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Thema: Kinematische Algorithmen zu Bewegungsabläufen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    02.11.2005
    Beiträge
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    Kinematische Algorithmen zu Bewegungsabläufen

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    Servus

    Also innem andern Thread hab ich das mal angeschnitten und ich möchte draus was eigenes machen.

    Vier Arten von Bewegungen kann eine Maschine vollführen:
    - Fahren
    - Laufen, Hüpfen
    - Schwimmen, Tauchen
    - Fliegen, Schweben

    Jetzt stellt sich mir die Frage wie ich so etwas Mathematisch darstelle. Natürlich kann ich alles mit Matritzen und Vektoren darstellen. Das ist nicht das Problem. Auch die Drehung eines Vektors um einen Winkel Phi ist mit der Drehmatrix kein Problem.

    Aber wie bau ich daraus ein Lauffähiges Programm? Immerhin bewege ich mich in einem "unendlich großen Raum" ohne ein Fixes Koordinatensystem.
    Oder geht man so vor das man sagt "An dem Ort an dem der Roboter zum Programmstart steht ist der Ursprung" - Behandelt haben wir in der FH auch nur Ursprungsvektoren. Dann hätte ich meinen Vektor 0.0.0 und könnte von dort aus mit
    s=1/2a*t²+v0*t+s0
    Berechnen wie weit das Vehikel in welcher Zeit gekommen ist.
    Dann könnte nach 5s mein Vektor so aussehen -5.10.10 .

    Das is aber allse nur mal Theoretisch überlegt und vorgestellt. Obs stimmt weis ich nich und deshalb möchte ich das mal hier Diskutieren. Wie man sowas angeht, wie man sowas sich überelgt und wie das ganze Mathematisch aussieht. Und wie man am besten auf die Schnittstelle
    Mathematik <> Physik
    kommt. Das ist eh ein kleines Problem noch bei mir die Schnittstelle zwischen Physik (oder meinem Schwerpunkt Elektrotechnik) und Mathe zu finden.

    Also, lets discuss about it!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    hier kannst dir mal die aufschriebe anschauen, da stehen verschiedene methoden drin auf die entsprechenden bewegungsgleichungen zu kommen.
    http://kybs.de/w/index.php?title=Dav...show=cat&id=88
    mfg jeffrey

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