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Thema: Servos - welche max. Wiederholraten werden akzeptiert?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Servos - welche max. Wiederholraten werden akzeptiert?

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    Hallo allerseits,

    ich weiß, dass man Servos typischerweise alle 20ms einen 1-2ms Impuls schickt.

    Frage: Vertragen Servos auch einen Impuls alle 10ms?
    Wo liegt nach eurer Erfahrung die Grenze? Ist das irgendwo spezifiziert?

    Thx

    Sigo

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo sigo

    Ich betreibe meine Servos (vorwiegend 5€-Servos) mit 10ms weil ich dann den Timerinterrupt auch bequem für andere Zeitmessungen verwenden kann. Ich habe den Eindruck, sie drehen dann auch etwas agressiver. Mit 6-7ms liefen sie kurzzeitig auch ohne Schaden zu nehmen. Bei noch kürzeren Abständen (durch falsche Timerparameter) fangen sie an zu pfeifen, aber auch das haben meine Servos (kurzzeitig) schadlos überlebt.

    Bei Intervalen länger als 20ms werden sie träge bis sie dann deutlich zuckeln.

    Irgendwelche Datenblätter habe ich noch nicht gesucht, müßten aber im Netz zu finden sein.

    Gruß

    mic

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Danke mic,

    ich hatte auch an 10ms gedacht.
    Und zwar möchte / muss ich ohne Timer-Interrupt auskommen, und für 2 Servos die PWM1a und PWM1b verwenden.

    Ich stelle mir das so vor, dass ich die PWM auf ca. 100Hz und 10 Bit (1024 steps) einstelle.
    Wenn ich dann alle 10ms einen Servoimpuls erzeugen möchte, kann ich für PWM1a bzw. PWM1b einfach Werte zwischen 102 und 204 eingeben, was dann 1-2 ms entspräche.

    Vorteil:
    Das Programm muss sich überhaupt nicht um die PWM kümmern, es wird praktisch keine Prozessorzeit verbraucht, mein Timing wird nicht gestört, da kein Interrupt erscheint, einfach Wert in PWM1a oder 1b fertig.

    Nachteil: Die Servoauflösung beträgt dann nur ca. +/- 51 Steps
    Aber für meine Anwendung wäre das allemale genug.

    Bei 20ms hätte ich aber nur +/- 25 Steps, was dann doch was wenig würde..

    Sigo

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    aber PWM verwendet doch auch nen timer. dann kannst doch glei selbst den timerinterrupt verwenden.
    mfg jeffrey

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    aber PWM verwendet doch auch nen timer
    ...aber es erzeugt keinen Interrupt und unterbricht oder stört deshalb das Hauptprogramm nicht. *vermutet*

    Gruß

    mic

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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von radbruch
    Hallo

    aber PWM verwendet doch auch nen timer
    ...aber es erzeugt keinen Interrupt und unterbricht oder stört deshalb das Hauptprogramm nicht. *vermutet*

    Gruß

    mic
    genau

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