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Thema: Neuer RP6 "rattert"

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Neuer RP6 "rattert"

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    Hallo!
    Habe gestern meinen RP6 bekommen. Der rechte Antrieb ist viel lauter als der linke, besonders beim rückwärts fahren. Ausserdem habe ich festgestellt, dass der rechte Antrieb im Testprogramm später anfährt. Bei Geschwindigkeit 20 läuft der Linke los und der Rechte steht noch. Bei Erhöhung der Geschwindigkeit "schaltet" sich dann der Rechte hinzu. Kann ich am Antrieb irgendwas überprüfen?

    Gruß, Foxbat
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo Foxbat,

    ja an den Getrieben gibt es je einen Stellring und eine Gummi Fixierung.
    Wenn man das Getriebe am Antriebsrad dreht, kann man sehen/fühlen ob der Stellring zu fest angezogen ist. Es muss ein sehr sehr kleiner Abstand zwischen Zahnrad und Stellring bleiben.
    Die kleine Gummi Fixierung auf der Welle sollte das Zahnrad nach Möglichkeit nur ganz leicht oder gar nicht berühren

    Die Vorderräder sind ebenfalls mit einem Stellring fixiert und sollten überprüft werden. Hier sollte der Abstand vom Stellring zum Chassis etwa 1mm bis 2mm sein - nicht mehr und nicht weniger (vorher aber einmal gegen die Räder drücken in Richtung chassis!).

    Man braucht für die Stellringe einen kleinen Imbus - ich weiss jetzt gerade nicht mehr welche größe aber ich kann später mal nachsehen.


    Zur Geräuschentwicklung: Sieht man an den Zahnrädern irgendwelche Schäden? (Kratzer an den Zähnen z.B.)
    Kommt das Geräusch eher von den Zahnrädern oder vom Motor?


    > Bei Geschwindigkeit 20

    Meinst Du jetzt nur den PWM Test ohne oder mit Regelung?
    Also welches Testprogramm beim Selbsttest hast Du verwendet - menüpunkt "s", "c" oder "8"? Läuft der Motor gar nicht an oder dauert es nur länger?

    MfG,
    SlyD

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von SlyD
    > Bei Geschwindigkeit 20

    Meinst Du jetzt nur den PWM Test ohne oder mit Regelung?
    Also welches Testprogramm beim Selbsttest hast Du verwendet - menüpunkt "s", "c" oder "8"? Läuft der Motor gar nicht an oder dauert es nur länger?

    MfG,
    SlyD
    Werde ich heute abend noch mal testen. Ich melde mich dann.

    Gruß, Foxbat
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  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Mechanisch habe ich jetzt noch nichts überprüft.
    Hier mal ein Log-Auszug aus dem "Encoder Duty-Cycle Test":

    Geschwindigkeit 20: (
    Code:
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 59% OK  | VL:67  | VR:45
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 39% OK  | VL:67  | VR:46
    Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 32% OK  | VL:68  | VR:45
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 40% OK  | VL:68  | VR:47
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 42% OK  | VL:69  | VR:48
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 51% OK  | VL:69  | VR:47
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 39% OK  | VL:68  | VR:47
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 36% OK  | VL:66  | VR:44
    Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK  | VL:66  | VR:40
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 30% OK  | VL:66  | VR:40
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 49% OK  | VL:67  | VR:39
    Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 25% BAD !  | VL:68  | VR:40
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 25% BAD !  | VL:68  | VR:40
    Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 48% OK  | VL:68  | VR:41
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 34% OK  | VL:68  | VR:44
    Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 38% OK  | VL:69  | VR:45
    Gruß, Foxbat
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  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Nach meiner mechanischen "Inspektion", bei der ich nichts auffälliges bemerkte, spielt der Antrieb nun ganz verrückt:
    Jetzt dreht der rechte Antrieb grundsätzlich schneller als der linke
    Den Unterschied schätze ich auf 2-3 mal.
    Die Kiste fährt jetzt in allen Programm sehr schöne Bögen. Von Hand gedreht bieten beide Seiten in etwa den gleichen mechanischen Widerstand.
    Mit welchem Programm soll ich den Antrieb testen und welche Werte posten?
    Wo muß/kann ich etwas einstellen?

