Hallo Hallo,
ich bin dabei mir einen 4 Kanal Servo PWM Generator bauen.
Prinzip:
Takt = 8MHz
Ich habe zwei ISR:
die eine wird angesprungen, wenn eine ADC fertig ist.
hier werden AD Werte in die Ram Adressen 108 bis 111 geladen
und der AD Kanal um 1 erhöht.
Die andere bei einem Comparematch des TIMER 2 mit Prescaller = 1 und OCR2 = 30 zum Zug. Dort werden PINS des PORTD LOW gelegt und ein Zycluszähler erhöht.
Zu Begin des Programs werden 4 Analogwerte eingelsen.
Diese werden der Größe nach sortiert und mit dem Zugehörigen Pin in den Ramadressen 100 - 108 gespeichert.
************************************************** *******
Nach dem Sortieren kommt eine Verzögerungsschleife um ca. 18ms zu erreichen.
Dann wird der PORTD mit 01010101 belegt.(die Servo sind immer eins versetzt)
Nun folgt eine Verzögerung von 1ms.
Bis hierhin geht auch alles.
Der Pegel bleibt solange HIGH bis der Zyclus den selben Wert hat, wie
der dazugehörige PIN. Das Problem ist jetzt, dass diese Schleife bei etwa 3,8 ms liegt.(Osszi)
Findet sich im Code mit einer !!!!!-Reihe.
Im Simulator des AVR Studio läuft das Ganze.
Hat jemand eine Idee?
Danke,Code:.include "m8def.inc" .def tmp = r16 .def lowe = r17 .def lowz = r18 .def highe = r19 .def merker = r20 .def konst = r21 .def zyclus = r22 .def kanal = r23 .def zyclusnummer = r24 .def pin = r25 .def xlow = r26 .def xhigh = r27 .def ylow = r28 .def yhigh = r29 .def zlow = r30 .def zhigh = r31 .org 0x000 rjmp reset .org OC2addr ; OCR2 Interrupt Vector Address rjmp hitvalue .org ADCCaddr rjmp adcc reset: ;Stack wird bei Interrupts benötigt! ldi r16,HIGH(RAMEND) out SPH,r16 ldi r16,LOW(RAMEND) out SPL,r16 ldi tmp,0b00000010 out TCCR0,tmp ldi konst,8 ldi xlow,100 ldi ylow,116 ldi tmp,1 st y+,tmp ldi tmp,4 st y+,tmp ldi tmp,16 st y+,tmp ldi tmp,64 st y+,tmp ldi ylow,108 ldi zlow,108 ldi lowe,255 ldi tmp,0b00100000 out DDRC,tmp ldi tmp,0b01010101 out DDRD,tmp ldi tmp,0b011000000 out ADMUX,tmp ldi tmp,30 out OCR2,tmp nop nop nop sei main: ;***************************** ;***ADC Freerun + Interrupt*** ;***************************** ldi r16,0 ldi r17,255 ldi r18,0 ldi r19,0 ldi r20,0 ldi r21,0 ldi r22,0 ldi r23,0 ldi r24,0 ldi r25,0 ldi r26,100 ldi r27,0 ldi r28,108 ldi r29,0 ldi r30,108 ldi r31,0 ldi kanal,0b011000000 out ADMUX,kanal ldi tmp,0b11001101 ;PRESCALER FEHLT out ADCSRA,tmp ldi xlow,108 pos: cpi r26,112 breq voll2 rjmp pos voll2: ldi xlow,100 ldi lowe,255 schleife2: schleife1: ld lowz,y ;108 - 109 - 110 - 111 cp lowz,lowe brsh istgrossr mov lowe,lowz mov zlow,ylow ;Z-Pointer zeigt auf Adresse mit kleinstem Wert (KW) istgrossr: ;(KW) inc ylow ;109 - 110 - 111 - 112 ;(KW) cpi r28,112 ;(KW) brlo schleife1 ;(KW) add r30,konst ;0b10000000 => Bereich 136 bis 139 ;(KW + 4) ld merker,z ;dort ist der PIN Wert gespeichert ;(KW + 4) subi r30,8 ;(KW) st x+,lowe ;100 - 102 - 104 - 106 ;(KW) st x+,merker;101 - 103 - 105 - 107 ;(KW) ldi lowe,255 ;(KW) st z,lowe ;(KW) ldi ylow,108 ldi zlow,108 cpi xlow,108 brlo schleife2 ldi r26,100 ld r0,x+;100 zyclus ld r1,x+;101 pin ld r2,x+;102 ld r3,x+;103 ld