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Thema: Saugrobo Robertina auf Asuro-Basis

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Saugrobo Robertina auf Asuro-Basis

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    Hab meinen Saugroboter Prototypen fertig. Ist für glatte Böden (Parkett, Laminat, Fliesen, Linoleum etc. ) ausgelegt mit folgenden
    Randbedingungen:
    Bauform : rund, 2 angetriebene Räder, ein Stützrad
    Durchmesser < 17 cm
    Höhe < 10 cm
    Gewicht < 900 g
    Lärm (Antrieb + Lüfter/Sauger ) leise (kleiner 50 dBa ?)
    Saugobjekte: Haare, Wollmäuse, kleine Blätter
    Betriebszeit : > 1h
    Hab Ihn auf CU-Platine montiert, eigene Antriebsentwicklung mit Keilriemen. Eigen H-Brücke mit Mosfet's (besser als im Asuro, extrem kleine Verluste, ohne 4081, für max. 14V 3A ausgelegt.
    Sensoren: CNY70 an Encoderscheiben, Distanzsensor IS471F (an Pollswitch)
    Akku: 10 x AA (2100mAh NiMh) an Unterseite gelötet.
    Prozessor: ATMega8(l) 8 Mhz
    Programmierung : C, Auro-Lib 2.70 rc3

    Fährt sich mit aktuellem Programm nicht fest, einzige Probleme sind manchmal die Metallschienen zwischen den Räumen und ein Blumenständer mit querliegenden ca 0,5 mm dicken Eisenstangen.
    Hab vorne einen IS471F zum Abbremsen, wird hinten auch noch einen
    einbauen.

    Probleme hab ich zur Zeit mit der Programmierung, da ich meinen original Asuro-Ic zerschossen habe und die Updates z.Z. nicht über IR flashen kann.
    Die Encoder Randbedingungen sind bei mir anders, da die Encoderescheiben direckt auf dne Antriebrädern sind. Bei einer max Geschwindigkeit von ca 0,6 m /sec und ca 4cm Raddurchmesser muss
    die Encoder Routine etwas länger anbleiben, um überhaupt schwarz / weiss
    Wechsel mitzubekommen.

    Anbei noch ein paar Bilder

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wo sind die Bilder?? *such*

    jon
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  3. #3
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    Waren wohl zu gross, vielleicht geht es jetzt

  4. #4
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    Hi mausi_mick,

    echt cooler Bot, aus was man alles nen Bot bauen kann.
    Wie lange halten die akkus?
    Und was ist das für ein lüfter?

    MfG Martin

  5. #5
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    Sieht recht ordentlich aus, nach meinem Geschmack aber zu viele Kabel.

    Zitat Zitat von MartinFunk
    Wie lange halten die akkus?
    steht oben: <1h

    Zitat Zitat von MartinFunk
    Und was ist das für ein lüfter?
    Meinst du jetzt was für eine Typenbezeichnung, oder für was der da ist?

    jon
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  6. #6
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    Nein ich meine wo er den her hatt.

    MfG Martin

  7. #7
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    Die Verkabelung ist noch sehr proto, werd ich aber noch verbessern / bündeln müssen, auch kommen die Sensoren CNY70 vermutlich nach oben.
    Die Lüfterauswahl ist ein Problem, es kommt beim Sauger weniger auf die geförderte Luftmenge (M3 / h) als vielmehr auf den Druck / S(au)og an.
    Achial-Lüfter kann man da eigentlich vergessen, eigentlich bringen nur radi(k)al Lüfter die Pascals zusammen( siehe auch : Reinigungsrobotor selbstgebaut/ Heinz W. Katzenmeier). Die sind selten , gross und teuer und häufig erst ab 24V betreibbar. Neben einigen preiwerten Angeboten von Pollin
    - die Lüfter sind relativ groß , laut und fressen viel Strom - fielen mir zwei Radial-Lüfter von Ebm-Pabst auf, von denen ich den größeren (76 x 76 x 27)
    bei RS Components gewählt habe.
    Leider nicht billig: 19,57 € + 5,50 Versand + MwSt. 5,50 =29,84€.
    (Bestellnr: 4684652 Bezeichnung CCCN 84145940).
    Daten dazu gibt's im Netz.
    Er ist vergleichsweise leise bei 5W (12)V Verbrauch.
    Vor die Saugöffnung hab ich ein Gitter geklebt, auf dems ich einen Filter aus einer Atemmaske fixiert habe.
    Ein Hepa-Filter kann man bei 5W elektrisch vergessen, ist aber auch nicht nötig.
    Als Antriebsmotoren verwende ich 2 Motörchen aus Kassettenlaufwerken (ca 2 cm Durchmesser bei 1 cm Höhe...

  8. #8
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    cool

    Schöner Bot saugt der auch Schrauben?

  9. #9
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    Schrauben ? Ein Saugschrauber oder Schraubsauger ?

    Dafür ist er - siehe Spezifikation anfangs - nicht ausgelegt.
    Er saugt im Wesentlichen Haare, Wollmäuse, kleine schmale Blätter (ca 3cm x 0,5cm) und andere feste/gasförmige Gegenstände mit geringem spez. Gewicht und grosser Oberfläche.
    Die gasförmigen entweichen leider? unbehindert durchs Filter.
    Katzenstreu mag er z.B. nicht. Blumenerde eher die torfige Art, falls sie trocken ist, Zigarettenasche/Kippen mag er nicht - er ist Nichtraucher und
    weigert sich bei der neuen Rechtslage , sich damit zu belasten.
    Ein Saugtest mit diversen Gegenständen eines Normhaushaltes ist in Vorbereitung ?
    Ein Vergleichstest mit Artgenossen roboterischer / huminider (ich meine nicht die feuchten) ist noch nicht ausgeschrieben.

    Eigentlich sollte man erstmal mit seiner Saugleistung zufrieden sein -
    er kämpft mit 5W elektr. Saugleistung (Wirkungsgrad vermutlich nicht bei 90% sondern eher unter 50%) gegen 1500W oder mehr eines "normalen" Saugers, der zudem meist noch Bürsten hat.
    Man kann sie zwar leicht erhöhen, indem man am Filter spart, aber es scheint mir nicht sinnvoll, den gesaugten Dreck - der ja meist eine gewisse Bodenhaftung hatte - wieder hinten auszublasen und in für uns atembarere Höhen zu transportieren.

    Aber es ist ja erst der Prototyp ...

  10. #10
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    Hey! Sieht ja echt kuhl aus dein Bot!

    Hast du vlt auch noch ein Video?
    Achja...Was hat das ganze alles in allem so ungefähr gekostet?

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