    Help please [-o<

    Edit: Die Werte vom Duty-Cycle Test:
    Code:
    #####################################################################
    #########            RP6 Robot Base Selftest                #########
    ######### HOME VERSION                  v. 1.3 - 25.09.2007 #########
    #####################################################################
    #####       Main Menu         #########      Advanced Menu      #####
    #                                 #                                 #
    # 0 - Run ALL Selftests (0-8)     # s - Move at speed Test          #
    # 1 - PowerOn Test                # d - Move distance Test          #
    # 2 - LED Test                    # c - Encoder Duty-Cycle Test     #
    # 3 - Voltage Sensor Test         #                                 #
    # 4 - Bumper Test                 #                                 #
    # 5 - Light Sensor Test           #                                 #
    # 6 - ACS (and RC5 receive) Test  #                                 #
    # 7 - IRCOMM/RC5 Test             # System voltage is:              #
    # 8 - Motors and Encoders Test    #      07.78V                     #
    #                                 #                                 #
    #####################################################################
    # Please enter your choice (1-8, s, d, c)!                          #
    #####################################################################
    
    # c
    
    #####################################################################
    #####################################################################
    
    Encoder Duty Cycle test
    
    #####################################################################
    ### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
    Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
    The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
    (hold it in your hands for example...)
    THE RP6 CAN START MOVING VERY FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
    MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
    #####################################################################
    
    Speed regulation is disabled - the motors get constant Power!
    This allows you to adjust the small potis on the Encoders
    to set the duty cycle properly.
    Optimal is a value of 50% - but if it jumps up and down between
    20% and 80% this is also OK.
    A few "BAD!!!" messages (maybe 2 each 5 seconds) are normal and
    nothing to worry about.
    The Software measurement used here is not perfect at all!
    If there are more error messages - you need to adjust the potis a bit
    to make it work!
    
    Usage: Enter PWM values like: 
    0, 25, 94, 100, 120 (LIMITED MAXIMUM!!!) and hit Enter! Default value is 55!
    Enter "end" or "x" and hit return when you want to stop the test!
    Enter "fwd", "bwd", "l" or "r" to change direction!
    Enter "x" and hit return when you are ready to START!
    
    # 
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 58% OK  | VL:40  | VR:4
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 67% OK  | VL:69  | VR:22
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 69% OK  | VL:68  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK  | VL:69  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD !  | VL:68  | VR:20
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 53% OK  | VL:70  | VR:24
    Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 42% OK  | VL:70  | VR:20
    Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 50% OK  | VL:68  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 47% OK  | VL:67  | VR:20
    Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 43% OK  | VL:68  | VR:24
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 53% OK  | VL:68  | VR:20
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 64% OK  | VL:68  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 71% OK  | VL:68  | VR:21
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 47% OK  | VL:68  | VR:27
    Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 73% OK  | VL:69  | VR:22
    Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 90% BAD !  | VL:70  | VR:26
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 31% OK  | VL:70  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 67% OK  | VL:71  | VR:22
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD !  | VL:69  | VR:26
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 88% BAD !  | VL:67  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK  | VL:67  | VR:19
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 71% OK  | VL:66  | VR:23
    Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 35% OK  | VL:68  | VR:22
    Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK  | VL:68  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 45% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 85% BAD !  | VL:68  | VR:18
    Duty Cycle + LEFT: 50% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 80% BAD !  | VL:70  | VR:23
    Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK  | VL:71  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 71% OK  | VL:70  | VR:21
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK  | VL:70  | VR:27
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 68% OK  | VL:67  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 80% BAD !  | VL:67  | VR:26
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 89% BAD !  | VL:66  | VR:22
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK  | VL:67  | VR:20
    Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK  | VL:68  | VR:26
    Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK  | VL:69  | VR:18
    Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD !  | VL:70  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD !  | VL:70  | VR:23
    Duty Cycle + LEFT: 52% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 66% OK  | VL:70  | VR:25
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 72% OK  | VL:69  | VR:18
    Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 49% OK  | VL:70  | VR:22
    Duty Cycle + LEFT: 49% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 51% OK  | VL:67  | VR:24
    Duty Cycle + LEFT: 48% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 60% OK  | VL:67  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 49% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD !  | VL:67  | VR:20
    Duty Cycle + LEFT: 49% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK  | VL:68  | VR:27
    Duty Cycle + LEFT: 46% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 55% OK  | VL:68  | VR:17
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 63% OK  | VL:69  | VR:22
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 75% BAD !  | VL:69  | VR:26
    Duty Cycle + LEFT: 47% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 76% BAD !  | VL:68  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 57% OK  | VL:70  | VR:23
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 68% OK  | VL:69  | VR:25
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 50% OK  | VL:70  | VR:16
    Duty Cycle + LEFT: 55% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 63% OK  | VL:68  | VR:26
    Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 74% OK  | VL:67  | VR:17
    Duty Cycle + LEFT: 54% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD !  | VL:68  | VR:18
    Duty Cycle + LEFT: 53% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 59% OK  | VL:67  | VR:25
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo foxbat,

