SUMO ASURO ... eine Beschäftigung für Weihnachten

**robo.fr** · 16.12.2007, 23:15

So, jetzt ist es bald wieder so weit. Die Weihnachtszeit steht vor der Tür und damit auch schon wieder ein paar freie Tage, die ich der Kreativität widmen möchte.

Vor einiger Zeit habe ich einen Sumo- Roboterwettkampf beobachtet und dachte mir, dass wäre doch eine schöne Aufgabe für den Asuro.
Beim SUMO-Wettkampf sind 2 Roboter in einer Arena. Jeder der Roboter soll versuchen, den anderen möglichst schnell aus der Arena zu schieben.

Video: hier finde sich das aktuelle Ergebnis dieses Threads

Ich denke, das wäre ein ganz witzige Aufgabe für 2 ASUROs. Für den Anfang kann man das Ganze mit nur einem ASURO probieren. Der zweite Roboter wird durch Joghurtbecher simuliert.

Dazu habe ich mir mal einen kleines Spielbrett gebastelt ( mit normalem DINA4 Druckerpapier und schwarzem Isolierband )

Um die Joghurtbecher zu erkennen, eignet sich der "wastsche" Abstandssensor.

Wer hat Lust, über die Feiertage zu einem kleinen, entspannten Wettbewerb?

Das Ziel könnte sein, die Joghurtbecher möglichst schnell vom Brett zu kriegen.

Falls jeman 2 ASUROs hat, könnte man vielleicht auch das gegnerische Programm hier aus dem Forum posten und dann auf dem eigenen Spielfeld gegeneinander antreten lassen.

**damaltor** · 17.12.2007, 00:21

das klingt gut. nur würden sich vermutlich die abstandssensoren der beiden asuros gegenseitig völlig aus dem konzept bringen... aber da lässt sich sicher ne lödung finden.

**Mav3ric** · 17.12.2007, 16:10

Ich hab meinen Asuro zwar noch nicht, aber vom Grundprinzip her denke ich mir das so:

Asuro fährt einfach gerade aus, bis er an der Begrenzung ist, oder seinen "Gegner" findet.

Wenn er etwas berüht, gibt er Vollgas nach vorne. Sobald der die Linie sieht, fährt er ein Stück rückwärts und eine Kurve. Dann geht das Ganze von vorne los.

**robo.fr** · 17.12.2007, 23:49

Ich hab meinen Asuro zwar noch nicht ...

Wie schade, den bekommst Du aber sicher an Weihnachten, oder? Allerdings wirst Du dann erst mal eine ganze Weile lang mit Lötarbeiten beschäftigt sein.

Asuro fährt einfach gerade aus, bis er an der Begrenzung ist, oder seinen "Gegner" findet.

Hier mal ein kleines Testvideo zur Gegnererkennung, bei dem der ASURO nicht gerade ausfährt. Wie man sieht, geht es auch auf kurvigem Wege.

**radbruch** · 18.12.2007, 00:06

Hallo

Eigentlich ja eine nette Idee, aber wenn ich die asuros so zusammenboxen sehe, tuts mir im Herzen weh. Manche wären froh, wenn ihr asuro endlich richtig funktioniert und ihr wollt ihn als Crashcar missbrauchen. Da gefällt mir die Version asuro vs joghurtbecher doch deutlich besser.

Wie schade, den bekommst Du aber sicher an Weihnachten, oder? Allerdings wirst Du dann erst mal eine ganze Weile lang mit Lötarbeiten beschäftigt sein.

Vielleicht dann zu Ostern in der Variante: Eierschubsen.

(Das soll nun aber keine Anmeldung meinerseits zum Wettbewerb sein *anmerkt*)

Gruß

mic

**robo.fr** · 18.12.2007, 09:24

Hallo Radbruch,

das mit dem Zusammencrashen ist natürlich ewas hart für die ASUROs, aber man könnte ja auch einen Schaumstoffschutz um den Roboter bauen.