r4,x+;104 ld r5,x+;105 ld r6,x+;106 ld r7,x+;107 ldi r26,100 ldi r30,108 ldi tmp,0 sorten: ld lowe,x+ ;100 - 107 st z+,lowe ;108 - 115 ld pin,x+ add pin,tmp mov tmp,pin st z+,pin ;108 - 115 ld lowz,x cp lowz,lowe brne diff dec r30 dec r30 rjmp gleich diff: ldi tmp,0 gleich: cpi r26,108 brne sorten ldi r26,108 ld r8,x+;108 zyclus ld r9,x+;109 pin ld r10,x+;110 ld r11,x+;112 ld r12,x+;113 ld r13,x+;114 ld r14,x+;115 ld r15,x+;116 ldi r26,0 ldi tmp,0 out TCNT0,tmp waita: in tmp,TCNT0 cpi tmp,252 brlo waita ldi tmp,0 out TCNT0,tmp inc r26 cpi r26,72 brlo waita ldi tmp,0b00001001 ;RPESCALER 1 out TCCR2,tmp ldi r26,108 ldi tmp,0 out TCNT2,tmp ldi tmp,0b01010101 out PORTD,tmp ldi tmp,0b10000000 out TIMSK,tmp ldi zyclus,0 warten1: cpi zyclus,250 breq wigger rjmp warten1 wigger: sbi PORTC,5 ldi zyclus,0 ;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! pulse: ld zyclusnummer,x+ ld pin,x+ in tmp,PORTD com pin and pin,tmp loop: cp zyclusnummer,zyclus brne loop in tmp,PORTD cpi tmp,0 brne pulse cbi PORTC,5 warten: cpi zyclus,249 brsh ende rjmp warten ende: ldi tmp,0 out TIMSK,tmp ldi ylow,108 ldi r30,108 ldi r26,100 ldi tmp,0 nullen: st x+,tmp cpi r26,116 brlo nullen ldi merker,0 ldi zyclusnummer,0 rjmp main ;********************************** ;speichert den ADC Wert in die ;Vektoradresse und schaltet auf den ;nächsten ADC Kanal ;********************************** adcc: in tmp,ADCH andi tmp,0b11111100 st x+,tmp ;108=>109=>110=>111=>112 cpi kanal,0b011000011 brsh fertig inc kanal out ADMUX,kanal ldi tmp,0b11001101 ;PRESCALER FEHLT out ADCSRA,tmp fertig: reti hitvalue: inc zyclus cp zyclus,zyclusnummer brne nicht out PORTD,pin nicht: reti
The Man
Das mit dem Sortieren habe ich nicht verstanden. Bei den ISR routinen ist noch ein Fehler drinn:
Am anfang der ISR Routine muß man das Porzessor status register sichern, sonst werden die Flags für das Hauptprogramm geändert. Ähnlich muß man entweder seperate Register für die ISR routinen nehmen oder die Register vorher retten.
Was hat das mit dem Prozessor Register auf sich? Kann ich einfach sagen z.B.
in tmp,SREG ?
Was das ändern von registern in den ISR angeht, dass ist schon so gewollt.
Zum sortieren:
Ich lese AD Kanäle 0 bis 3 ein.
Dabei ist jeder Wert nachher entsprechend seinem Kanal für einen bestimmten PIN. Jetzt wollte ich das nicht so machen, dass ich die HIGH Pegel hinter einander schachtele, sondern alle in einem einzigen Durchgang behandele. Dabei löst der TIMER2 mit Presc = 1 bei OCR2 = 32 und 8MHz einen Comparematch Interrupt aus. In der ISR wird die Anzahl mit gezählt. Stimmt diese mit dem ADC Wert einer der PIN´s überein, wird der entsprechende LOW gesetzt. Da die AD Werte ja nicht der Größe nach von Kanal 0 bis 3 ansteigen, muss man sie vorher sortieren und ggf. selbe kombinieren. Der Witz an der Sache ist, das ich theoretisch einige mehr als acht PWM erzeugen könnte - wenn ich das irgenwann mal vorhabe und außerdem ist der µC nicht nur ausschließlich mit der Generierung beschäfftigt und könnte sich in den ewig langen 18 ms um etliches anderes kümmern.
