Spider-Robot

[pmaler]

Und wenn, dann auch wirklich Macrolon verwenden. Nicht den Bruder Lexan oder das billige Plexiglas aus dem Baumarkt.

Wer es mal gefräst hat, weiß warum

[HannoHupmann]

2. Die Servos kann ich auch hoch auf 6V schrauben, das ist kein Problem. Dann haben die auch mehr Kraft. Könnte versuchen die 7.2V LiPo-Akkus zu nutzen und über nen Spannungsteiler einzusetzen.

#
Geht nicht, denn der SPannungsteiler funktioniert nicht unter Last. Spannungsregler wird auch schwirig weil diese Servos verflucht hohe Stromspitzen haben.
Allerdings kann man die leicht direkt an 7,2 bzw 8,4V hängen (mach ich bei meinen HS-475HB auch).

Die richtige Wahl der Servos ist bei so einem Projekt immer entscheident. Inverstiere ruhig ordentlich mit den 720€ Buged bist du gut dabei und kannst dir ordentliche leisten.

Leichtbau bzw. Polycarbonat ist Pflicht, CFK nicht, da es kaum noch Gewichtsvorteile bringt wenn man die Flächen ausschneidet. Bei guter Aluminiumkonstruktion kann man schon leichter als CFK bauen.
Mehr als 3kg solltest nicht auf die Waage bringen.


In deinem Fall würde ich die Oberschenkel auf jedenfall Gegenlagern sprich eine weitere Strebe auf der Rückseite der Servos (eventuell sogar mit Kugellager -> siehe auch Klingon77 Projekt).

µC ist eigentlichd eine freihe Entscheidung. Über einen µC kann man leicht ein SSC-32 Board ansteuern (btw. ich verkauf gerade eins). Ansonsten geht auch jedes andere Servoboard. µC wählt man am besten über die Programmiersprache die man schon kann oder eh noch lernen will.

Erst später wichtig: Welchen Laufalgorithmus verwenden? Feste Positionen und die der reihe nach abfahren, oder dynamisch berechnen der Positionen?

Was soll das Ding eigentlich später machen, außer rumzulaufen? Und bis was muss es fertig sein?

PS: Hier im Forum gibt es etlich die selber Hexas bauen oder gerade dran sind, da sollte es genug Anschauungsmaterial geben oder Hilfestellungen.
Auf meiner Webseite (sehe Signatur) gibts meine Hexas zum ankucken.

[cydodon]

Hallo!
Um mal auch was zum Brainstorming beizutragen:
Ich denke der Übergang von Boden zu Wand (respektive Wand/Decke) wird einfacher, wenn du dem Roboter statt des starren Skeletts so etwas wie eine flexible Wirbelsäule verpasst, an der alles andere dranhängt. Damit könnte der Robo eine Art "Hohlkreuz" machen und die Füße einfacher umsetzen...

MfG cydodon

[Kiraminh]

sooo, gaaanz viele Antworten ... ich versuche mal auf alles so gut es geht zu antworten:

@Klingon77: Ich habe mich unterdessen hier schlau gemacht und habe folgende Idee, weiß aber nicht ob sie gut umsetzbar ist. Man benutze einen Handstaubsauger. Dazu käme dann ein elektrisches 2-Wege-Ventil pro Bein - einen Anschluss an den "Staubsauger" und ein offenen Anschluss. Der Motor würde die ganze Zeit laufen. So Handstaubsauger sind mittlerweile ziemlich klein, aber auch stark.
Bezüglich Knieservo: Das musste ich leider auch feststellen und habe sie in meine Überlegungen wieder mit rein genommen und werde die aber an den Unterschenkel setzen, wie MeckPommER vorgeschlagen hat!

@HannoHupmann: an die Last hatte ich nicht gedacht - damn it und danke!
Nunja, mit 720€ 24 Servos, vielleicht 25 ... *räusper* Hitec High Torque Servos, wie der HS-5645MG, fallen raus und die von Futaba genauso! Das würde an die 1500€ gehen! Deswegen Cirrus ... hast du damit schlechte Erfahrungen gemacht?

Die extra Strebe wird auf jeden Fall eingebaut, gute Idee! Ob das mit nem Kugellager klappt, weiß ich nicht. Ich schau mal, was sich machen lässt!

bzgl, microcontroller: hmm, auch ne Variante ...

Laufalgorithmus: dynamisch, da auf Sensordaten reagiert werden soll.

Das Forum durchforste ich schon seit Stunden

@cydodon: Wie hält man die Wirbelsäule gerade, wenn man gerade keine Wand hochkrabbeln will? Das klingt gut, aber klingt für mich problematisch ...

Schöne Grüße,
Kiraminh

[Klingon77]

hi,

wenn Du wirklich mit Unterdruck arbeiten möchtest dann wird ein Handstaubsauger wahrscheinlich nicht ausreichen.

