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Thema: reicht die Motorkraft, um den Rob nach vorn zubescheunigen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    reicht die Motorkraft, um den Rob nach vorn zubescheunigen

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    Hallo!
    Ich hab hier ein Getriebemotor 1:312 (bei Conrad 244040 - 62) mit ca. 0,09Ncm, ergibt eine übertragene Kraft von ca. 28Ncm http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=34382 . Diesen Typ Motor möchte ich für 6Beinigen Rob(12Kg) für den Vorschub verwenden, der Schenkel ist 10cm lang, alle Gelenke sind Gugelgelagert (weniger Reibungsverluste). Für die Vorwärtsbewegung sind immer 3 Beine auf dem Boden.
    z.B. 2 links [(12Kg / 2) / 2 = 3Kg] & 1 rechts [12Kg / 2 = 6Kg]

    Meine Frage ist: Reicht die Kraft aus um den Hexabot zu bewegen???

    Wenn der Motor nun aber ein Gewicht heben müsste, könnte er nur 300g auf 10cm heben. Ich habe keine Ahnung wie ich das mit der Vorwärtsbeschleunigung vergleichen kann.
    Ich bedanke micht für jeden Beitrag!
    --------------

  2. #2
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    Hallo Skynet,

    unter Vernachlässigung, der Lagerreibung, der nicht synchronisierten Bewegung und sonstiger widriger Umstände,

    brauchts für die Vorwärtsbewegung nur die Überwindung des Luftwiderstandes und hauptsächlich die Beschleunigung der Masse.

    Masse hast Du ja schon angegeben, wenn Du nun noch sagts wie schnell der Bot beschleunigen soll, kann man das Moment ausrechnen.


    Die träge Masse (Massenträgheit), beschreibt den Widerstand, den die Masse der Beschleunigung entgegensetzt.
    Daraus läst sich die Kraft ermitteln, mit der beschleunigt werden muß, durch:

    F = m * a, Kraft = Masse * Beschleunigung.

    Wenn Du dann noch berechnest, was vom Motordrehmoment an den Beinen über deren Hebel ankommt,
    weiß Du welche Kraft zur Verfügung steht, oder umgekehrt mit welcher Beschleunigung du rechnen kannst.

    Wenn Du mal ein paar weitere Daten zu dem Bot lieferst kann man das mal exemplarisch durchrechnen.

  3. #3
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Wenn der Roboter auf Beinen steht dann wird er mit dem Antrieb der Beine auch seinen Körper auf und ab bewegen müssen. Es gibt dafür sicher unterschiedliche Lösungen. Danach wird es sich richten, welche Masse bewegt werden kann.
    Im allgemeinen erscheint der Motor für 12kg etwas schwach. Zum Anheben des Körpers benötigt man etwa 120N, bei 600mNm wäre es ein Hebelarm von 5mm.
    Manfred

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo gummi_ente!
    Die Drehzahl vom kleinen Motor ist 17 U/min sind ca. 3,5 Sekunden pro Umdrehung, bei einen Bewegungsspielraum von 90° sind es ca. 0,9s
    12Kg * 0,9s = 10,8N
    10,8N * 10cm = 108Ncm

    Ist das Richtig???

    Hallo Manf!
    Ich denke auch der kleine Motor ist zu schwach, die Angaben von Conrad können nich ganz stimmen 300mNm sind 30Ncm, der grosse Motor hat 1,5Ncm die von seiner Leistung eher realistisch sind

    Oder?
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