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Thema: Wegmessung + Kompass im Gelände

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Wegmessung + Kompass im Gelände

    Hi,

    wie ich sehe sind hier viele schlaue Köpfe im Forum
    Da ich mir schon seit geraumer Zeit den Kopf zerbreche wie
    ich eine relativ genaue Wegmessung im Aussengelände vornehme
    und zwar nicht über die Ketten sondern den wirklich zurückgelegten weg
    und das ganze mit meinen Kompass ?Tracke?
    Das ganze soll nach gut 100x Fahren immer noch relativ genau (+-1m) stimmen
    d.h ich will die Richtung und den tatsächlichen weg messen und in meine EEPROM mitschreiben!

    Meine Ideen wären:
    - 2x beiläufer Rad und den Aritmetischen Mittelwert hernehmen
    - Doch über Ketten messen ( Kettenrad Imp.) und nur freigeben
    wenn er sich tatsächlich bewegt (ja wie erkennen wenn er sich bewegt)

    Tja da ist guter Rat teuer

    Oder wie würdet Ihr die Wegdaten genau mitschreiben und oder das DING durch den Garten OHNE Baken Navigieren????

    Vielen Dank an alle die was dazu wissen und auch schreiben.

    MfG.

    Sommer Ulli

  2. #2
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    Hallo Ulli,

    die Aufgabenstellung riecht verdammt nach GPS.

    Die Unebenheiten eines Geländes machen ein Dead-Reckoning eigentlich fast unmöglich. Oder man braucht eben immer wieder eine Synchronisierung durch ein Bakensystem o.ä.. Ist aber eigentlich alles ein Krampf. Nimm GPS.

    Viele Grüße
    Jörg

  3. #3
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    Hi,

    ja aber da scheint das Problem der einfachen Auswertung zu sein?
    Hab nur PIC16F877 drauf wie viele ich da kopple is mir eigentlich egal momentan reden 3stück miteinader einer is in der Hardware FB zwei im Robby einen für die GPS wär kein Problem ich kann die Daten über UART zu den anderen µC senden.
    Aber hat schon mal jemand ne aufzeichnung mit Track Back in einen µC geschrieben ???
    Da ich halt alles mache Mechanik / Elektronik / Layer / Programmierung wäre ich sehr erfreut wenn mir da jemand Software mässig helfen könnte.
    Da ich jetzt nicht das Mathe Genie bin und auch schon länger von der Schule weg bin
    Also bitte einfach erklären evt. mit einfachen Umrechenbeispielen die ich auch noch nachvollziehen kann. (Mund gerecht

    Also g8 an alle

    MfG.

    Sommer Ulli

  4. #4
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    Hi Ulli,

    Implementierung von GPS auf dem PIC kenne ich momentan keine. Allerdings scheint das NMEA-Protokoll nicht das komplizierteste zu sein, sollte also eigentlich gehen.
    Ne Alternative wäre sowas hier: http://www.totalrobots.com/access_files/gps.htm
    Zumindest haben die einige nach Acroname geliefert und die sind da abgegangen wie warme Semmeln.

    Viele Grüße
    Jörg

  5. #5
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    Ich fürchte GPS ist nicht präzise genug. Ich habe in einem anderen Thread die Möglichkeit durch 2 miteinander über Funk verknüpfte GPS rechnerisch den Fehler herauszurechnen um die Relativpositionen zu ermitteln. Es liegen bisher jedoch keine Erfahrungen über die so erzielbare Genauigkeit vor. Um das ganze kostengünstig zu machen müßte man sich einen GPS IC-Satz besorgen und die GPS-Empfänger selber bauen. Zur normalen Präzision. Da die Amis aus militärischen Gründen in ihr GPS System für die Zivile Nutzung einen Fehler reinprogrammiert haben haben wir in der Fliegerei immer nur das Wissen in welchem Raumkubus von vielleicht 30-40 Meter man ist, was für Überlandnavigation ausreicht, nicht jedoch für Anflüge auf einen Flughafen bei schlechtem Wetter. Dort wird eine Bodenstation am Flughafen mit bekannter geografischer Position verwendet, der daraus die korrektur berechnet und an die Flugzeuggestützte GPS Einheit sendet. Diese Genauigkeit liegt dann immer noch bei einem Kubus von vielleicht 10 cm was aber für die Fliegerei reicht. Möchtest du allerdings einen Roboter im Garten navigieren lassen ist der Fehler viel zu groß!
    MfG

    Hellmut

  6. #6
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    Hallo Hellmut,

    stimmt, an die Genauigkeit von ca. 15-20m von einem Billig-GPS-Empfänger (seit Abschaltung der "Selective Availability" (SA)) habe ich erst mal nicht gedacht. Das heißt, wenn man +-1m benötigt, braucht man DGPS und das ist mit normalen Mitteln fast nicht bezahlbar.
    Danke für die Präzisierungen.

    Viele Grüße
    Jörg

  7. #7
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    Wenn man ein fest abgestecktes Areal hat, dann kann man es vielleicht auch so machen:
    Man stellt an mindestens 3 Punkten am Areal ausrichtbare Laser auf. Diese zielen auf Fotozellen am Roboter. Die Laser müssen immer auf diese Zellen zielen. Das kann man machen indem man abfragt (über Funk) ob die Laser treffen oder nicht. Wenn nein, dann müssen die Laser neu ausgerichtet werden.
    Aus den Winkeln der Laserausrichtung kann man dann die Position des Robos errechnen.
    Die Sache ist zwar ziemlich kompliziert und rechenaufwändig, dürfte aber auch recht genau sein.

    mfG mcs

  8. #8
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    Hallo Jörg

    Wenn man aber GPS-Empfänger selber aus einem IC-Satz baut und mit mindestens 2 rechnerisch die werte voneinander abzieht um so eine relativ Positionsangabe zu erhalten dürfte die Genauigkeit imens größer sein und die Kosten gleichfalls moderat. ich denke daran selber zu gegebener Zeit so was zu tun
    MfG

    Hellmut

  9. #9
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    Hallo Hellmut,

    ist natürlich ein anspruchsvolles Projekt, ich bleibe lieber bei der Digitaltechnik, HF über 1,5GHz ist mir einfach zu unhandlich.

    Viel Erfolg,
    Jörg

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