Schau mal hier im Forum unter "Reinigungsroboter" oder "Staubsaugerroboter" oder ähnliches.

Da werden alle Arten von Radiatoren besprochen und, wenn ich das noch richtig in Erinnerung habe, bezüglich des Unterdruckes und der Saugleistung mehr oder weniger kritisch beäugt.

Es gibt auch Mitglieder hier im Forum, die das berechnen können.
Möglich, daß sich einer findet - wenn nicht, kannst Du ja mal einen separaten Thread speziel zu diesem Poblem mit Verweis hierauf starten.



Ich glaube, mit einer kleinen Unterdruckpumpe...

* Zylinder aus einem innen glatten Kunststoffrohr
* Zylinder aus Kunststoff, in den zwei oder drei Vertiefungen am Umfang eingedreht sind um O-Ringe aufzunehmen
* Pleuel aus Alu angeflanscht
* Starker Getriebemotor der so ca. 100 1/min macht mit einer Scheibe und außermittigen Bohrung zur Aufnahme des anderen Pleuelendes.
* O-Ringe und Lauffläche eingeölt
* Zur Kontrolle des Volumenstroms ein Kugelventil mit Feder

...fährst Du besser (sicherer) und sie würde wahrscheinlich auch nicht so viel Energie benötigen.

Du benötigst ja keinen großen Volumenstrom, sondern Unterdruck!

Du kannst auch Kugellager verwenden und diese in Bohrungen, die 0,1mm größer sind als der Lageraußendurchmesser kleben.

Auf meiner HP (Hexabot) findest Du ein Beispiel, wie ich die Gegenlager der Servos eingeklebt habe. Funzt prima!

http://klingon77.roboterbastler.de/H.../Seite-06.html

Erstes Foto ganz oben.


Wenn der Okta einen länglichen Rumpf hat (keine Ovale- oder Kreisform) könnte er...
* seitlich an die Wand treten
* zwei oder drei Beine an die Wand stellen
* ansaugen
* die verbleibenden Beine einer Seite nachholen
* je ein oder zwei Beine der Seite, welche schon an der Wand haften, hochsetzen bis alle Beine die max. Höhe erreicht haben
* Dann kann er die Beine der anderen Seite nachführen, bis alle an der Wand sind.

Das müsste ohne "Wirbelsäule" gehen.

Wobei...
Einen "Schreit-Roboter" mit Wirbelsäule hat noch niemand gebaut. Oder?

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Kiraminh das mit dynamisch und Statisch hast nicht ganz verstanden, auch bei Statischer Bewegung kann man auf Sensordaten reagieren, denn man speichert einfach für jeden Schritt die Positionen der Servos in einer Tabelle. Auf diese kann man dann zugreifen weil jeder Schritt bedeutet eine Bewegung in eine spezifizierte Richtung.

Bei der Dynamischen Bewegung gibt es keine Tabelle sondern nur eine Richtung. Aus dieser Richtung werden alle Servostellungen onboard errechnet. Das kostet ziemlich viel Rechenleistung und braucht nen guten Algo für die Umrechnung von Bewegung nach vorn in die einzelnen Beinbewegungen. Das fällt dann auch schon unter diese Sagenumwogene Inverse Kinematik.

Darüber kannst du dir aber Gedanken machen wenn es soweit ist einen µC Auszuwählen.

Als erstes solltes du jetzt nach Servos suchen die das Gewicht deines Roboters tragen können, bzw. dadurch das Systemgewicht limitieren.
Zur Berechnung des Drehmoments gibts in unserer Wiki unter Spinnenbeine ein Tutorial (bitte versuch dich erst selber dran und wenn du dir nicht sicher bist, schreib deine Ergebnisse hier rein, vielleicht findet dann ich oder ein anderer Zeit darüber zu sehen).

[Kiraminh]

@HannoHupmann: Achso, naja trotzdem dynamisch Ich habe schon mit nem Kommilitonen die inverse Kinematik eine Industrieroboterarmes berechnet. Somit ist das nicht vollkommenes Neuland für mich. Trotzdem werde ich mir dazu nochmal einiges durchlesen - ist schon etwas länger her *g*

Was das Tutorial angeht: habe ich glaube ich vor 2 Wochen schonmal gelesen, werde es mir aber nochmal anschauen, wenn es soweit ist. Momentan Suche ich nach nem Vakuumsystem ... schließlich brauche ich ein System mit 8 elektrisch anstauerbaren Ventilen usw.

