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Thema: Telementriedaten des ASURO -> kleines Problem

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Telementriedaten des ASURO -> kleines Problem

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    Hallo alle zusammen,

    ich habe mal versucht ein kleines Programm zu schreiben, welches den ASURO von 80 auf 255 in 10er Schritten ein mal vorwärts und ein mal rückwärts beschleunigt.
    Dabei sollen:
    der Weg,
    die Geschwindigkeit
    und die Beschleunigung
    gemessen werden (Drehzahl fehlt noch).
    Leider ist mein Programm etwas zu groß geraten und der ASURO-Flasher meckert. Außerdem geht es nur manchmal. Mal kommen im Hyperterminal die richtigen Werte, mal nur die Überschriften, mal Chinesisch .... mal macht der ASURO gar nix mehr ... liegt evtl an den vielen Prints oder an der Größe des Progs.
    Zur Zeit ist der untere Teil des Progs auskommentiert aus Platzgründen des Controllers (steht aber fast das selbe wie oben nur die Richtung und langsamer oder schneller ändern sich -- vlt bekommts ja jemand fertig mit einer "Kopfzeile" das ganze laufen zu lassen da bin ich grade dran)

    Code:
    #include <asuro.h>
    #include <string.h> // für strlen
    
    /*Left min/max, right min/max values da minimiert auf acht bit *4 
    
    +00150 *4  =	600							//data[1] left
    +00222 *4  =	888
    
    +00190 *4  =	760 						//data[0] right
    +00236 *4  =	944
    
    */
    
    
    //Variablenverageb
    
    int speed;									//PWM des Rades
    float msleft;								//Metre pro Sekunde (Radgeschwindigkeit links
    float msright;								//Metre pro Sekunde (Radgeschwindigkeit rechts
    
    float msleft1;								// Vorherige Geschwindigkeit (für a)
    float msright1;								// Vorherige Geschwindigkeit (für a)
    	
    float mleft;								//Gefahrene Strecke links
    float mright;								//Gefahrene Strecke rechts
    
    float aleft;								//Beschleunigung linkes Rad
    float aright;								//Beschleunigung rechtes Rad
    
    unsigned int data [2];  					//Array erstellen mit 2 Speicherzellen für Odometriedaten
    											//data [0] links T11
    											//data [1] rechts T12 
    											
    int Zeit = 1000;							//Zeit in der die Impulse gezählt werden 1s
    int Zeit1 = 0;								//letzte Zeit zur bestimmung der Zeit dif (für a)
    
    int triggerleft  = 	(((222-150)/2)+150)*4;		//Helldunkelwechsel linkes Rad 
    int leftimpuls = 0;							//gezählte Impulse pro Zeit links
    
    int triggerright =  (((236-190)/2)+190)*4;	//Helldunkelwechsel rechtes Rad
    int	rightimpuls = 0;							//gezählte Impulse pro Zeit rechts
    
    unsigned int long stopzeit;
    
    float pie	= 3.14;	//15927;					//pie
    float Umfang = 12; //.0165920775;				//(38.25*pie);					//Umfang in cm
    int Muster = 12;							//anzahl der Hell Dunkel übergänge
    //-----------------------------------------------------------------------------
    int main(void)
    {
    BackLED(OFF,OFF);							//alle LED werden im Programm zur Veranschaulichung genutzt
    StatusLED(RED);								//d.h. wo bin ich im Prog. die Backeled´s sind aus da Odometrie an
    	
    
       Init();
       while(1){   
    //-----------------------------------------------------------------------------
    //Intro für Hyperterminal
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    SerPrint("\t             Telemetriedaten\n\r\n\r");
    
    //Überschrift im Hyperterminal für Vorwärts
    
    SerPrint("\tVorwärts\n\r\n\r");
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    //Los gehts 			beschleunigen
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    	StatusLED(GREEN);
       	MotorDir(FWD,FWD);					//Richtung festlegen
    	
    	Zeit1 = 0 ;							//muss vor der Schleife genullt werden fals nioch restwert aus letzter Schleife
    	msright1 = 0;
    	msleft1 = 0;
    	
    	for (speed=80;speed<=255;speed +=10){  //Geschwindigkeit von 80 auf 255 in 10er schritten
    		MotorSpeed(speed,speed);			//Geschwindigkeit einlesen
    			
    			leftimpuls = 0;					//Impullse vor Zählvorgang auf null
    			rightimpuls = 0;				//Impullse vor Zählvorgang auf null
    			
