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Thema: RP6 Servo Ansteuerung

  1. #31
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Virus
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    ich kämpfe grade mit einem digitalen Miniservo von Conrad,
    wenn ich den Ansteuern will, bricht sofort alles zusammen, und manchmal erschent auf dem Display E4.

    Selbst wenn ich den servo nicht ansteuere, sodern nur das Horn antippse resetten die Atmegas.


    Ich würde so vermuten das bei mir wie bei dir inka der Servo etwas zu viel zieht.

    hilft da ein dicker Elo?
    wie müsste man ihn dimensionieren?
    Mit hochohmigen Grüßen
    Virus

    Es lebe der Digitalkäse !

  2. #32
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Also irgendetwas macht ihr falsch. Mein RP6 treibt locker 6 Billigservos. Und wenn du mit "digitalen Miniservo" dieses kleine blaue Servo meinst, damit hatte ich noch nie Probleme. Mein Deltarobot mit 4 Servos wird übrigens auch mit der RP6-Lib verträglichen Timer2-OVL-ISR gesteuert:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=432541#432541

    Gruß

    mic

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  3. #33
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    hi,

    offensichtlich, aber was? Ich habe festgestellt, dass diesem "zucken" in der rechten position offensichtlich ein reset vorausgeht, oder hat das aufleuchten aller LED´s eine andere bedeutung? Es ist auch nicht nachvollziehbar wann das passiert, ist also völlig villkürlich...
    gruß inka

  4. #34
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Vielleicht fährt das Servo gegen seinen mechanischen Anschlag und blockiert dann. Das würde einen extrem großen Strom verursachen. Der Spannungsregler auf dem RP6 hat einen Überlastschutz der in bei Überstrom abschaltet. Wenn ich mich nicht irre kann er ca. 1A, im Dauerbetrieb allerdings nur mit zusätzlichem Kühlkörper.

    Wie sieht denn dein aktuelles Programm aus? Ich könnte es mal mit meinem RP6 testen.

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  5. #35
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    der servo bleibt eigendlich einfach irgendwo stehen,

    bei einer impulsdauer von 1,5 dürfte da doch kein anschlag sein, oder?
    Mit hochohmigen Grüßen
    Virus

    Es lebe der Digitalkäse !

  6. #36
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Dreh doch mal das Servo von Hand von Anschlag zu Anschlag, dann siehst du, wo der Drehbereich endet. Die blauen digitalen Miniservos haben übrigends keinen Endanschlag.

    Selbst wenn ich den servo nicht ansteuere, sodern nur das Horn antippse resetten die Atmegas.
    Wie schon oben geschrieben fallen in den Billigservos gelegentlich die Anschlussleitungen von der Platine ab. Wenn sich dann die Kabel berühren gibt es möglicherweise einen Kurzschluss.

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  7. #37
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    hi mic,

    ich verwende das demoprogramm von Dirk aus diesem thread, so wie ich das sehe ist weder der linke noch der rechte wendepunkt identisch mit einem anschlag...

    die litzen sind gut angelötet...
    gruß inka

  8. #38
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo inka,
    ... so wie ich das sehe ist weder der linke noch der rechte wendepunkt identisch mit einem anschlag...
    Da alle Servos unterschiedlich sind, must du LEFT_TOUCH und RIGHT_TOUCH so anpassen, dass es bei deinem Servo auf beiden Seiten nicht gegen den Anschlag arbeitet.
    Insofern haben die Grenzwerte schon etwas mit dem Anschlag zu tun.

    Auf deutsch: Wenn's brummt, ist der Anschlag erreicht.

    Gruß Dirk

  9. #39
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    Hallo

    Ich habe Dirks Stopwatch-Ansteuerung nun auch getestet und es funktioniert ohne Probleme, wenn die Werte innerhalb des mechanischen Drehbereichs sind. Die Maxwerte für mein ES-030-Servo sind ca.:

    #define LEFT_TOUCH 515 // Left servo touch
    #define RIGHT_TOUCH 200 // Right servo touch [max. 255]

    Was mir an task_Servo() nicht so recht gefällt ist der Rücklauf nach dem erreichen der rechten Endposition. Es wird dann sofort auf pos=0 geschaltet, das Servo hat aber keine Zeit, die linke Position anzufahren. Da bei diesem Seitenwechsel pos wieder erhöht wird, ist es von der Servosgeschwindigkeit abhängig, wann die Servoposition wieder mit pos syncron wird. (Das kann man schön sehen, wenn man pos++ nach pos+=5 ändert). Wenn nun LEFT_TOUCH zu klein ist, könnte das Servo kurzzeitig gegen den linken Anschlag fahren.

    Da sich die rechte Endposition aus LEFT_TOUCH und RIGHT_TOUCH zusammensetzt, würde ich LEFT_TOUCH erstmal ziemlich groß und RIGHT_TOUCH eher klein wählen, beides nahe der Drehbereichsmitte, und dann Schrittweise ändern.

    Gruß

    mic

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  10. #40
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    hi mic,

    was mich jetzt wundert ist, dass hier offensichtlich von mehreren durchläufen der li/re bewegung ausgegangen wird. Bei mir bewegt sich der servo einmal nach rechts, dann nach links, dann steht er bis ich wieder den taster drücke.

    @Dirk:

    die mechanischen anschläge (ich dachte die sind hier gemeint) liegen jeweils außerhalb des bereiches in dem der servo elektronisch bewegt wird,,,
    gruß inka

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