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Thema: IR-Sensor Sharp GP2D120

  1. #1
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    IR-Sensor Sharp GP2D120

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    Hallo,

    ich interessiere mich für die IR-Sensoren von Sharp. Sollen ja angeblich für die Robotik sehr beliebt sein und hören sich für meine Anwendung auch sehr gut an!



    Kurz was ich vor hab: Roboter soll im Raum rumfahren ohne irgendwo anzustoßen... Also habe ich vor 8 von den Teilen um den Roboter anzubringen. 2 auf jeder Seite.

    Jetzt stellt sich mir die Frage, wie groß der Abstand zwischen den Senoren sein soll? In dem Datasheet steht dazu leider nix. Erkennt dieser Sensor Objekte in einem Kegelförmigen Bereich, oder oder nur welche, die sich direkt Senkrecht zum Empfänger befinden? (Schwierig in Worte zu fassen. Also punktförmig...)

    Wie sieht es mit Objekten mit schräger Fläche aus. Wenn der Roboter z.B. schräg auf die Wand zufährt. Wird das IR-Licht dann abgelengt und nicht erkannt??

    Bin dankbar für hilfe!

    Ich kann auch ein Bild meines Roboters hochladen mit den geplanten Positionen.

    Gruß,
    Daniel

  2. #2
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    hallo Peach303,
    Also zu deiner ersten Frage mit dem Wirkungsbereich des Sensores:
    Der wirkt meines Wissens nur punktförmig.

    zu deiner 2. Frage ob das Licht abgelenkt wird:
    kann ich dir leider keine antwort geben, da ich es bisher nicht ausprobiert habe.


    Gruß
    Simon

  3. #3
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    Die Messung dieser IR-Sensoren ist sehr genau auf einen kleinen Punkt beschränkt. Bei schrägen Gegenständen kann es ab einem bestimmten winkel zu Problemen kommen. Dies ist ist eine Folge der Messmethode.

    Zu einem minimal Abstand zw. den beiden Sensoren habe ich auch keine Infos. Sollte nicht zu dicht sein, da sich die Sensoren sonst gegenseitig stören, größer 12cm sollten aber machbar sein.

    Warum nimmst du keinen Ultraschallsensor? Da bräuchtest du einen pro Seite, also insgesamt vier stück, und das kostet nicht mehr (wenn nicht sogar weniger) als acht IR-Sensoren.

    Viele Grüße,
    jon
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  4. #4
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    hi,
    wenn die oberfläche kein spiegel ist, dann werden auch schräge flächen erkannt.
    mfg jeffrey

  5. #5
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    Danke für die Antworten.

    @jon: Die Auswertung dieser IR-Module wäre halt recht simpel... Bei Ultraschall muß mit einem Moduliertem Signal gearbeitet werden oder? Ich gebe zu ich hab noch so gut wie keine Ahnung von IR- oder Ultraschall-Sensorik...

    Ich hab mir von Conrad ein Ultraschall-Modul gekauft. Eine kleine Platine, bei der eine LED angeht, sobald eine gewisse Distanz unterschritten wird. Die Distanz wird mit zwei Potis eingestellt. Nach ein wenig rumspielerei finde ich, das die Messung recht ungenau ist! Und sobald ich die zu erkennende Fläche etwas schräg halte, wird sie überhaupt nichtmehr erkannt! Also habe ich momentan einen sehr schlechten Eindruck von Ultraschall...

    Vielleicht hab ich da auch nur die falsche Messmethode vor mir?

    Ich schaue mir nochmal die Ultraschallsensoren an die auf der Seite hier vorgestellt werden.

    Gruß

  6. #6
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    Ich würde dir, wenn es einfach sein soll, einen SRF05 empfehlen. der kostet nur halb so wenig wie der SRF10, kann aber dafür nicht so weit messen. Jedoch reicht die maximale Entfernung des SRF05 für Normalanwender vollkommen aus. Bei mir im Haus ist da immer irgendwo ein Gegenstand im weg, weswegen ich noch nie die maximale Entfernung als Messergebnis hatte.