Greetings
Chuck Norris kann Windows Vista auf einem Atmel in Assembler implementieren!
Chuck Norris coded mit 3 Tasten:"1","0" und "compile"
Die idee mit in tmp,SREG ist schon mal richtig. Man hat dann allerdings tmp mit SREG belegt und den alten inhalt von tmp überschreiben. Eine typische ISR routine fängt daher so an:
push tmp
in tmp,SREG
push tmp
Das retten der Register ist ein ganz wesentlicher Teil der ISR programmierung. Am besten noch mal ein Tutorial lesen, die könne das bestimmt besser erklären. Wenn man genug register frei hat, kann man auch extra Register für die Interrupts reservieren und kann sich das retten auf den Stack sparen.
Das mit dem sortieren hab ich jetzt verstanden, ist mal ein anderer Ansatz als üblich.
Ich geb zu, dass mit dem Pusg und so hab ich schon gemacht, ohne auf die Antwort zu warten.
Geht aber noch nicht, muss ich mir mal mit nem Osszi ansehen.
Was währe denn eine übliche Methode?
Zum debuggen wäre der Simulator von AVRStudio bestimmt besser als ein Oszilloskop.
Die üblich Methode um das PWM Signal zu erzeugen, ist es die Kanäle weitgehend unabhängig zu berechnen. Also einen Zähler hochlaufen lassen und für die Kanäle eine 1 ausgeben, für die der Wert größer als der Zähler ist. Der eine Zähler kann für mehrere Kanäle benutzt werden, aber sonst sind Kanäle unabhängig. Wenn man es mit Interrrupt realisieren will, dann macht der Interrupt im wesentliche folgendes:
1) Kanal 1 mit Zähler vergleiche und 1 oder 0 ausgeben
2) Kanal 2,3,... mit Zähler vergleiche ...
3) Zähler hochsetzen
4) testen of Zähler fertig ist -> neu von 0 Starten
Für die Servos muss nach dem Puls noch eine Lange pause dazu.
Der Witz ist, im Simulator läuft das Program vorallem auch beliebig oft.
Nur auf dem µC dann nicht mehr... Und das der zu langsam ist kann nicht sein, da der Simulator mit 4 und der AVR dann mit 8MHz läuft.
Ok, mein Ziel war es, während des HIGH Pegels möglichst wenig Aufwand zu haben und alles was man vorher machen kann zu erledigen. Aber dann versuche ich es mal mit der Variante.
Danke,
The Man
Chuck Norris kann Windows Vista auf einem Atmel in Assembler implementieren!
Chuck Norris coded mit 3 Tasten:"1","0" und "compile"
Im Simulator ist zwar eine taktfrequenz eingetragen, die dient aber nur zur umrechnung in Zeiten. Die tatsächliche Geschwindigkeit mit der simuliert wird ist deutlich langsamer und hängt vom PC ab.
Gerade wenn etwas mit dem Retten der Register im interrrupt nicht richtg ist, kann das eine ganze weile (ein paar sekunden ?) gut gehen. Der simulator ist so langsa, dass man kaum die Geduld aufbringt so lange zu simulieren. Man kann solche fehler am besten erkennen wenn man an den Anfang der ISR Routine einen Breakpoint setzt und dann die OSR Routine im Einzelschritt durchläuft. Vor dem RTI müssen alle normalen Register wieder so sein wie zuvor. Sonst poste doch noch mal den Code. Die eigenen Fehler findet man halt oft schwieriger als fremde.
Also ich hab hier jetzt mal die übliche Variante angewendet.
in
ich starte den ADC mit Kanal 0
und lese das ein, wenn die Conversion fertig ist.
das läuft dann vier mal, jedes mal mit dem nächsten ADC Kanal und einem anderen Register zum speichern.
dann ca.8ms verzögern
dann 1 ms verzögern
und dann in eine schleife bis PORTD = 0 ist und danach warten bis auch die zweite ms vorbei ist.
Das seltsame ist, ich beeinflusse alle AD Werte mit allen Potis?!!?
