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Thema: rtliche, mglichst przise Lokalisierung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    rtliche, mglichst przise Lokalisierung

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    Habt ihr eine Idee wie ich einen Asuro auf einem begrenztem Feld (so 4x4m dacht ich) lokalisieren kann ? Die Ausrichtung des Asuro mach ich mittels cmps03 (aber eventuell kann man das mit der lokalisierung verknpfen) ... GPS fllt mal flach wegen seiner Auflsung .... aber wie kann ich noch mglichst effektiv den Asuro lokalisieren ... es drfen sich ja auch mglichst keine Fehler addieren, deshalb ist Odometrie denkbar ungnstig !!!

  2. #2
    Super-Moderator Robotik Visionr Avatar von PicNick
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    IR-Baken und Varianten von Kreuzpeilung sind recht effektiv.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, mu wissen, er glaubt.

  3. #3
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    hi,
    oder mit ner cam und bilderkennung auf nem externen rechner.
    mfg jeffrey

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von PicNick
    IR-Baken und Varianten von Kreuzpeilung sind recht effektiv.
    das erste versteh ich net, wie mir das beim lokalisieren hilft ... ausserdem sind die Sensoren des ASuro beschrnkt .... zum 2ten find ich sehr interessant, wie knnte man das bewerkstelligen .... zur Webcam ... wird schlecht gehen, da msste ich noch bildanalyse betreiben .... das iss ausser dem rahmen

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    hi,
    ausserdem sind die Sensoren des ASuro beschrnkt
    ich glaub mit den asuro-standart-sensoren kannst ees knicken.
    mfg jeffrey

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    standard iss so ne sache, man kann einzelne dinge "umbiegen" und nutzen ... aber IR-baken scheinen mir 1tens ungenau und 2tens kollidieren sie sicher mit der kommunikation zum PC .... die kreuzpeilung interessiert mich aber stark .... die umgebung sollte skallierbar sein und ein laptop/pocketPC steht mir zur kontrolle zur verfgung ... aber kamera fllt flach, da ich keine laborbedingungen herstelen kann und die fehlerrate warscheinlich zu hoch ist ... ich lasse mich aber gern eines besseren belehren .... wenn du mir verrtst wie ich mit den bildern die position des asuro feststellen kann


    ne konkrete idee zur bildverarbeitung htte ich ja schon, ich montiere auf den asuro einen 15cm langen 2cm dicken stab, 2 farbig rot/blau um die ausrichtung und fahrtrichtung erkennen zu knnen, die kamera wird mglichst hochstehend aber nicht direkt ber dem "gelnde" platziert... httest du da eventuell nen konkreten vorschlag wie ich das angehen knnte ?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionr Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Ceos
    ... da msste ich noch bildanalyse betreiben .... das iss ausser dem rahmen
    Das machen heute schon Oberschler - und es ist ein prchtiges Projekt.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...+triangulation
    Einfach Klasse, klasse einfach, richtig pfiffig.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ich hab den post vor dir editiert ... vielleicht denk ich zu kompliziert ... mal abgesehen davon das ich verdammt wenig zeit fr die aktion habe und noch sehr viele andere Projekte im moment anstehen ... im moment Suche ich anste oder eventuell schon brauchbare anstze um mich von odometrie und GPS lsen zu knnen

  9. #9
    Super-Moderator Robotik Visionr Avatar von PicNick
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    z.B und in etwa:
    Du hast drei IR Leds an bekannter, fixer Position.
    Am Robby einen Sensor, der sich dreht.
    Aus den Drehwinkeln, wo er etwas empfngt, kannst du deine Winkeln zu den IR's bestimmen und weit, wo du bist.
    mfg robert
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  10. #10
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    schau mal bei wikipedia unter:
    Differential Global Positioning System

    damit kann man gps auf ne genauigkeit von bis zu +-1mm verbessern.
    das wird wohl auch im straenbau eingesetzt.

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