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Thema: Entfernung/Position bestimmen

  1. #1
    Tartax
    Gast

    Entfernung/Position bestimmen

    Ich habe vor ihm Rahmen einer Informatik Facharbeit eine "kleinen" PC-gesteuerten Portalkran zu bauen. Das ist sowas:


    Der PC muss in meinem fall ständig wissen wo sich der Kran aufhällt, bzw, muß ihm sagen können gehe nach X,Y.

    Meine Idee dazu war, dass an der Antriebswelle des Krans ein "Umdrehungszähler" befestigt ist, der dem rechner sagt wiviele umdrehungen der Motor gemacht hat, und damit wie weit er sich bewegt hat....

    Jetzt wäre es jedoch am besten(würde ne menge Arbeit sparen) wenn der rechner einfach nur sagen könnte "Gehe 4cm"...Ohne kontrollieren zu mpssen....das ist jedoch schlecht möglich, da die beiden nur über einen seriellen port verbunden sind, dass heißt der rechner kann entweder strom geben oder nicht....

    Habt ihr dazu vielleicht eine Idee wie ich den Kran möglichst genau um x centimeter bewege ohne daten vom Kran zurück an den Rechner zu senden?
    Oder wißt ihr vielleicht eine schönere methode als die umdrehungen er Antriebswelle zu zählen?? [-o<

  2. #2
    Tartax
    Gast

    Fuck...

    Falscher titel:

    richtig wäre:
    Wie am besten zurückgelegte Entfernung/Position bestimmen?

  3. #3
    Gast
    Aber wo wir schonmal dabei sind.... wo bekommt man im Netz Presigünstige Elektromagent her? Die reichweite ist nicht wichtig, sie sollten lediglich auf kurze distanz etwas kraft haben.

    @Mod? Könnt ihr den Thread nachträglich umbennen?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Aber wo wir schonmal dabei sind.... wo bekommt man im Netz Presigünstige Elektromagent her? Die reichweite ist nicht wichtig, sie sollten lediglich auf kurze distanz etwas kraft haben.
    z.B. bei www.pollin.de:

    Betriebsspannung 12 V...24 V-, Einschaltdauer 100...5. Maße (LxBxH): 50x16x17mm.
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    Best. Nr. 340 161

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Habt ihr dazu vielleicht eine Idee wie ich den Kran möglichst genau um x centimeter bewege ohne daten vom Kran zurück an den Rechner zu senden?
    Wenn du unter "kleinem Portalkran etwas wesentlich kleineres verstehst als den auf dem Bild, könntest du einen Schrittmotor verwenden.
    Wenn du dem sagst mach soundso viele Schritte macht der das normalerweise auch.

    Grundsätzlich ist es aber keine sehr saubere Angelegenheit irgendwas ohne Rückmeldung zu steuern.
    Wenn der Antrieb z.B. Schlupf hat, der Motor Schritte überspringt weil die Last zu gross ist oder ähnliches, wird das alles andere als genau und irgendwann sitzt der Schlitten ganz links am Anschlag und der PC sagt immer noch "fahr links".

    Ich weiss nicht wie das bei einer Facharbeit für Informatik aussieht, aber als Ingenieur würdest du damit sicherlich keine Karriere machen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    414
    Naja vielleicht kannst du an der Antribstwelle eine Codescheibe anbringen dann könntest du mit der die zurrückgelegte entfehrnung messen und dass müsste sich der pc dann nurnoch merken ...

    in meinem praktikum würden immer absolutwertgeber an den maschinen verbaut um solche drehungen zu messen ... aber ich weiß net genau wo man sowas bekommt, wie teuer es ist und ob es in diesem fall geeignet ist.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also ich würde da schon nen kleinen Controller einsetzen, der mit dem PC kommunizieren kann.
    Jetzt dazu:
    'dass heißt der rechner kann entweder strom geben oder nicht'
    ICh weiß nicht genau, was du damit meinst, aber wenn du einen uC einsetzt, kannst du doch kommunizieren!
    Du kannst über die Serielle schnittstelle senden gehe zu X
    Der uC sendet dann später 'bin da'
    der Pc: gehe runter
    der uC 'bin unten'
    der Pc greif zu...
    Wenn du über die serielle schnittstelle sendets, ist nix mit einfach strom oder nicht strom, du kannst nur bytes etc. senden, da bräuchtest du auf der anderen seite eh was was die Signale interpretiert.

    Strom oder nicht Strom geht über die PArallele schnittstelle, und da die ein und ausgaänge hat, könntest du ein Positionssignal einlesen, und dementspreechend sagen, strom oder nicht...

    Zur Positionsbestimmung, könntest du sowas wie im Bild unten verwenden, entweder du nimmst schleifer, und sagst, schwarz leitet weiß nicht etc. Daraus ergibt sich dann eine Binärzahl, hoffe du weißt, was das ist, die dir dann die exakte Position angibt. Kein Schlupf etc.!
    Oder du nimmst kleine Reflexlichtschranke CNY70 oder so.

    Auf diese Weise bekommst du bei vier Streifen 2^4 16 Positionen raus, also z.B. jeden cm einen = 16 cm. oder du nimmst noch zwei mehr, und sagst genauigkeit 0,5 cm --> 32 cm...

    Noch Fragen?

    MFg Moritz
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 2.gif  

  8. #8
    Gast
    Das mit dem Schleifer gefällt, aber leider ist es ungünstig da ich wenn ich auf ca 2 Meter centimeter genau arbeiten will bereits 8 Spuren brauche... und da ich eienbereich von 2m*1m abarbeiten wollte, bräuchte ich einmal 8 und einmal 7 Spuren (1,28m * 2,56m).
    Wofür ich nur leider schon wieder 15 Ports belegt wären...

    Was haltet ihr davon wenn ich an der Antriebswelle die Umdrehungen zähle und Diese vom Computer dann auswerten lasse um die Position zu finden?

    Dagegen dass er irgendwann verschoben ist und in einer Ecke hängt und immer weiter fährt könnte ich ihn ja ragelmäßig austarieren....

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo,
    bei der beschriebenen digitalen Rückmeldung gibts Probleme, wenn mehr als ein Bit wechselt, und das ist oft der Fall. Da braucht es noch eine Taktspur, oder es wird Greycode statt der Binärzahlen verwendet.

    Grüsse,
    Hannes

  10. #10
    Gast
    Hab mich jetzt entschlossen Schrittmotoren zu verwenden und nach jeder Aktion den Kran auszutarieren indem ich ihn in die ecke fahre und die koordinaten im PC au 0,0 setzt.
    Da es eine informatikarbeit ist geht es eh mehr darum schöne algotithmen zu schreiben die helfen kontainer möglichst sinvoll zu stapel/umzustapeln....

    Hat jemand n Link wo schön beschrieben wird wie Schrittmotoren funktionieren; was man beahten sollte und wie sie verwendet werden!?

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