monoleg - Der einbeinige Roboter

[radbruch]

Zufällig gefunden:

http://www.youtube.com/watch?v=l4A48AoA2Vg
http://letsmakerobots.com/node/19165

[vajk]

der hier ist goil: http://www.youtube.com/watch?v=jBRLAcDIGR8

[MArc_]

Ich frage, weil meine "aufgebohrten" Servos nach etwa fünf Minuten bei 5V und maximal angelieferten 0,4A pro Servo stottern und danach stehenbleiben. Vermutlich wegen Überhitzung !?!?

Hey Oberallgeier,

was meinst du denn mit aufgebohrt ?
Ich selbst nutzte oft sehr günstige Servos von diesem Lieferant:
Hobbyking.com
Habe die auch teilweise in Modellflugzeugen und die laufen, und laufen, und laufen ... Mir ist noch nicht untergekommen, dass die überhitzt sind oder sogar einfach stehenbleiben. (Wobei meine Nutzungsdauer max 1H durchgehend ist, dann ist Akku leer : D )
Ich würde schätzen, dass deine Servos defekt sind oder es liegt an dem "aufgebohrten", was auch immer das heißt ?

[oberallgeier]

Hallo MArc,

danke für Deinen Lieferantennachweislink. So etwas ist immer gut zu wissen.

... was meinst du denn mit aufgebohrt ...

Als ich noch nicht viel - ähhhh - noch viel weniger als jetzt - von Servos verstand, hatte ich die auf Endlosdrehen umgebaut (interne Anschläge entfernt, Poti entkuppelt und auf Mittelstellung). Einsatzaufgabe waren zwei Stück als Antrieb eines Zweirädrers. Dabei war die Laufzeit gering, das entsprach auch etlichen Postings, die ich damals gelesen hatte. Fazit: meine Fehlersuche. In der Folge hatte ich die Elektronik komplett entfernt (sprich "Hack 2" - so hatte ich das im RN-Wissen genannt oder hier), eine Gabellichtschranke eingebaut und die Servos als reine Getriebemotoren benutzt. So laufen sie in meinen autonomen Döschen und laufen und laufen und . . . . Ich bin also mit den bei mir vorhandenen Billigdingern absolut zufrieden. Allerdings: es sind eben keine "richtigen" Servos mehr.

... was auch immer das heißt ...

Wie gesagt, damals hatte ich noch mehr Lernbedarf als heute. Das ist mittlerweile über drei Jahre her. Ungehackt nutze ich derzeit nur ein Stück im Deckel meines MiniD0.

[MArc_]

Hey oberallgeier,

oh pardon, hatte garnicht gesehen, dass deine Antwort schon 3 Jahre alt ist : )
Dann ist natürlich der Versuch hinterfällig Dir zu antworten.

[inka]

Der Synchronlauf zwischen Servos und RP6-Antrieb ist auch noch das größte Problem. Aber da könnte die Lösung schon gefunden sein: Im RP6 sind vier Antriebe vorgesehen, die Getriebegehäuse zum Antrieb der Leerlaufrollen sind im Fahrwerk schon vorhanden, aber nicht bestückt. Vielleicht kann ich irgendwie die zusätzlich benötigten Motoren und Getriebeteile "besorgen". Dann wäre der RP6 die optimale Plattform für einen Mecanum-Antrieb!

hallo mic,

hat sich bei Dir bezüglich des 4fach mecanumantrieb mit zwei zusätzlichen original RP6 motoren was getan? Die alternative dazu wären ja - was den synchronlauf betrifft - auch 4 servos, denke ich...

[radbruch]

Hallo

Nein, da hatte sich nichts mehr getan. Ein Sponsor für die zwei zusätzlichen Antriebe war nicht aufzutreiben und den Kauf eines zweiten RP6-Fahrwerkes zum Ausschlachten der Antriebe verhinderte meine schwäbische Sparsamkeit.

Der Syncronlauf bei mehreren gehackten Servos ist, zumindest, wenn man die orginale Ansteuerplatine mit ersetztem Poti weiterverwendet, immer schlecht. Aber grundsätzlich scheint mir das nicht mehr als kritisch, denn da die Mecanums eh extrem viel Schlupf aufweisen, kann man ohne übergeordenete Lage-/Richtungsregelung (Kompass, Kamera..) nicht sinnvoll cruisen. Zum Finden einer IR-Bake könnten Servos aber ausreichen...

Gruß

mic

[inka]

hallo mic,

Nein, da hatte sich nichts mehr getan. Ein Sponsor für die zwei zusätzlichen Antriebe war nicht aufzutreiben und den Kauf eines zweiten RP6-Fahrwerkes zum Ausschlachten der Antriebe verhinderte meine schwäbische Sparsamkeit.

tja, die sparsamen Schwaben.. Aber erfindungsreich sind sie...
noch eine frage hinzu, denn ich würde gerne den 4radantrieb schon noch weiterverfolgen: lässt die baseplatine einen betrieb mit vier motoren überhaupt zu? Man wird sicher noch zwei H-brücken brauchn, wie sieht es mit der software/elektronik ansteuerung - sind an dem baseprozessor noch ports frei die man nutzen könnte? Oder wäre es eine möglichkeit die motorsteuerung aufzuteilen zwischen der base und der m32?

da die Mecanums eh extrem viel Schlupf aufweisen, kann man ohne übergeordenete Lage-/Richtungsregelung (Kompass, Kamera..) nicht sinnvoll cruisen. Zum Finden einer IR-Bake könnten Servos aber ausreichen...

das sieht mir aber nicht nach sehr viel schlupf aus?

danke...

[radbruch]

Hallo

das sieht mir aber nicht nach sehr viel Schlupf aus?

Hier mal drei Ausschnitte vom Start, nach 8 und 19 Sekunden aus dem von dir gezeigten Video.
Das waren nur Fahrten mit 90 und 45 Grad Richtung ohne Drehungen:

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  
(Ausschnitte aus https://www.youtube.com/watch?v=q0UeV1BRjyA)

Gruß

mic

[oberallgeier]

... Der Syncronlauf ... wenn man die orginale Ansteuerplatine ... immer schlecht ...

Na ja, zwei Bauteile mit reichlichen Fertigungsunterschieden sind eben - unterschiedlich in der Funktion. Daher meine Aktivitäten zum "Hack 2" - mit ziemlich guten Erfolg: zwei Billigservos als zwei unabhängige Antriebe (mit EPDM-Reifen!!, Shore 65) ergeben auf 1 m Laufstrecke eine Abweichung von max ca 1 mm. Vermutlich aber NUR MIT einem exakt ausgelegten PID *gg*.