    das deutet darauf hin, dass Du den Stellring zu weit vom Zahnrad weg fixiert hast und sich daher das Zahnrad mitsamt Codescheibe vom Sensor der die Codescheibe abtastet wegbewegt. Der ist aber aufgrund der hohen Auflösung darauf ausgelegt, dass das Zahnrad immer etwa auf gleicher Distanz bleibt.

    Das Zahnrad auf der Welle mit dem Stellring darf also nicht vor und zurückrutschen können (weniger als 1mm)! Aber es muss sich dennoch leicht drehen lassen.

    Zum Geräusch:
    Wenn sonst keine offensichtlichen Schäden zu erkennen sind, könnten wahrscheinlich nur neue Zahnräder helfen das rattern zu beseitigen.
    Du kannst Dich an AREXX wenden und Ersatz anfordern.
    Ich hätte auch noch ein paar Zahnräder übrig die ich vorher sogar noch testen könnte...

    Es soll demnächst auch ein Ersatzteil Kit für die Mechanik geben in dem alle Zahnräder drin sind.

    MfG,
    SlyD

    PS:
    Der Duty cycle test ist übrigens nur ein Anhaltspunkt, da die Messung nicht besonders präzise ist. Ich hatte bisher leider keine Zeit die neue Version des RP6Loaders fertigzustellen, mit der man das wie bei einem Oszilloskop messen kann. Geht zwar schon - ist aber noch nicht sonderlich komfortabel

  7. #7
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    Zitat Zitat von SlyD
    Hallo foxbat,

    das deutet darauf hin, dass Du den Stellring zu weit vom Zahnrad weg fixiert hast und sich daher das Zahnrad mitsamt Codescheibe vom Sensor der die Codescheibe abtastet wegbewegt. Der ist aber aufgrund der hohen Auflösung darauf ausgelegt, dass das Zahnrad immer etwa auf gleicher Distanz bleibt.
    Gerade noch mal das Spiel der Zahnräder geprüft, ist auf beiden Seiten gleich.

    Was hatte ich getan:

    Heute nachmittag Move_5 geladen und ein bischen in der Wohnung umher gefahren. Soweit prima geradeaus gefahren.

    Später dann "mechanische Inspektion": Raupengummis entfernt und Gängigkeit der Getriebe geprüft. Gummis wieder montiert. Seit dem habe ich das Problem mit der schnelleren rechten Seite.

    Erst danach habe ich mal das rechte Getriebe zerlegt.

    Das Problem muss also noch irgendwo anders liegen.

    Move_5 habe ich nicht modifiziert.
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo Foxbat,

    lass mal bitte wie in der Anleitung beschrieben den Test 8 vom Selbsttestprogramm laufen - der wird vermutlich fehlschlagen - denn höchstwahrscheinlich ist der rechte Encoder nicht richtig eingestellt.
    Poste dann bitte mal die Ausgaben hier im Forum!

    Auf den Encoder Platinen ist ein Poti zum justieren - man braucht dazu einen sehr kleinen Kreuz oder Schlitzschraubendreher. Das einzustellen ist allerdings ohne dass man das Ausgangssignal sieht nicht ganz so einfach.

    Ich schicke Dir am Wochenende mal eine kleine Vorabversion von dem hier:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32328
    beschriebenen Testprogramm zu (s. Screenshot). Damit kann man sich das gemessene Encoder Signal auch ansehen.
    Ist aber noch sehr rudimentär und es muss noch viel dran getan werden. Zum Encoder justieren sollte es aber schon reichen.

