Zitat von vohopri
Zitieren
Hallo,
danke für die vielen Komplimente, die das Projekt bekommen hat. Mir war schon vorher klar, dass der Bereich, der jetzt dran ist, der Bereich ist, der am roboternetzigsten ist. Aber DAS Echo hat mich jetzt schon überrascht. Ist aber schon lustig, mit so viel Echo und konkreten Fragen, Baubericht zu schreiben.
@ Dokumentation:
Was Joe schreibt ist schon recht aufschlussreich. Doku ist wichtig, ja, aber WIE hoch der Anteil ist, wenns profesionell ablaufen soll, das ist leider oft zu wenig klar. Professionalität ist ja nicht irgendein abstrakter Standard, sondern es geht um die Wiederverwendbarkeit von bereits erarbeiteten Teilresultaten. Das ist auch beim sehr privaten Hobby lustig, wenn es gelingt.
@ Erkennungsalgorithmen:
Da bin ich noch am testen. Jetzt habe ich endlich die Testplattform, mit der ich alles testen kann. Das Feine an der Gestaltung dieser Plattform, ist, dass ich riesige Mengen an Speicherplatz für Daten und Programm auf einer schnellen Maschine habe, alles objektorientiert programmieren kann und unmittelbar scharfe Tests und Tests mit Debugging fahren kann. Dieser Komfort kommt meinem mangelnden Wissen schon sehr entgegen.
Wüsste ich mehr über die Themen Bildanalyse, Navigation und autonomes Fahren, würde ich den Prozessor und die Kamera am Fahrzeug haben.
Bei den einfachen Aufgabenstellungen funktioniert die Analyse über die Farbdistanz recht gut. auf den eher schwachen Bildern sind die Helligkeitsunterschiede recht gross, so dass eher Farbähnlichkeit ein sinnvolles Kriterium sein wird. Da geht es um die Farbdistanz von normierten Farbvektoren. (EDIT: stimmt doch so nicht, hat sich später als anders erwiesen.) Das Vorgehen im Algo ist dann so, dass ich für jeden Bildpunkt dfes untersuchten Ausschnitts die Distanz bzw die Ähnlichkeit berechne. Dann setze ich ein Limit, bis zu dem der Punkt weiter verrechnet werden soll. Und aus den verbleibenden Punkten errechne ich das vektorielle Mittel.
@ Kameraposition:
Senkrecht runter, brauche ich ein Weitwinkel Objektiv für die Webcam, habe ich zur Zeit noch nicht, vielleicht weiss wer was Günstiges.
Schrräg hab ich gleich ein grösseres Blickfeld, aber auch tote Winkel durch die Möbel.
@Raumposition:
Da ich auf einer Ebene fahre, deren Erhebung und Orientierung bekannt sind, komme ich mit 2 Punkten aus. Lichtintensität ist kein brauchbares Entfernungskriterium.
@ Strahlungsrichtung der LEDs:
Die LEds habe ich schon einmal mit Schleifpapier mattiert. das gibt eine etwas diffusere Strahlung. Es reicht aber nicht. Ich werd Diffusoren drüber setzen. Ich will aber dass bei Auflicht die selbe Farbe erscheint, wie bei Durchlicht, aber da sollte sich was finden lassen.
@ Blinken: Blinkende Navigationslampen will ich vermeiden, das wird alles zu aufwändig vor allem zeitlich gesehen.
@ Weitere Sensoren:
Abstandssensor in Fahrtrichtung wäre schon fein. Das Ansprechen könnte durch eine weitere LED an das Programm signalisiert werden. Das ist aber zur Zeit noch Utopie.
@ sonstige Hardware: Navigationslampen könnten ferngesteuert eingeschaltet werden.
@ funk vs Infrarot:
Infrarot ist deutlich in der Reichweite eingeschränkt. Bei meinem Projekt ist das egal, ich arbeite über Reflexion an der Zimmerdecke. Mit Funk kommst du rund um den Globus.
Fertige Funkstrecken sind technisch einfacher zu verwenden. Na klar. Aber die Bedingungen für eine vollkommen legale Anwendung sind nicht immer leicht zu durchschauen. Schau in deinen nationalen Frequenznutzungsplan. Die Behörden sind heutzutage nicht nur modern, sondern auch auf rationelles Arbeiten aus: Also steht alles im Internet. Duty Cycle ist vorgeschrieben, Verwendungszweck ist vorgeschrieben usw. Am sichersten ist das Verwenden einer Fernsteueranlage mit Schülerbuchse. Da kann nichts schief gehen.
@ Der Stand der Dinge: Habe jetzt versuchsweise, die Batterispannung auv 6V erhöht. Da verliert die Vorstufe im Interface ihren Arbeitspunkt. Mit der brutalen Methode - Diode in der Versorgungsspannung Zuleitung - gehts wieder. Das Fahrzeug ist mit 6V Fahrspannung sehr aggressiv, sprich, kann in der Wohnung nicht voll ausgefahren werden. An 12 V wage ich nicht zu denken.
Zur Zeit arbeite ich daran, das Kamerabild anhand von Kalibirierungspunkten auf ein Grundrissbild um zu arbeiten.
Die generelle Linie der Navigation wird folgendes sein: Es braucht nie das ganze Kamerabild nach den Positionslampen durchsucht werden. Es gibt immer eine Schätzung auf Grund des Letzten Standortes und der gegebenen Steuerbefehle, wo der neue Standort zu sein hat. Von dort aus wird nach dem tatsächlichen Erscheinen der Lichter gesucht. Pullover, blinkend oder nicht, weden so gar nicht gesehen.
grüsse,
Hannes
Lesezeichen