    			//Detektierung der Impulse
    			stopzeit=Gettime()+Zeit; 	 	//1 sekunde Hell Dunkel Wechsel detektieren
    			do {
    				OdometrieData(data);				//Odo daten bereitstellen
    					if(data[0]==triggerright)		//wenn data = trigerlevel
    					  rightimpuls++;				//impulse erhöhen
    					if(data[1]==triggerleft)		//siehe zwei drüber
    					  leftimpuls++;					//siehe zwei drüber
    			
    			} while (stopzeit>Gettime());			//das ganze bis Zeit um (1s)
    			
    			//Auswertung der Impulse
    								
    				//Geschwindigkeit
    				msright = (rightimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);  //da ms
    				msleft = (leftimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);	//da ms
    				
    				//Zurückgelegter Weg
    				mright = msright * Zeit;
    				mleft	= msleft * Zeit;
    				
    				//Beschleunigung
    				aright = (msright-msright1) / (Zeit-Zeit1);
    				aleft = (msleft-msleft1) / (Zeit-Zeit1);
    					
    				Zeit1 = Zeit;			//jetzige Zeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
    				msright1 = msright;		//jetzige Geschwindigkeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
    				msleft1 = msleft;		//jetzige Geschwindigkeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
    				
    			//Ausgabe
    			
    			
    				
    			
    			
    			//rechtes
    			SerPrint("Rechtes Rad    ");
    			PrintFloat(mright,2,2);
    			SerPrint (" m    ");
    			PrintFloat(msright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s"    );
    			PrintFloat(aright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//Lehrstellen zwischen rechts und links
    			SerPrint("           ");
    			
    			//links
    			SerPrint("Linkes Rad    ");
    			PrintFloat(mleft,2,2);
    			SerPrint (" m    ");
    			PrintFloat(msleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s    ");
    			PrintFloat(aleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//2*absatz
    			
    			SerPrint("\n\r\n\r");
    			}
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    //Langsamer werden
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    		Zeit1 = 0 ;
    		msright1 =0;
    		msleft1 =0;
    	 
    		for (speed=255;speed>=80;speed -=10){
    		MotorSpeed(speed,speed);
    			
    			leftimpuls = 0;
    			rightimpuls = 0;
    			
    			//Detektierung der Impulse
    			stopzeit=Gettime()+Zeit; 	 //1 sekunde Hell Dunkel Wechsel detektieren
    			do {
    				OdometrieData(data);
    					if(data[0]==triggerright)
    					  rightimpuls--;
    					if(data[1]==triggerleft)
    					  leftimpuls--;
    			
    			} while (stopzeit>Gettime());
    			
    			//Auswertung der Impulse
    				
    				//Geschwindigkeit
    				msright = (rightimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);  //da ms
    				msleft = (leftimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);	//da ms
    				
    				//Zurückgelegter Weg
    				mright = msright * Zeit;
    				mleft	= msleft * Zeit;
    				
    				//Beschleunigung
    				aright = (msright-msright1) / (Zeit-Zeit1);
    				aleft = (msleft-msleft1) / (Zeit-Zeit1);
    					
    				Zeit1 = Zeit;
    				msright1 = msright;
    				msleft1 = msleft;
    				
    			//Ausgabe
    			
    			
    				
    			
    			
    			//rechtes
    			SerPrint("Rechtes Rad    ");
    			PrintFloat(mright,2,2);
    			SerPrint (" m    ");
    			PrintFloat(msright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s"    );
    			PrintFloat(aright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//Lehrstellen zwischen rechts und links
    			SerPrint("           ");
    			
    			//links
    			SerPrint("Linkes Rad    ");
    			PrintFloat(mleft,2,2);
    			SerPrint (" m    ");
    			PrintFloat(msleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s    ");
    			PrintFloat(aleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//2*absatz
    			
    			SerPrint("\n\r\n\r");
    			}		
    //-----------------------------------------------------------------------------
    //Rückwärts
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    
    
