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Thema: Domino Day für den RP6

  1. #1
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Domino Day für den RP6

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    Hallo

    Davon habe ich schon immer geträumt, aber rein mechanisch (mit lego oder fischertechnik..) hat das nie funktioniert:


    http://www.youtube.com/watch?v=SZ3aWmsqfFQ

    Nach vielen Versuchen kann ich nun sagen, dass die Fertigungstoleranzen meiner Bio-Dominosteine absolut unakzeptabel sind. Ich vermute, die werden aus massivem Holz rausgebissen. Ich werde dem Hersteller/Vertrieb mal eine Kopie der Videos senden...

    Beim Aussortieren der "schräg" gesägten Steine:


    http://www.youtube.com/watch?v=6RqBD0XeheQ
    http://www.youtube.com/watch?v=DcgoIOig_Mk

    Das Programm auf Basis meiner Mini-Lib:
    Code:
    // Domino Day für den RP6 16.11.07 mic
    
    #include "rblib.h"
    #include "rblib.c"
    
    uint8_t  y, z;
    
    ISR(TIMER0_COMP_vect)
    {
    	static uint16_t count=0;
    	//if(count>x) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16;	// E_INT1 (Pin8)
    	if(count>y) PORTC &= ~1;  else PORTC |= 1;	// SCL (Pin10)
    	if(count>z) PORTC &= ~2;  else PORTC |= 2;	// SDA (Pin12)
    	if(count<1000)count++; else count=0;
    }
    void servo_init(void)
    {
    	//DDRA |= 16;				// E_INT1 als Ausgang
    	DDRC |= 3;				// SCL und SDA als Ausgang
    
    	TCCR0 =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);					// CTC-Mode
    	TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);					// ohne OCR-Pin
    	TCCR0 |=	(0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);	// prescaler /8
    	TIMSK =  (1 << OCIE0); 										// Interrupt ein
    	OCR0  = 9; // 100kHz?
    }
    int main(void)
    {
    	rblib_init();
    	servo_init();
    
    	setLEDs(0b1001);
       setMotorDir(FWD,FWD);
    	setMotorPWM(0,0);
    	z=225;
    	y=100;
    	delay(255);
    
    while(1){
    	y=161;			// hoch
    	delay(100);
    	z=211;			// greifen
    	delay(50);
    	y=45; 			// runter
    	delay(50);
       setMotorDir(BWD,BWD); // zurück
    	setMotorPWM(50,50);
    	delay(50);
    	setMotorPWM(0,0);
    	delay(50);
    	z=202;			// loslassen
    	delay(150);
    	z=195;			// auf Abstand
    	delay(50);
       setMotorDir(FWD,FWD); // vor
    	setMotorPWM(50,50);
    	delay(100);
    	setMotorPWM(0,0);
    }
    
    	return 0;
    }
    Doku des Greifers folgt noch

    Gruß

    mic

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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Wow genial gemacht coole Idea, damit schaffense nächstes Jahr bestimmt den Rekord

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Tido
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    Moin,

    auch wenn ich den "offiziellen" Domino-Day nicht mehr sehen kann finde ich deine Version super klasse!!! Sieht ja schon richtig toll aus, das Aufstellen klappt besser als wenn ich das machen würde
    Und Umwerfen kann er sie ja auch schon!
    MfG
    Tido

    ---------------------------------------------------
    Have you tried turning it off and on again???
    ---------------------------------------------------

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Hier noch die fehlende Beschreibung des Greifers. Im wesentlichen nur ein kleines Servo, etwas Alu-Flachmaterial (7,5x1,5mm, im Baumarkt 1m ca. 0,90€, kann man klasse mit der Kombizange biegen und abzwicken), 3 Reiszwecken als Lager, zwei Ritzel und 3 minikleine Schrauben (aus alten Floppy-Laufwerken waren die glaube ich), 4 Pinwandnadeln, 4 Gummiringe und etwas Heiskleber (darf natürlich nicht fehlen):







    http://www.youtube.com/watch?v=rLLO4MKR2sM
    Orginales 1,6MB-mpg


    Gruß

    mic

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  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Genial. Ich kanns kaum erwaten das nachzubaun.
    Wieviel hat das zusamen gekostet? Und wie baut man den Arm?

  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Tolle Sache, das gefällt mir sehr gut.

    So wie ich es erkenne:
    Der Arm fährt auf zwei Positionen.
    Beim Greifer wird eine Hälfte über das Sevohorn geführt die andere auf der Gegenseite über ein Zahnradpaar gespiegelt. Der Servo fährt beim Öffnen auf Position und beim Schließen gegen den Anschlag am Domino-Stein? Die Nadeln werden in einer Art Spannvorrichtung mit Gummi gehalten, (erstaunlich wie sie da halten).

    Das Magazin ist wohl im unteren Drittel geschlossen und die Steine werden werden seitlich herausgezogen und nach einer viertel Drehung aufgestellt. Der folgende Stein wird bei der Herausnahme duch einen Vorspung im Magazin gehalten.

    Der zeitliche Ablauf ist recht flüssig, die Zeiten wurden sicher über ein paar Durchläufe optimiert.
    Wie gesagt, ganz toll.
    Manfred

  7. #7
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Die Miniservos kosten 5€ beim C, Alu 1€, Kleinteile ein paar Cent, die "Zähne" können natürlich anders gestaltet werden, je nachdem, was man greifen möchte. Die Gummis gleichen Ungenauigkeiten aus und sorgen für etwas Vorspannung (und begrenzen die Kraft!).

    Da beim Domino der Greifer (bisher) nur in einer Ebene bewegt wird, ist der "Arm" eher unspektakulär. Das wird sich aber ändern, wenn ich mein monoleg-Projekt am Ziel ist und ich die Servos für den Greifer verwenden kann.



    @Manf:

    Das Lob eines 10000ders geht mir natürlich runter wie Öl. Deine Beschreibung des Greifers stimmt genau, da aber keine (Druck-)-Rückmeldung erfolgt, schließt der Greifer auf eine feste Position, die Klemmkraft kommt letztlich aus den Gummis. Hauptproblem (außer schräg gesägten Steinen) ist der Heiskleber an den Pinspitzen; er haftet zu gut an den Steinen und reißt diese beim Loslassen mit.

    Das "Timeing" ist übrigends noch nicht optimiert! Auch die Fahrwege und der Ablauf sind noch beta.

    Die Rampe ist aus einem Kabelkanal gefertigt und steht ohne Befestigung auf dem RP6. Sie kann zum (fummeligen) Auffüllen leicht abgenommen werden. Die Kugel dient dazu, die Steine bei fast leeren Magazin bis zum Anschlag zu schieben. Sie darf aber nicht zu früh reingelegt werden, sonst schafft es der Greifer nicht, den Stein unten rauszuziehen. Leider sind die Pics nicht alle scharf, aber man sieht wohl, wie's gemeint ist. (klingonen sollten die folgenden Bilder besser nicht betrachten)



    Gruß

    mic

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  8. #8
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    Ich muss sagen - das ist saugeil - iund ich komm immer noch nich voran...

  9. #9
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    so etwas kannste auch schon mit fischertechnik bauen ohne chip.

    der rp6 ist da unterfordert mit der proggerei mit so einer stupiden verrichtung.

    für den rp6 gibt es spannendere sachen.

    geht auch nur wenn die fläche gerade ist. bei domino day sieht es etwas spannender aus. das schafft der robby nicht mehr.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ich hatte auch mal ein mechanisches Ding (15€. http://www.amazon.de/Hasbro-72893177...5415088&sr=8-2) Aber ich find mit dem Greifer sieht des saucool aus.

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