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Thema: Biped Laufen

  1. #1

    Biped Laufen

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    Guten Tag ich arbeite an einem Biped mit jeweils 6dof. Nun habe ich mir Gedanken gemacht um ihm laufen beizubringen.
    Nun bräuchte ich ein paar Ansätze wie dies sinnvoll möglich ist.
    Ich weiss es gibt die Möglichkeiten über z.b: Neuronale Netze
    und auch das Konzept des ZMP. (Zero Moment Point)
    Leider verstehe ich die meisten Artikel zum Zeo Moment Point nicht richtig bzw zu den Berechnungen. Hat jemand Erfahrungen mit dem Punkt und wie man ihn und seine konvexe Hülle berechnet und kann vielleicht Tips oder Erklärung oder ähnliches zum thema "Wie bringe ich einen Biped zum laufen" geben.

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    tja Laufen ist bei Bieds genaus kompliziert oder einfach wie bei Hexas.
    Als Ansprechpartner würde ich dir plusminus (wenn er den Zeit hat)
    Ansonsten kannst du auch mal versuchen es statisch zu machen, sprich Positionen zu speichern und nacheinander abfahren zu lassen

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi,

    ich kann dir nichts über die berechnung sagen aber ich kann dir ein paar gute fertige Bipeds und Videos zeigen.

    Übersicht der Bipeds: http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=85

    Videos der Bipeds: http://www.lynxmotion.com/ViewPage.a...ID=17#bipedsct

    Wenn die Links net funzen: Lynxmotion.com

    Gruß
    Kollaps einer Windturbine
    (oder: Bremsen ist für Anfänger )

  4. #4
    Danke für die Antworten.
    Ich habe übrigens den Scout den du auf der lynxmotion Seite sehen kannst. Allerdings ist der Sequenzer den lynxmotion mitliefert doch sehr schlecht programmiert und nicht sehr gut um wirklich gute Schrittsequenzen hinzubekommen.

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