    //Überschrieft im Hyperterminal
    
    SerPrint("\t             Rückwärts\n\r\n\r");
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    //Los gehts 			beschleunigen
    //----------------------------------------------------------------------------- 	
    		StatusLED(YELLOW);
    		MotorDir(RWD,RWD);
    		
    		Zeit1 = 0 ;
    		msright1 =0;
    		msleft1 =0;
    		
    	for (speed=80;speed<=255;speed +=10){
    		MotorSpeed(speed,speed);
    						
    			leftimpuls = 0;
    			rightimpuls = 0;
    			
    			//Detektierung der Impulse
    			stopzeit=Gettime()+Zeit; 	 //1 sekunde Hell Dunkel Wechsel detektieren
    			do {
    				OdometrieData(data);
    					if(data[0]==triggerright)
    					  rightimpuls++;
    					if(data[1]==triggerleft)
    					  leftimpuls++;
    			
    			} while (stopzeit>Gettime());
    			
    			//Auswertung der Impulse
    			
    				//Geschwindigkeit
    				msright = (rightimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);  //da ms
    				msleft = (leftimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);	//da ms
    				
    				//Zurückgelegter Weg
    				mright = msright * Zeit;
    				mleft	= msleft * Zeit;
    				
    				//Beschleunigung
    				aright = (msright-msright1) / (Zeit-Zeit1);
    				aleft = (msleft-msleft1) / (Zeit-Zeit1);
    					
    				Zeit1 = Zeit;
    				msright1 = msright;
    				msleft1 = msleft;
    				
    			//Ausgabe
    			
    			
    				
    			
    			
    			//rechtes
    			SerPrint("Rechtes Rad    ");
    			PrintFloat(mright,2,2);
    			SerPrint (" m    ");
    			PrintFloat(msright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s"    );
    			PrintFloat(aright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//Lehrstellen zwischen rechts und links
    			SerPrint("           ");
    			
    			//links
    			SerPrint("Linkes Rad    ");
    			PrintFloat(mleft,2,2);
    			SerPrint (" m    ");
    			PrintFloat(msleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s    ");
    			PrintFloat(aleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//2*absatz
    			
    			SerPrint("\n\r\n\r");
    			}
    		
    		
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    //Langsamer werden
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    
    	Zeit1 = 0 ;
    	msright1 =0;
    	msleft1 =0;
    		
    	for (speed=255;speed>=80;speed -=10){
    		MotorSpeed(speed,speed);			
    			
    			leftimpuls = 0;
    			rightimpuls = 0;
    			
    			//Detektierung der Impulse
    			stopzeit=Gettime()+Zeit; 	 //1 sekunde Hell Dunkel Wechsel detektieren
    			do {
    				OdometrieData(data);
    					if(data[0]==triggerright)
    					  rightimpuls--;
    					if(data[1]==triggerleft)
    					  leftimpuls--;
    			
    			} while (stopzeit>Gettime());
    			
    			//Auswertung der Impulse
    			
    				//Geschwindigkeit
    				msright = (rightimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);  //da ms
    				msleft = (leftimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);	//da ms
    				
    				//Zurückgelegter Weg
    				mright = msright * Zeit;
    				mleft	= msleft * Zeit;
    				
    				//Beschleunigung
    				aright = (msright-msright1) / (Zeit-Zeit1);
    				aleft = (msleft-msleft1) / (Zeit-Zeit1);
    					
    				Zeit1 = Zeit;
    				msright1 = msright;
    				msleft1 = msleft;
    				
    			//Ausgabe
    			
    			
    				
    			
    			
    			//rechtes
    			SerPrint("Rechtes Rad    ");
    			PrintFloat(mright,2,2);
    			SerPrint (" m    ");
    			PrintFloat(msright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s"    );
    			PrintFloat(aright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//Lehrstellen zwischen rechts und links
    			SerPrint("           ");
    			
    			//links
    			SerPrint("Linkes Rad    ");
    			PrintFloat(mleft,2,2);
    			SerPrint (" m    ");
    			PrintFloat(msleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s    ");
    			PrintFloat(aleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//2*absatz
    			
    			SerPrint("\n\r\n\r");
    			}
    	 
    	
    		}     
    		
    	   return 0;}
    Viel spaß und schon mal danke

    NomiS

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    ou Nachtrag das ganze geht nur mit der ganz neuen Lib

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo NomiS,
    um Platz zu sparen würde ich erst mal folgende Teile zusammenfassen:
    Code:
    SerPrint("             Vorwärts");
    SerPrint("\n\r");
    SerPrint("\n\r");
    zu
    Code:
    SerPrint("\tVorwärts\n\r\n\r");
    Und dies hier:
    Code:
    SerPrint("Linkes Rad");
    SerPrint("    ");
    zu
    Code:
    SerPrint("Linkes Rad    ");
    Das spart erst einmal die Funktionsaufrufe und die Zuweisungen der Parameter für die Funktion. Kleinkram, aber in deinem Programm läppert es sich doch erheblich.