Auf die Idee mit dem ASURO Sumo bin ich durch eine Veranstaltung mit dem ct-Bot gekommen. Es war wirklich begeisternd, zu sehen wie sich die Roboter bewegt haben. Da dachte ich mir, mit dem ASURO müsste das doch auch möglich sein.

Die Kombination aus Abstandsensor und Liniensensor erweitert die Möglcihkeiten des ASURO ungemein. Das ASURO Projekt erschien mir der einfachste Anwendungsfall dafür zu sein.

Ein Wettbewerb ist immer etwas anstrengend, weil man so viel Zeit dafür braucht. Wer also lieber so ein wenig programmiert, kann ja mit ein paar guten Ideen hier beitragen, vielleicht ergibt sich ja eine interessante Diskussion.

Gruß,
robo

**1nDaClu8** · 18.12.2007, 09:45

@Robo.fr:

Gibts da ein Video über das Sumo ringen der CT Bot´s. Könntest du mir mal den Link schicken, würde mir das gerne mal angugen. Danke

Grüße,

1nDaClu8

**robo.fr** · 18.12.2007, 12:39

Leider habe ich es nur "live" gesehen.

**robo.fr** · 20.12.2007, 09:49

Um zu testen, wie gut man den ASURO mit Hilfe seiner Liniensensoren im Spielfeld halten kann, habe ich ein kleines Testprogramm geschrieben.
Die Auswertung der Liniensensoren reagiert auf die sprungartige Helligkeitsänderung der Liniensensoren. Dazu wird die über einen Tiefpassfilter ermittelte durchschnittliche Helligkeit mit den aktuellen Werten der Sensoren verglichen.

Code:

#include "asuro.h"  

#define LIMIT 20	// Helligkeitsveraenderung, bei der eine Linie detektiert wird
#define TIEFPASS 50 // grosser Wert=grosse Zeitkonstante
// globale Variablen
uint16_t HellLinks;
uint16_t HellRechts;
/*************************************************************************

	uint8_t testhell()

	testhell ermittelt die durchschnittliche Helligkeit der beiden 
	Linienphottransistoren mit Hilfe eines Tiefpassfilters.
	Unterschreitet die Helligkeit schlagartig den tiefpassgefilterterten
	Wert, wird ein Flag gesetzt.

	Ausgabe:
	testhell=0: keine Linie
	Bit0= Linie links erkannt
	Bit1= Linie rechts erkannt
    Bit0+Bit1 Linie senkrecht


*************************************************************************/

uint8_t testhell()
{
	uint8_t ergebnis=0;
	uint16_t lineData[2];

	LineData(lineData);
	HellLinks=(HellLinks*TIEFPASS+lineData[0])/(TIEFPASS+1);
	HellRechts=(HellRechts*TIEFPASS+lineData[1])/(TIEFPASS+1);
	StatusLED(YELLOW);
	if((lineData[0]+LIMIT)<(HellLinks)) ergebnis|=1;	
	if((lineData[1]+LIMIT)<(HellRechts)) ergebnis|=2;
	Msleep(10);
	return ergebnis;
}

int main(void)
{ 
	int n;

	Init();

	StatusLED(RED);
	FrontLED(ON);

	// mittlere Helligkeit im Stand ermitteln
	for(n=0;n<300;n++)
	{
		testhell();
	}
	StatusLED(YELLOW);

	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(150,150);
	while(1)
	{
		n=testhell();
		
		BackLED(n&0x01,n&0x02);
		StatusLED(YELLOW);

		if(n!=0) // Falls Linie erkannt, dann drehen und zurück
		{			
			StatusLED(GREEN);
			MotorDir(RWD,RWD);
			MotorSpeed(150,100);
			Msleep(600);
			MotorDir(RWD,FWD);
			MotorSpeed(200,200);
			Msleep(600);
			MotorDir(FWD,FWD);
			MotorSpeed(150,150);
		}

		Msleep(10);
	}

}
/***************************************************************************
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 *   2007 robo.fr (Nickname) , christoph(at)roboterclub-freiburg.de
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Wie gut das ganze funktioniert sieht man hier .