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Thema: Brauche Daten für Navigations-/Karografierungs-Software

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Brauche Daten für Navigations-/Karografierungs-Software

    Hallo zusammen,


    leider habe ich momentan keinen "ausreichenden" Roboter und werde wohl im nächsten halben Jahr aus verschiedenen Gründen auch keinen "bekommen".
    Allerdings hätte ich mal Lust, mich an die Programmierung eines Roboters zu machen.
    Deshalb meine Bitte: Könnte mir jemand von euch die Daten eines Test-Laufs durchs Zimmer zukommen lassen?
    Ich würde dann damit gerne experimentieren und versuchen eine sinnvolle Karte zu generieren.

    Die Software würde ich natürlich als OpenSource der Allgemeinheit zur Verfügung stellen...


    Das Format der Daten ist eigentlich relativ wurscht. Eine einfache Textdatei wäre wohl sinnvoll.
    Darin müssten vorgenommenen Manöver und Sensor-Werte in sequentieller Folge stehen.
    Z.B. könnte für jede Zehntelssekunde eine Zeile stehen. Da ist dann die Bewegung der linken und rechten Räder als Zahlenwert eingegeben + die entsprechenden Sensor-Werte.
    Jegliches anderes Format ist mir aber auch willkommen....



    mfg

    Johannes Schneider

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Du könnest das ganze aber doch auch komplett am PC simulieren. Also den Roboter im Prinzip virtuell im PC fahren lassen und dann daraus die Daten gewinnen.
    Das hätte den Vorteil das du so sehr gut mit verschiedenen Sensorenanordnungen und Algorithmen spielen kannst...

    MfG Kjion

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Jau - da hast du natürlich recht.
    Trotzdem wäre es mir lieber, wenn ich "reale" Daten hätte. Zum einen sind die auf jeden Fall realistischer und zum anderen gibt es dann zumindest einen Roboter, der auch was damit anfangen kann

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo,

    hier habe ich mal was für dich:
    www.tu-chemnitz.de/~niko/labor4.sca (2.5 MB)

    Die Daten sind zeilenweise folgendermaßen organisiert:

    xPosition yPosition Winkel Geschwindigkeit Rotationsgeschwindigkeit 0 0 [dann kommen 180 Scanwerte, entsprechen den Entfernungen in cm, aufgenommen entgegen dem Uhrzeigersinn, der 90. Meßwert (90°) ist in Fahrrichtung]

    Die Entfernungsmeßwerte wurden mit einem SICK Laserscanner aufgenommen, die Position und Geschwindigkeitswerte stammen von der Odometrie des Roboters (Pioneer 2 AT). Aufgenommen wurde der Scan in einem Zimmer mit ziemlich vielen Tischen und Stühlen, daher sind auch die ganzen Tischbeine etc. im Scan sichtbar.

    Lass uns wissen, wenn es Ergebnisse gibt.
    Grüße,
    zefram

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  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hey super. Vielen Dank. Ich werde mir das mal anschauen...

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Erster Mini-Test

    Hoi,

    ich habe mal ein JPEG gemalt, in welchem die Strecke abgebildet ist, die der Robo zurück gelegt hat.
    Könntest du mal drauf schauen und das bestätigen?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken out.jpg  

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Soddele,

    jetzt habe ich versucht die Sensor-Werte einzubauen. Ich habe nur die Werte zwischen 50 und 200 beachtet. Dann sieht das ganze so aus:


    Kannst du mir verraten, in welchem Bereich die Sensoren "zuverlässig" funktionieren?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken out_685.jpg  

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Die Sensoren arbeiten sehr genau, nur Werte über 30 Meter würde ich wegschmeißen. Aufgrund des Fahrwerks sind die Odometriedaten bei Kurvenfahrten fürchterlich.

    Aus deinem zweiten Bild kann ich mir nicht viel nehmen. Hast du die Entfernungswerte und Odometriedaten richtig umgerechnet? Entfernungswerte sind cm, Odometrie ist in mm.
    Grüße,
    zefram

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  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Uuups. dass da natürlich verschiedene Einheiten verwendet werden, hatte ich nicht beachtet.
    Jetzt kann man immerhin erahnen, dass es sich hiermit um einen Raum handeln könnte...
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken out_367.jpg  

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ja, das sieht schon ziemlich real aus. Im Bild an der rechten Wand, das ist übrigens ein Regal mit etwa 70 cm breiten Fächern, daher diese Zwischenwände da. In der Raummitte stehen die Tische und Stühle.

    Hast du die Scanpunkte noch irgendwie bearbeitet, oder einfach die Rohdaten transformiert und in das Bild eingetragen?
    Grüße,
    zefram

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