    Gruß Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi Sternthaler,

    hab ich gemacht.
    Code ist oben im ersten Eintrag geändert.
    Jedoch beträgt das HEX file weiterhin 20kb. Wieviel passt denn eigentlich auf den Speicher?
    Und geht das Programm bei jemandem? Mein ASURO hat grade irgendwas. Wenn ich ein und das selbe Programm auf ihn schreibe macht er unterschiedliche Sachen. Vlt. Batterie leer. Muss ich nachher daheim schauen.

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo NomiS

    Soweit ich's überblicke, sollte dein Code erstmal etwas optimiert werden :

    --- Bei den vielen gleichen Ausgaben würde sich wohl eine Funktion ala

    schreibeWert(text_parameter, wert_links, wert_rechts, text_einheit)

    lohnen.

    --- keine floats! Auch mit integern kann man prima rechnen, bzw. speichert man nicht so: float pie = 3.14; sondern int pie =314; und teilt nach der Rechnung das Ergebniss durch 100 (oder verzichtet ganz auf pi und schreibt direkt 314 in die Rechnung):

    msright = (rightimpuls * ((Umfang*pie)/Muster))/(Zeit*1000);
    wird dann zu
    msright = (rightimpuls * ((Umfang*pie/100)/Muster))/(Zeit*1000);

    oder, noch besser, man rechnet konstante Werte schon vorher aus:

    int pie = 314; //15927; //pie
    int Umfang = 12; //.0165920775; //
    (38.25*pie); //Umfang in cm
    int Muster = 12; //anzahl der Hell Dunkel übergänge

    int pie_umfang_muster=pie*umfang/(Muster*100);

    msright = (rightimpuls * pie_umfang_Muster / (Zeit*1000);

    Was das allerdings soll, verstehe ich nicht ganz. Umfang ist doch schon pi*2r?

    --- Warum nimmst du alle Odowerte mal 4? Du füllst nur mit zusätzlichen Nullen auf und vergleichst mit einem Wert, der auch zusätzliche Nullen hat. Lass die Multiplikationen weg, dann kannst du platzsparend und viel schneller mit 8Bit-Werten rechnen.(Der AVR ist ein 8Biter!):

    unsigned char triggerleft = (((222-150)/2)+150); //Helldunkelwechsel linkes Rad


    --- if(data[0]==triggerright)

    Ähm, das verstehe ich auch nicht. Auf == sollte man bei Odowerten nicht prüfen, denn es könnte sein, das genau dieser Wert übersprungen wird. Was passiert eigentlich, wenn mehrmals hintereinander triggerlevel beim selben Segment der Codescheibe erkannt wird? Woran erkennst du das nächste Segment auf der Codescheibe? (data[0] war doch links, oder?)

    ---Vielleicht sollte man erst den Weg ausrechnen:
    weg=impulse/anzahldercodescheibensegmente*umfang

    Und dann die Geschwindigkeit:
    geschw=weg/zeit

    Die Beschleunigung ist dann die Geschwindigkeitsänderung und nicht ganz so einfach zu messen/zu berechnen und hier wohl nicht so sinnvoll.

    --- Warum nennst du das "telemetrie"?

    Das sind mal die gröbsten Punkte die mir auffallen. Wie ist denn dieses Programm entstanden? Hast du das am Stück eingegeben oder hast du die einzelnen Teile erstmal getestet und dann zusammengefügt?

    Gruß

    Mic

    [Edit]
    Oje:

    for (speed=80;speed<=255;speed +=10) wenn speed schon >245 ist, muss die Schleife beendet werden.

    rightimpuls--; negative Beschleunigung beim Abbremsen?

