kinder unter 15 ist kann es ja nicht sein, dass da so kompliziert ist.
    Da muss es doch irgend einen Trick geben.

    Könnt ihr mir helfen?

    Mit freundlichen Grüßen
    Lukas Probst

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Da der Robocupjunior ja auch schon für Kinder unter 15 ist kann es ja nicht sein, dass da so kompliziert ist.
    Kinder unter 15 sind manchmal aber schon ganz schön schlau

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Wenn du den Winkel kennst, dann musst dir halt Abstandssensoren an die Seite bauen und den nehmen, der eher deinem Winkel senkrecht zur Wand entspricht.

    Wenns auch "älter" werden darf, dann kannst du dir den genauen Wert trigonometrisch ja errechnen. Das sollte ja sehr einfach mit dem Sinussatz machbar sein.

    mfg
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  4. #4
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    Ja das mit Trigenometrie ist mir klar.

    Ich hatte eine Idee: 4 US-Sensoren immer 90° versetzt mit jeweils einem Trichter von 90°. 360° statt 180° damit ich immer in beide Richtungen testen kann falls der Gegnerische Feldspieler genau neben mir steht und er als Wand erkannt wird. Mit Hilfe des Cosinus hat man dann immer den Abstand zu beiden Seitenwänden. Formeln sind schon lange vorhanden.

    Aber ich möchte mit NXT arbeiten und so bräuchte ich pro Roboter 2 NXT, weil einer ja schon für die 4 US-Sensoren draufgeht.

    Außerdem wird dadurch eine enorm komplizierte Bluetoothkommunikation nötig.

    Und ich kann mir nicht vorstellen, dass das nicht einfacher geht

  5. #5
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    hi!

    weis eigendlich jemand aus erfahrung wie gut ein kompass bei so einem wettbewerb funktioniert?

    lg

  6. #6
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    Also ich weiß es nicht aus Erfahrung, aber aus genügend Quellen: schlecht.

    Bei großen Wettbewerben sind immer haufenweise Kameras, Handys, Laptops, WLANS, BT-Handys, stählerne Messehalledecken und Wände, Starkstromleitungen in der Wand ... ... ...

    Also die Liste lässt sich noch weiter fortführen, aber generell sind die Systeme immer sehr stark beansprucht.

    mfg
    Andun
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  7. #7
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    Zu meinem Problem hat keiner irgend ne tolle Idee?

  8. #8
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    positionsbestimmung mit den 4 US Sensoren ist wohl auch gut. doch wenn man den gegner als wand erkennt, wie soll man dann entscheiden ob man den gegner oder die wan erkannt hat?

    was ist eure meineung zu beschleunigungssensoren zusätzlich. man könnte ihre ergebnisse solange sie mit den wandmessungen ähnlich sind synchronisieren und wenn mal die wand was falsches sagt hat man einen behilfswert der ja auch ca 30s-1min stimmen müsste.

    aqualuk: lego nxt sind da wohl etwas überfordert ^^ für solche sachen. ich denke du schaffst es sicher einen AVR (zb atmega32) in bascon zu programmieren.
    du hast dann viel schnellere codeausführung, weniger kosten...
    ich selbst werde avrs auf meinem soccer robo haben.

    lg

  9. #9
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    Hi,

    hab bis jetzt noch keine richtig tolle Idee beim Robocup gesehen um dieses Problem zu lösen.
    Die Beste Möglichkeit ist in meinen Augen der Ultraschallsensor (4, bzw 6 rund um den Roboter). Mit diesen Daten kannst du dann einigermaßen berechnen wo du bist. (die Daten von den Ultraschallsensoren sind aber auch nicht wirklich super, Störungen hast du, da ja noch 3 andere ROboter auf dem Feld sind und nicht nur Banden, außerdem streut der Ultraschallsensor ja seitlich, was dann nah an den Banden auch sehr stört.)
    Mit den Bodensensoren und der Grauskala würde ich mal noch ein paar Testmessungen machen. Die Werte waren bei mir auch nicht super (CNY70) und nur zur groben Orientierung geeignet.
    Alles in allem würde ich also die Ultraschallensoren benutzen, wobei das natürlich auch ein wenig Rechenaufwand ist.
    Benutzt du den NXT? Hat der nicht einen I²C Bus? (kenn mich da nicht so aus) da müssten doch genug Ultraschallsensoren dran gehen und die Trig. Funktionen sollten mit einem ARM ja auch gehen (oder seh ich da was falsch?)
    Der Kompass hängt ziemlich von den örtlichen Gegebenheiten ab. Meiner hat letztes Jahr in Magdeburg und Hannover recht gut funktioniert. (Wobei andere Teams auch hier größere Probleme hatten) In Atlanta nicht ganz so toll.
    Eine weitere möglichkeit wäre eine stabile Odometrie (Radencoder), was aber bei der Spielweise mittlerweile etwas schwierig werden dürfte (geschoben werden etc.) (gibt's eigentlich mittlerweile neue Regeln? da sollte sich doch angeblich mal was tun?)
    Außerdem könnte man eine optische Maus benutzen um den zurückgelegten weg zu ermitteln. (wie genau das ist weiß ich allerdings nicht. wurde von einem Team mal ausprobiert wegen dem ruckeln der Omniräder (unterschiedlicher abstand zum Boden) aber wieder verworfen. ausprobieren könnte man es ja mal, vor allem wenn man mit einem 2-Rad Roboter fährt.

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich habe vergessen etwas wichtiges zu erwähnen.
    Ich programmiere nicht mit der grafischen Standardlegosoftware sondern mit einer alternativen Programmiersprache. Und zwar NXC.

    Und unter dieser Programmiersprache sind ein paar Trigonometrieformeln kein Problem. So viel Rechenpower hat er alle mal. Trigenometrieformeln gingen sogar schon beim RCX (Vorgänger vom NXT).

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