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Thema: Reinigungsroboter

  1. #1
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    Reinigungsroboter

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    Halli Hallo.

    Heute morgen ist mir die Idee mit einem Reinigungsroboter gekommen.
    Wollte mir mal ein paar Infos reinholen.
    Habe mir folgendes gedacht:

    - Kleines Fahrzeug, welches mit Servomotoren (umgebaut) fahren soll.
    - 2 Räder die man einzeln ansteuern kann nebeneinander und vorne ein bewegliches, kleines Rad.
    - Einen Sensor (IR oder US) der das andotzen an eine Wand oder ein ähnliches Hindernis verhindern soll.
    - Steuerung wenn möglich über einen ATMega8 - kenne mich da schon ein ganz wenig mit aus und habe mir auch auchen Programmieradapter dafür gebaut... (wenn das geht - Frage an euch^^)
    - Dann soll entweder vorne eine Halterung für ein Swiffertuch oder so angebracht werden (für den ganz groben Staub) oder ein richtigen Sauger (habe hier schonmal was mit so nem Lüfter gelesen: http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32932 )

    - Erstmal soll er nur geradeaus fahren können und Hindernissen ausweichen können, später dann evtl auch selbstständige Richtungsänderungen (sonst würde er ja immer nur am Rand vom Zimmer fahren)

    Wäre gut, wenn mir jemand ein paar Tipps geben könnte z.B.
    welchen Sensor und wie man ihn mit dem ATMega koppelt.

    Dachte da an sowas wie Sensor gibt ne 1 aus, Fahrzeug fährt dann kurz rückwärts und dann dreht sich nur ein Rad und dann wieder vorwärts, also beide Räder drehen sich wieder.

    Und reichen umgebaute Servomotoren für den Antrieb?

    Danke schonmal!

    MfG,
    M!ni M0nk3y

  2. #2
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    das problem haben auch rasenmäherroboter das sie die wise reutz und quer abfahren. wie man das nun hinbekommt das er nach systhem die wohnung durchquert ist bestimmt sehr interressant.

    In dem Elektor Special heft Roboter sind diverse roboter und beispielcodes für hindernisserkennung oder Schleifenverfolgung.

    kannst dir nen kupferdraht unter den laminat oder tepich legen dann wird einfacher.... solange keine möbel im weg stehen ^^

    g0nz00

  3. #3
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    das soll erstmal nicht das problem sein.

    Suche erstmal nach infos zum thema sensor und wie er die signale weitergibt. gibt es Sensoren die einfach sachen: achtung wand (1) bei x cm abstand oder misst man dann immer die entfernung und muss sagen bei x cm wenden?

    das ist eigentlich mein hauptproblem, den rest werden ich schon hinbekommen denke ich. zumindest mal, dass er dann nirgendwo aneckt (auch wenn er dann nur am rand vom zimmer fährt)

    dann ist noch die frage wie gut klappt das mit so einem lüfter?
    denke dass ich dazu noch ein paar tests machen werde.

    also bräucht erstmal nur infos zum thema Sensoren und dann könnte es schon fast los gehen denk ich!


    //edit:
    Achso, außerdem wollte ich noch fragen, wie man genau bei Servo-Hacking vorgeht und was man da falsch machen kann...
    Außerdem wie man es dann ansteuert? mit einem dauerhigh? oder immer noch 1-2ms high, 20ms low?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Achso, außerdem wollte ich noch fragen, wie man genau bei Servo-Hacking vorgeht und was man da falsch machen kann...
    Außerdem wie man es dann ansteuert? mit einem dauerhigh? oder immer noch 1-2ms high, 20ms low?
    Nee, einfach motor ausbauen (evtl kabel vom motor zur steuerung also die servoplatine, nicht deine eigene verlängern) und den Servo wie gehabt ansteuern. mit dem Poti kannst du dann einstellen, bei welchem signal der Motor steht, und bei welchem er sich vor-/rückwärts drehen soll.

    du hast dann aber nur kontrolle über vor/stillstand/rück. KEINE geschwindigkeitskontrolle.
    Gruß, AlKi

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    Kubuntu

  5. #5
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    dann muss ich ja immer am poti rumdrehen?!
    das soll ja über den ATMega8 laufen...
    oder wie ist das gemeint:
    mit dem Poti kannst du dann einstellen, bei welchem signal der Motor steht, und bei welchem er sich vor-/rückwärts drehen soll.
    geschwindigkeit ist denke ich egal, solang er nicht abgeht wie schmitts-katz

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    nein, ab welchem signalverhältnis er vor/steht/rück macht, quasi zur feinabstimmung, wenn du nicht dauernd dein programm ändern willst, weil dein servo meint, sich noch um 0,01Grad zu drehen zu müssen damit er in der angegebenen stellung steht. Diese 0,01Grad kommen ja nie beim Poti an.

    ansteuern geht wie bisher über 1-2ms/20ms

    EDIT: 0,01Grad isses garantiert nicht, aber vlt0,5Grad oder so...
    Gruß, AlKi

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  7. #7
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    aber im servogehäuse kann ich ihn dann nicht mehr betreiben oder wie?
    wäre nämlich praktischer mit dem gehäuse!!!

  8. #8
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    du kannst das Poti auch einfach kurz ausbauen und kürzen, denn sobald das Poti nicht mehr mitgedreht wird, dreht dein servo "durch", also bis auf immer und ewig, wenn nicht das signal kommt "stelle dich auf die Stelle XY" und das Poti steht an der stelle XY.

    wahrscheinlich musst du aber auch noch ein-zwei anschläge an den Zahnrädern entfernen...
    Gruß, AlKi

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    Kubuntu

  9. #9
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    okay, das war schonmal sehr hilfreich.
    hab nur angst, dass mir alle zahnräder entgegenfallen und ich es net mehr zusammen bekomme :-D

    naja, jetzt bräuchte ich noch ein paar infos zum thema sensoren!
    denke schonmal an alle die mir tipps dazu geben

  10. #10
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    die messen die Entfernung. Aber eins kann ich dir sagen - das würd nüscht. Du wirst einen Reinigungsroboter nicht auf Servofüße stellen können und du wirst nicht mit einem PC-LÜFTER vernünftig saugen können... kann ich mir nicht vorstellen.
    Hab mir grad den Link angeguckt und muss zugeben, an radiallüfter hatte ich nicht gedacht, trotzdem würd ich andere Motren verwenden... ist wohl zu schwach. Viel Glück noch!

    MfG
    Lunarman
    o
    L_
    OL
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    http://de.youtube.com/watch?v=qV1cZ6jUeGE

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