    Weitere Infos zu den beiden Ultraschallsensoren und anderen, sehr ähnlichen, in der Wiki unter Sensorik (oder war's Sensoren? Eins von beiden).

    Viele Grüße,
    jon
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  7. #7
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    Also wenn ich das richtig verstanden hab, dann kann ich mit den IR-Sensoren ziehmlich genau den Abstand messen, aber nur punktförmig. Und mit den Ultraschallsensoren kann ich einen Kegelförmigeren Bereich erfassen, aber sobald die Wand schräg ist werden keine Wellen mehr erkannt, weil sie zur Seite abhauen... Eine Mischung aus beidem wäre gut Ein weiter Erfassungsbereich und so, das schräge Flächen erkannt werden...

    Im Wiki hab ich auch die Möglichkeit entdeckt:


    Funktioniert diese Möglichkeit auch punktförmig?

    Gruß

    Vielleicht ist das Modul von Conrad auch einfach nur schlecht...

  8. #8
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    Der Ultraschall-abstandswarner von conrad ist nur als Bumper
    und nicht zur Entfernungsmessung geeignet.

    Bei meinem bot steht auf Seite 2 irgendwo eine Anleitung zum umbauen,
    mit einem zusätzlichem Transistor kannst du das Modul
    einfach an einen I/0 Port hängen und abfragen.
    Dabei erhöt sich im gegensatz zu der Anzeige durch die Led
    die Genauigkeit und Rechweite nochmal erheblich.

    Jedoch ist die Grösse und verkabelung störend.

    Was den Efassungsbereich von Ultraschall und IR-Sensoren betrifft,
    finde ich macht es keinen grossen Unterschied ob er 1mm² oder 1cm² abdeckt.
    Ein Stuhlbein würde z.b. fast genau so (nicht) erkannt werden.
    Mag vielleicht auch sein dass es nur an dem Winkel meiner Sensoren liegt.

  9. #9
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    @tuxy: hört sich interessant an! Wie kann ich an diese Anleitung kommen?

    Mir würde das Teil als Bumper völlig reichen! Ich will nur, das mein Roboter möglichst nirgends dagegenfährt... Nur die LED leuchtet mal, mal nicht, wenn das Objekt(Wand) ganz leicht schräg ist, leuchtet sie teils garnicht mehr, egal bei welcher Distanz... Also irgendwie ist das ganze einen unzuverlässigen eindruck...

    Im Anhang ist jetzt ein Bild von meinem Roboter, dann kann man sich vielleicht verstehen (Ist aber noch lange nicht fertig )

    Die Länge des Roboters beträgt ca. 260mm
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken robo2.jpg   robo1.jpg  

  10. #10
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    Hi!
    Die Zeichnungen sehen echt klasse aus. Mit was für einem Programm hast du die gemacht?

    Die Variante mit dem Selbstbau hat den nachteil, dass die Entfernung, in der gemessen werden kann nicht wirklich groß ist und dann auch nur gemeldet werden kann, ob ein Gegenstand da ist oder nicht. Mal abgesehen davon, dass die Messung auch wieder nur auf einen kleinen Punkt beschränkt ist.

    Bei mir erkennt der Ultraschall eine Stuhlbein in einer Entfernung von 2m ohne Probleme. Da hätte ein IR Sensor ein Problem mit.

    Wie lang ist denn dein Roboter? Nach der Zeichnung würde ich sagen nicht mehr als 20cm, oder? Wenn das so ist, würde ich dir empfehlen erstmal hinten und vorne je einen SRF05 oder SRF02 zu nehmen. Die beiden Sensoren unterscheiden sich nur in der Art der Auswertung, in der Größe und in der maximalen Messweite.
    Danach kannst du überlegen, ob du wirklich noch weitere Sensoren brauchst. IR würde ich dir aber bei deinem Bot nicht empfehlen.
    Oder ist da jemand einer völlig anderen Meinung?

    Viele Grüße,
    jon
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