@Klingon77:
Bzgl Unterdruck: Damit werde ich definitiv arbeiten! Ich habe ausgerechnet, dass ich bei vertikalem Ansaugen und einem Unterdruck von 4-5 bar eine Saugfläche von von ca 1.2 cm brauche (Sicherheitsfaktor 2, Reibungskoeffizient von 0.5, Masse 5kg) - ich werde es erhöhen auf 2cm. Jetzt muss ich nur noch den entsprechenden Unterdruck erzeugen. Das Problem bei Pumpen ist folgendes: Sie erzeugen einen hohen Volumenstrom bei geringem Unterdruck. Sie sind somit prädestiniert für Staubsauger und Reinigungsbots usw, aber nicht um ein gutes Vakuum zu erzeugen - das ist zumindest das, was ich heraus gefunde habe. Hier ist ein Ejektor nach dem Venturi-Prinzip eher gefragt. Da muss ich mich aber noch weiter umhören. Eine Sache stört mich an dem ganzen nur: Bedeutet hoher Unterdruck nicht automatisch hoher Volumenstrom?? o.O irgendwie widerspricht sich das für mich ...

[Klingon77]

hi,

Unterdruck kannst Du nur erzeugen bis nahe 0 bar!

Der umgebende Luftdruck liegt ja bei ca. 1 bar.
Alles zwischen 0 bar und 1 bar ist Unterdruck.
Alles über 1 bar ist Überdruck.

Insofern kannst Du nicht mit 4-5 bar Unterdruck arbeiten.

Pumpen erzeugen einen hohen Unterdruck bei eher geringem Volumenstrom.

Staubsauger erzeugen einen geringen Unterdruck bei eher hohem Volumenstrom.

Das System, in welchem der Unterdruck erzeugt werden soll, ist bei aufgesetztem Fuß bestenfalls nach außen hin abgeschlossen.

Dies bedeutet, daß die zu evakuierende Luftmenge begrenzt ist.

Mal angenommen die Luftmenge in einem Fuß, dem zugehörigen Ventil und der Leitung bis zum Unterdruckspeicher beträgt 10 cm3.

In diesem "Teilsystem" möchtest Du einen Unterdruck von 0,5 Bar erzeugen.

Dann müstest Du, wenn ich keinen logischen Fehler gemacht habe, 5 cm3 der vorhandenen Luft absaugen.

Um höhere Unterdrücke (zwischen 1 bar und nahe 0 bar) bei geringem Volumenstrom zu erzeugen, sind meiner Meinung nach Kolbenpumpen eher geeignet.

Wenn Du auf ein "Unterdruck-Manometer" zugreifen kannst, mach doch mal einen Test und versuche dies z.B: mit einem Stück Schlauch und Klebeband an einen wirklich starken Staubsauger anzuschließen.

Du wirst erstaunt sein, wie wenig an Unterdruck da zusammenkommt.
Der Volumenstrom wird natürlich auch sofort zusammenbrechen.

Nun wiederhohlst Du das Ganze mit einer sog. "Perfusor-Spritze". Das ist eine 50ml Spritze die es in der Apotheke, im Krankenhaus oder der med. Fakultät gibt.

Die Perfusorspritze ist dann die Kolbenpumpe. Bei halbem Hub müsste sie 25ml Luft absaugen und einen Druck von 0,5 bar erreichen.



Welche mechanischen Möglichkeiten hast Du denn, bzw. kannst darauf zugreifen?

Es wird wahrscheinlich schwierig werden ein geeignetes leichtes System für Deine Anforderungen "von der Stange" zu kaufen.

Gruß, Klingon77

[Kiraminh]

heya,

*gnää* ich habe momentan definitiv zu viel Input und produziere Stack Overflows sowie Segmentation Faults ... whatever. Nochmal von vorne:
Ich habe Betriebsdruck mit Unterdruck verwechselt, sorry Für mich ist das Gebiet neu und finde mich noch nicht wirklich zurecht.

Also, nen Ejektor kann ich man sowas von vergessen, da ich noch eine Druckluftaufbereitung brauche *jetzt habe ich das Teil kapiert* Ergo muss ich mir so eine Pumpe selbst zusammen basteln.

Bzgl. der mechanischen Möglichkeiten: Ich nerve mal den Techniker hier und frage ihn aus! Danach gebe ich Rückmeldung *g*

Bis später,
Kiraminh

[Kiraminh]

Hallo Leute,

ich habe auf meiner Suche nach Möglichkeiten etwas neues gefunden: Es heißt "tornado in a cup". Hier nen link dazu.
Ich überlege nun den kompletten Roboter um zu modeln zu einem runden, wie klingon77 ihn hat, nur halt mir 8 Beinen. Im Inneren würde ich dann dieses Tornado in a cup einbauen. Es hält mich nur leider eines davon ab: Der Übergang vom Boden zur Wand ist machbar ... aber von vertikaler Wand zur Decke??? Da weiß ich nicht, wie das machbar sein sollte ...

MfG,
Kiraminh