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Thema: drehzahl eines dc bürstenmotors erkennen ohne sensor?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    drehzahl eines dc bürstenmotors erkennen ohne sensor?

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    Hallo Motorexperten,

    ich frage mich, ob man den, entsprechend der drehzahl des motors, modulierten strom nutzen könnte, um die drehzahl zu bestimmen.

    konkret habe ich die einfachen lego-technik-motoren im auge (also nicht die zum nxt mit eingebauten drehgebern). ich würde die also gerne mit PWM gesteuerten H-brücken kontrollieren, aber gleichzeitig aus dem motorstrom ein signal herausfiltern (tiefpass mit op oder sowas), das die motordrehung wiedergibt.
    das relevante signal sollte wohl so etwa im bereich 0-1kHz sein und somit von einem 10-100kHz PWM signal zu trennen sein. aber der motor (die bürsten) erzeugt sicher ne menge störungen.

    leider hab ich kein oszi zur verfügung, um mir den motorstrom selbst mal anzusehen.


    haltet ihr so etwas für machbar?
    oder hat schon mal jemand von so etwas gehört?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich habe mir den Motorstrom mal mit dem Oszilloskop angesehen. Da kann man schon ordentlich etwas erkennen.

    Mein Vorschlag: Ab einem bestimmten Pegel, z.B. mit Komperator, triggern & die Zeit messen.
    Dann musst du das nur noch mit einer bekannten Motordrehzahl & Zeit vergleichen und hast das, was du brauchst.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    danke! das klingt ermutigend

    die spätere auswertung/kalibrierung macht mir keine sorgen.
    aber ich glaube ohne oszi bekomm ich die analoge seite wohl nicht hin.
    ich hab ja nicht mal ne vorstellung wie das signal prinzipiell aussieht, von details (geeigneter triggerpegel) ganz zu schweigen.

    wie sieht das denn mit PWM aus?
    hattest du den motor mit PWM oder nur mit DC laufen?

    komperator (feste triggerspannung) erscheint mir auch nicht so günstig, da sich die spannungen bei belastung und unterschiedlichen drehzahlen des motors ändern.
    ich dachte eigentlich an: strom während der einschaltphase der PWM integrieren mit ner art sample&hold und synchron zum PWM takt auf nen ADC. damit solten die störungen rausgemittelt werden. aber das ist vielleicht zu kompliziert gedacht.
    ohne das signal selbst gesehen zu haben, kann ich das aber ohnehin nicht beurteilen.

    irgendwie muss ich wohl an ein oszi rankommen

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @fumir leider steht in deinem Profil keine Altersangabe sonst hätte ich dir vielleicht Tipps geben können, wie man an in Oszi für einen Tag rankommt.

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo fumir

    Der oberallgeier hat diese Methode vor ein paar Tagen hier erwähnt und dann wurde das noch etwas diskutiert:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=334345#334345

    Gruß

    mic

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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Auch hier:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...rehzahlmessung

    wurde schon viel diskutiert.

    Ein wesentliches Problem bei der Auswertung der Spannungsspitzen, dei bei der Kommutierung auftreten, ist wohl, daß die Intensität dieser Spannungsspitzen etwa proportional zum Strom durch den Anker ist.
    Umgekehrt heißt das, das die Spannungsspitzen unmessbar klein werden, wenn der Strom durch den Anker entsprechend klein wird.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    ah ja, das war sehr hilfreich.
    hab mal wieder vergessen, vor dem posten zu suchen

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