    ...
    MotorSpeed(0,0);
    return 0;}

    Der ATMega8 hat 8kB Flashspeicher(Datenblatt)

    Und geht das Programm bei jemandem?
    Wohl kaum...

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  6. #6
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    Boa danke radbruch,

    coole Ideen. Hab ich morgen mal was zu tun im geschäft!!!
    Ich fang mal von unten an:
    telemetrie = na ja ich habe nen namen gebraucht und der hat mir gefallen.
    wie mache ich das mit der segmenterkennung? hab im Moment keine so rechte Idee.
    Und meine größte frage. Wie schreibt man selbst so ne kleine Funktion wie in den Bibliotheken. Hab das im Geschäft versucht - es wollte aber nicht. Versuche es noch mal. Wie komme ich aus so einer Funktion wieder raus?
    Aber erst mal vielen, vielen dank.

    Gruß NomiS

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Noch mal ein paar fragen!
    Wenn ich das triggerlevel nicht mal 4 nehme funktioniert es nicht!
    Kann man Variablen auch so definieren int xx 10/20;?
    Warum bekomme ich eine 15Kb hex-datei auf einen 8kb prozessor?
    das programm entstand so:
    Ich wollte die Geschwindigkeit der Räder erhöhen und wieder verringern
    Dann kam der Vor und Rücklauf dazu
    Dann die Auswertung der Geschwindigkeit
    -> bis dahin hat das Prog gestern was ausgegeben (obst stimmt weiß ich nicht ob die Formeln stimmen hab ich noch nicht geprüft aber 9 - 36cm/s dacht ich ist doch ganz gut
    Ja dann dachte ich heute ich könnte ja aus der Geschwindigkeit den Rest ermiteln
    Was bedeutet:
    for (speed=80;speed<=255;speed +=10) wenn speed schon >245 ist, muss die Schleife beendet werden.
    und das -- ist ein fehler das Programm war ursprünglich anderst ausgelegt hab ich übersehen deshalb wird im Hyperterminal immer - xx ausgegeben danke

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo NomiS,
    ja, da hast du noch ein bisschen zu tum.

    Zu deinen Fragen:
    Wenn ich das triggerlevel nicht mal 4 nehme funktioniert es nicht!
    Die Multiplikation mit 4 lass mal drin.
    - int triggerleft = (((222-150)/2)+150)*4;
    Hier nutzt du ja die 8-Bit-Werte (222; 150) aus dem Testprogramm von Arexx-Henk. Ein Vergleich nachher mit den 16-Bit-Werten aus OdometrieData() macht hier das *4 also nötig.
    Aber ganz wichtig ist der Einwand von radbruch, den Triggerlevel nicht mit == zu vergleichen.

    Kann man Variablen auch so definieren int xx 10/20;
    Nein, einer Variablen muss man mit = etwas 'zuweisen'.
    Eine Definition wäre mit "#define xx 10/20" gemacht.
    Hier würde ich aber von abraten, da dann an allen Stellen, an denen du xx benutzt, der Computer zur Laufzeit die 10/20 rechnen muss.
    Bei "int xx = 10/20;" wird diese Rechnung vom Compiler gemacht.
    Aber auch das ist nicht gut, da dann ja 0,5 rauskommt, den du im int-Wert nicht speichern kannst.
    Hier also unbedingt genau überlegen was du benötigst.

    Warum bekomme ich eine 15Kb hex-datei auf einen 8kb prozessor?
    Da schaust du am besten hier: http://www.schulz-koengen.de/biblio/intelhex.htm

    9 - 36cm/s dacht ich ist doch ganz gut
    Das sieht bestens aus. 9 cm/s ist gegenüber meinem Asuro sogar ein Top-Wert. Ich bleibe schon bei ca. 15 cm/s stehen. Allerdings bin ich mit ca. 40 dafür ein bisschen schneller.