    MfG,
    SlyD

  9. #9
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    Ähnliches Problem

    Hi SlyD,

    vielleicht kannst Du mir bei einem ähnlichen Problem auch helfen.
    Ebenfalls neuer RP6 kommt nicht durch den Selftest, auch bei Punkt 8.
    Vorwärtslauf funktioniert ohne Fehler und Störung, dann beim Rückwärtslauf dreht der linke Antrieb auf einmal schneller als der rechte und es kommt zum Programmabbruch, mit der Meldung
    ##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
    ##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PRE
    TERMINAL: VENT ANY DAMAGE! #####

    ### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
    Affected channel:RIGHT!
    Hier das Log des Test.


    Code:
    TERMINAL: 
    #####################################################################
    #########            RP6 Robot Base Selftest                #########
    ######### FACTORY VERSION (!! 7.2V !!)  v. 1.0 - 09.04.2007 #########
    #####################################################################
    #####       Main Menu       
    TERMINAL:   #########      Advanced Menu      #####
    #                                 #                                 #
    # 0 - Run ALL Selftests (0-8)     # s - Move at speed Test          #
    # 1 - PowerOn Test                # d - Move distance Test          #
    # 2 - LED Test                    # c - Encoder Duty-Cycle Test     #
    # 3 - Voltage Sensor Test         #                                 #
    # 4 - Bumper Test                 #  
    TERMINAL:                                #
    # 5 - Light Sensor Test           #                                 #
    # 6 - ACS (and RC5 receive) Test  #                                 #
    # 7 - IRCOMM/RC5 Test             # System voltage is:              #
    # 8 - Motors and Encoders Test    #      09.26V                     #
    #                                 #                                 #
    ######################################
    TERMINAL: ###############################
    # Please enter your choice (1-8, s, d, c)!                          #
    #####################################################################
    
    TERMINAL: 
    # 8
    TERMINAL: 
    #####################################################################
    #####################################################################
    #### TEST #8 ####
    
    Automatic speed speed regulation test
    
    #####################################################################
    ### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
    Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
    The caterpillar tracks should __NOT_
    TERMINAL: _ touch the ground!
    (hold it in your hands for example...)
    THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
    MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
    Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
    --> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
    #####################################################################
    
    
    TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V
    
    TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V
    
    TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.21V
    
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    TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V
    
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    TERMINAL: T: 100 |VL: 021 |VR: 021 |PL: 071 |PR: 071 |IL: 032 |IR: 030 |UB: 08.51V
    
    TERMINAL: T: 100 |VL: 167 |VR: 000 |PL: 090 |PR: 150 |IL: 047 |IR: 082 |UB: 08.26V
    
    
    ##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
    ##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PRE
    TERMINAL: VENT ANY DAMAGE! #####
    
    ### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
    Affected channel:RIGHT!
    
    (s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
    You need to check Encoder/Motor assembly (or your software).
    
    The Robot needs to be resetted now.
    Ich hoffe Du hast nen Tipp wie ich das Problem lösen kann.
    Danke im voraus.

    Gruß
    Kirsten

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo Kirsten,

    erstmal solltest Du Dir die neue Version des Selbsttest Programms bzw. der Beispielprogramme von hier:
    http://www.arexx.com/rp6/html/de/software.htm

    herunterladen und es dann nochmal probieren. Die Version oben ist noch die alte vom 09.04.2007 und ausserdem die Factory Version d.h. diese braucht auch eine exakte 7.2V Versorgung von einem Labornetzteil und stellt die Geschwindigkeit sehr hoch ein (man kann das Programm in zwei Varianten übersetzen - da war bei Deiner Version versehentlich beim Übersetzen der falsche Modus aktiviert).

    Falls der andere Test ebenfalls fehlschlägt, könnte es auch hier daran liegen, dass ein Stellring zu weit vom Zahnrad weg angezogen wurde. Schau Dir mal die Getriebe an und wackel mal vorsichtig an dem großen Zahnrad direkt neben dem Motor (das Zahnrad mit der Codescheibe dran) - es sollte sich kaum auf der Welle vor und zurück schieben lassen, aber dennoch gut drehbar sein.

    MfG,
    SlyD

    PS:
    Hast Du normale Batterien oder Akkus im Roboter?

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