Hallo allerseits!

Ich hatte es schon mal nebenbei geschrieben, hier nun aber auch mit Video.
Aus dem Gedanken heraus, das eine feste Reihenfolge der Beinbewegungen nicht optimal ist, überlasse ich es nun Marvin zu entscheiden, welches Bein nun bewegt werden soll. Ausschlaggebend dabei ist die Entfernung des Beines von seiner optimalen Position.

Anmerkung zum Video:
Marvin ist eigentlich hoffnungslos zu schwer für die Servos und die verwendete Beinlänge. Die Servos haben 35Ncm und Marvin wiegt komplett so wie er läuft mit Batterien etc. ca. 3kg. Deswegen sackt Marvin auch bei jedem Schritt etwas ein, was den etwas ruckeligen Gan zur Folge hat.
Durch die neue Steuerung ist er aber wenigstens in der Lage überhaupt zu laufen, da er jeweils das Bein neu positioniert, welches den schlechtesten Stand hat.

Nicht zu sehen ist, das die Anzahl der Beine, die gleichzeitig bewegt werden können, variabel ist.

Genug der Vorrede, hier das Video:

http://www.youtube.com/watch?v=rjVy4i57ng4

Gruß MeckPommER

P.S.: man muss ja ein wenig "Aufrüsten", bevor einem die ganzen Propeller-Bots die Show stehlen