Das register "pause" stellt sicher, dass der Port nicht schon während der ersten ms bearbeitet wird. Sieht man auch in der ISR.
hier der Code:
The ManCode:.include "m8def.inc" .def tmp = r16 .def k0 = r17 .def k1 = r18 .def k2 = r19 .def k3 = r20 .def zyclus = r21 .def kanal = r22 .def pause = r23 .org 0x000 rjmp reset .org OC2addr ; OCR2 Interrupt Vector Address rjmp hitvalue reset: ;Stack wird bei Interrupts benötigt! ldi r16,HIGH(RAMEND) out SPH,r16 ldi r16,LOW(RAMEND) out SPL,r16 ldi tmp,0b00000010 out TCCR0,tmp ldi tmp,0b00100000 out DDRC,tmp ldi tmp,0b01010101 out DDRD,tmp ldi tmp,0b011000000 out ADMUX,tmp ldi tmp,30 out OCR2,tmp nop nop nop sei main: ldi kanal,0b01100000 out ADMUX,kanal ldi tmp,0b11000101 ;PRESCALER 32 out ADCSRA,tmp kanal0: in tmp,ADCSRA sbrs tmp,4 rjmp kanal0 in k0,ADCH ldi kanal,0b01100001 out ADMUX,kanal ldi tmp,0b11000101 ;PRESCALER 32 out ADCSRA,tmp kanal1: in tmp,ADCSRA sbrs tmp,4 rjmp kanal1 in k1,ADCH ldi kanal,0b01100010 out ADMUX,kanal ldi tmp,0b11000101 ;PRESCALER 32 out ADCSRA,tmp kanal2: in tmp,ADCSRA sbrs tmp,4 rjmp kanal2 in k2,ADCH ldi kanal,0b01100011 out ADMUX,kanal ldi tmp,0b11000101 ;PRESCALER 32 out ADCSRA,tmp kanal3: in tmp,ADCSRA sbrs tmp,4 rjmp kanal3 in k3,ADCH ldi tmp,0 out TCNT0,tmp ;_________________18ms Pause_____________- waita: in tmp,TCNT0 cpi tmp,252 brlo waita ldi tmp,0 out TCNT0,tmp inc r26 cpi r26,74 brlo waita ;________________________________________- ldi tmp,0b00001001 ;RPESCALER 1 out TCCR2,tmp ldi tmp,0 out TCNT2,tmp ldi tmp,0b01010101 out PORTD,tmp ldi tmp,0b10000000 out TIMSK,tmp ldi zyclus,0 ldi r26,0 ;*******************1ms Offset***************** warten1: cpi zyclus,250 breq wigger rjmp warten1 wigger: ;********************************************** sbi PORTC,5 ldi zyclus,0 out TCNT2,zyclus ;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ldi pause,1 pulse: in tmp,PORTD cpi tmp,0 brne pulse warten: cpi zyclus,249 brsh ende rjmp warten ende: cbi PORTC,5 ldi zyclus,0 out TCCR2,zyclus ldi pause,0 ldi kanal,0b01100000 out ADMUX,kanal rjmp main ;********************************** ;speichert den ADC Wert in die ;Vektoradresse und schaltet auf den ;nächsten ADC Kanal ;********************************** hitvalue: cpi pause,0 breq null cp zyclus,k0 brne ka cbi PORTD,0 ka: cp zyclus,k1 brne kb cbi PORTD,2 kb: cp zyclus,k2 brne kc cbi PORTD,4 kc: cp zyclus,k3 brne kd cbi PORTD,6 kd: null: inc zyclus reti
In der ISR routinge feht immer noch das retten des Status registers. Alsoe z.B. in sr_save,SREG am Anfang der ISR und out SREG,SR_save vor RTI. Ohne retten des Status ist das Programm ziehmlich unberechenbar (soweit das mit ner CPU geht).
Insgesammt ist das Porgramm schwer zu verstehen, weil fast keine Kommentare vorhanden sind. Das gegenseitige Beinflussen der AD Kanäle tritt typischerweise auf, wenn die Potis zu hochohmig sind (> 20 KOhm). Ein kleiner Kondensator (1nF...100nF) gegen Masse an jedem AD Eingang kann da Abhilfe schaffen.
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