    Wie schreibt man selbst so ne kleine Funktion wie in den Bibliotheken.
    Da haben einige Leute, die schon viel Erfahrung haben, viel Arbeit und Ergeiz reingesteckt. Erfahrung ist hier das Zauberwort. Mit 20 werden das noch längst nicht alle schaffen. Also nicht verzweifeln.

    wie mache ich das mit der segmenterkennung?
    Um diese Frage zu beantworten, solltest du mal die Forums-Suche eine zeitlang quälen.
    Das wird dir nicht nur eine perfekte Antwort liefern, sondern auch einige andere Fragen sicherlich gut beantworten. Lesen unterstützt die Erfahrung ungemein

    Gruß Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  9. #9
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    die größe der .hex-datei ist gar nicht sooo entscheidend. in dieser datei sind neben dem programm auch noch sämtliche zeilennummern sowie alle möglichen prüfsummen enthalten. diese werden im prozessor nicht mitgespeichert, also wird sie schon deutlich kleiner. meine größte .hex datei ist etwa 14kb groß und hat gerade noch so gepasst.
    kleinschreibung ist cool!

  10. #10
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    Ja das dachte ich mir nach Sternthalers link schon. Ich habe zur Zeit leider irgend ein Problem mit dem Compiler. Wenn ich ein und die selbe datei UNVERÄNDERT mehrmals compilieren und dann flashe ist die Packetanzahl und die Größe ab und an mal anderst. Komisch !!!
    Na ja
    Ich hab mal bisschen was am code geändert. Geht zwar jetzt gar nicht mehr aber ich Poste ihn trotzdem mal. Das ist lediglich der geänderte Teil. Wie man eine Funktion erstellt habe ich aber Leider immer noch nicht heraus. Und verkürzt sich durch Funktionen der code?
    Ersetzt der Compiler nicht den Funktionsaufruf mit der Funktion oder gibt es den Teil dann nur einmal als Unterprogramm?

    Code:
    #include <asuro.h>
    #include <string.h> // für strlen
    
    /*Left min/max, right min/max values da minimiert auf acht bit *4 
    
    +00150 *4  =	600			744				//data[0] left
    +00222 *4  =	888 
    										798
    +00190 *4  =	760 		852					//data[1] right
    +00236 *4  =	944 
    
    */
    //Statische Vergabe
    
    #define Triggerlevel 798
    #define Hysteresis 25
    #define LOW 0
    #define HIGH 1
    
    //Variablenverageb
    
    int speed;									//PWM des Rades
    float cmsleft;								//Metre pro Sekunde (Radgeschwindigkeit links
    float cmsright;								//Metre pro Sekunde (Radgeschwindigkeit rechts
    
    float cmsleft1;								// Vorherige Geschwindigkeit (für a)
    float cmsright1;								// Vorherige Geschwindigkeit (für a)
    	
    float cmleft;								//Gefahrene Strecke links
    float cmright;								//Gefahrene Strecke rechts
    
    float aleft;								//Beschleunigung linkes Rad
    float aright;								//Beschleunigung rechtes Rad
    
    unsigned int data [2];  					//Array erstellen mit 2 Speicherzellen für Odometriedaten
    											//data [0] links T11
    											//data [1] rechts T12 
    	
    signed int status[2]={0,0};
    
    int Zeit = 1000;							//Zeit in der die Impulse gezählt werden 1s
    int Zeit1 = 0;								//letzte Zeit zur bestimmung der Zeit dif (für a)
    
    int leftimpuls = 0;							//gezählte Impulse pro Zeit links
    int	rightimpuls = 0;							//gezählte Impulse pro Zeit rechts
    
    unsigned int long stopzeit;
    
    int anzahldercodescheibensegmente_umfang = 1; //Breite eines Segmentes
    
    //-----------------------------------------------------------------------------
    int main(void)
    {
    BackLED(OFF,OFF);							//alle LED werden im Programm zur Veranschaulichung genutzt
    StatusLED(RED);								//d.h. wo bin ich im Prog. die Backeled´s sind aus da Odometrie an
    	
    
       Init();
       while(1){   
    //-----------------------------------------------------------------------------
    //Intro für Hyperterminal
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    SerPrint("\t             Telemetriedaten\n\r\n\r");
    
    //Überschrift im Hyperterminal für Vorwärts
    
    SerPrint("\tVorwärts\n\r\n\r");
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    //Los gehts 			beschleunigen
    //----------------------------------------------------------------------------- 
    	StatusLED(GREEN);
       	MotorDir(FWD,FWD);					//Richtung festlegen
    	
    	Zeit1 = 0 ;							//muss vor der Schleife genullt werden fals nioch restwert aus letzter Schleife
    	cmsright1 = 0;
    	cmsleft1 = 0;
    	
    	for (speed=80;speed>245;speed +=10){  //Geschwindigkeit von 80 auf 255 in 10er schritten
    		MotorSpeed(speed,speed);			//Geschwindigkeit einlesen
    			
    			leftimpuls = 0;					//Impullse vor Zählvorgang auf null
    			rightimpuls = 0;				//Impullse vor Zählvorgang auf null
    			
    			//Detektierung der Impulse
    			stopzeit=Gettime()+Zeit; 	 	//1 sekunde Hell Dunkel Wechsel detektieren
    			
    			do {
    				OdometrieData(data);								//Odo daten bereitstellen
    					
    					//Wechselt linker Sensor von niedrig auf hoch?
    					if((status[0]==LOW)&&(data[0]>Triggerlevel+Hysteresis)){
    						 status[0] = HIGH;	
    						 leftimpuls++;}	
    
    					//Wechselt linker Sensor von hoch auf niedrig?
    					if((status[0]==HIGH)&&(data[0]<Triggerlevel-Hysteresis)){
    						 status[0] = LOW	;
    						 leftimpuls++;}
    						
    					//Wechselt rechter Sensor von niedrig auf hoch?
    					if((status[1]==LOW)&&(data[1]>Triggerlevel+Hysteresis)){
    						 status[1] = HIGH;
    						 StatusLED(RED);
    						 rightimpuls++;	}
    
    					//Wechselt rechter Sensor von hoch auf niedrig?
    					if((status[1]==HIGH)&&(data[1]<Triggerlevel-Hysteresis)){
    						 status[1] = LOW;
    						 rightimpuls++;	}
    			
    			} while (stopzeit>Gettime());			//das ganze bis Zeit um (1s)
    			
    			
    			
    			//Auswertung der Impulse
    								
    								
    				//Zurückgelegter Weg
    				cmright = ((rightimpuls  / anzahldercodescheibensegmente_umfang)/5); // /5 da Übersetzungsverhältniss 1/5
    				cmleft	= ((leftimpuls  / anzahldercodescheibensegmente_umfang)/ 5 );
    				
    				//Geschwindigkeit
    				cmsright = cmright * (Zeit/1000);
    				cmsleft = cmleft * (Zeit/1000);	//da ms
    				
    				//Beschleunigung
    				aright = (cmsright-cmsright1) / (Zeit-Zeit1);
    				aleft = (cmsleft-cmsleft1) / (Zeit-Zeit1);
    					
    				Zeit1 = Zeit;			//jetzige Zeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
    				cmsright1 = cmsright;	//jetzige Geschwindigkeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
    				cmsleft1 = cmsleft;		//jetzige Geschwindigkeit Zwischenspeichern für a beim nächsen turn
    				
    			//Ausgabe
    			
    			
    				
    			
    			
    			//rechtes
    			SerPrint("Rechtes Rad    ");
    			PrintFloat(cmright,2,2);
    			SerPrint (" cm    ");
    			PrintFloat(cmsright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s"    );
    			PrintFloat(aright,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//Lehrstellen zwischen rechts und links
    			SerPrint(" - ");
    			
    			//links
    			SerPrint("Linkes Rad    ");
    			PrintFloat(cmleft,2,2);
    			SerPrint (" cm    ");
    			PrintFloat(cmsleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s    ");
    			PrintFloat(aleft,2,2);
    			SerPrint(" cm/s²");
    			
    			//2*absatz
    			
    			SerPrint("\n\r\n\r");
    			}
    	
    		}     
    		
    		MotorSpeed(0,0);	
    		return 0;}
    		
    		
    /*		
    void Odometrie (){		
    	do {
    		OdometrieData(data);								//Odo daten bereitstellen
    		if(data[0]<=760 + 50 || data[0]>=888 -50)		//wenn data = trigerlevel
    		rightimpuls++;								//impulse erhöhen
    		if(data[1]<=600	+50 || data[1]>8888 - 50)						//siehe zwei drüber
    		leftimpuls++;									//siehe zwei drüber
    			
    		} while (stopzeit>Gettime());}*/
    Wie geht den, dass mit Daten direkt in Excel importiert werden? Währe ganz net wenn das Programm das machen würde, dann müsste man nicht immer mit diesem Hyperterminal arbeiten und hätte eine saubere Liste.

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