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Thema: RP6 ACS Links funktioniert nicht

  1. #1
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    RP6 ACS Links funktioniert nicht

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    Hallo zusammen,

    habe mir vor zwei Tagen den RP6 angeschafft. Nun stehe ich vor dem Problem dass die IR Hindernis-Erkennung auf der linken Seite nicht funktioniert.

    Ich habe das Selftest Programm hochgeladen und den ACS Test gestartet. Die ACS Hindernis-Erkennung auf der rechten Seite funktioniert richtig (sieht man ja an der Status-LED2 und im Terminal "obstacle: right!")
    Aber auf der Linken Seite tut sich gar nichts!

    Habe ich etwas übersehen, hat vielleicht noch jemand das Problem oder einen Tipp?

    Gruß,
    unimatrix2

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo unimatrix2,

    schau Dir mal das Foto in der RP6 Anleitung auf der ersten Seite an (reinzoomen!).
    Die kleine Platine vorne am Roboter mit den IR LEDs sollte genau so aussehen wie auf dem Foto.
    Sind die IR LEDs evtl. verbogen? Insbesondere natürlich D2 - das ist die IR LED vom linken ACS Kanal.

    MfG,
    SlyD

  3. #3
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    Hi SlyD,

    erstmal danke für deine Antwort.

    Ich habe mir das Foto angeschaut, es sieht alles richtig aus. Da ACL_L am selben Pin wie MISO hängt, habe ich das Selftest Programm geändert damit der ACS Test direkt startet und ich das auch ohne Prog-Kabel testen kann, hängt aber nicht scheinbar damit zusammen da auch ohne angeschlossenes Prog-Kabel nur der rechte IR Sensor anspricht.

    Langsam muss ich davon ausgehen dass das Teil evtl. defekt ist...

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo unimatrix2,

    nein am PROG/UART Anschluss liegen nur RX und TX dran - MISO hat damit nichts zu tun. Das USB Interface kannst Du also dranlassen.


    Funktioniert der IRCOMM Test (#7) Problemlos?

    Das Selbsttestprogramm brauchst Du für den ACS Test nicht unbedingt, Du kannst auch das Beispielprogramm "Example_04_ACS" verwenden.

    Versuch mal bitte die Reichweite in diesem Programm umzustellen nachdem Du es einmal unverändert getestet hast - im "Example_04_ACS" Programm ist das Zeile 168:
    setACSPwrMed(); // Set ACS to medium power/range

    Das könntest Du mal in
    setACSPwrLow();

    ändern und dann nochmal mit

    setACSPwrHigh();

    testen.

    Jeweils immer speichern, neu kompilieren und auf den Roboter übertragen.

    ------------------------------------------------------------------

    Hast Du mal die Lötstellen von der IR LED D2 angeschaut?
    --> Also bei abgeschraubtem Mainboard und gelöstem Bumper Stecker hinter der Sensor Platine schauen! Auch mal ganz ganz sachte und vorsichtig an der IR LED D2 wackeln - die müsst recht fest sitzen.
    Beim wieder anstecken des Bumper Kabels am besten mit einem Finger an der Sensor Platine gegenhalten!


    Direkt über der IR LED D2 ist auch die Verbindung zum Mainboard (beschriftet mit SP1) - schau Dir da mal den zweiten Kontakt von aussen an - sehen die Lötstellen OK aus?

    Ich habe mal ein paar Stellen die Du Dir ganz genau ansehen könntest im Anhang markiert (der linke ACS Kanal kommt da am zweiten Pin von aussen im markierten Bereich am Mikrocontroller an).
    Auf schlechte Lötstellen, Metall- und Lotreste die Kurzschlüsse verursachen könnten etc. achten!


    Wenn alles nichts hilft, musst Du den RP6 wohl oder übel umtauschen lassen. Da musst Du Dich natürlich immer zuerst an den Händler, also Conrad wenden.

    MfG,
    SlyD
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken acs_l_check.jpg  

  5. #5
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    Hallo SlyD,

    danke für deine ausführliche Antwort.

    Du hast natürlich Recht, der wird ja über den Bootloader programmiert Ich progge die AVR's meistens direkt ohne Bootloader und dachte deshalb MISO hat seine Finger im Spiel

    Ich habe die Lötstellen geprüft, sieht alles gut aus, keine Lötbrücken, keine Lotreste, die Led D2 sitzt auch fest.

    Habe auch Example_04_ACS ausprobiert, es tut sich einfach nix.
    Ich werden den Robby mal umtauschen, es kann eigentlich nur ein Hardwaredefekt sein.

    Gruß,
    unimatrix2

  6. #6
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    Hi,

    so, nun habe ich meinen RP6 umgetauscht.

    Der rechte IR Sensor funktioniert wie bei meinem Ex-RP6 problemlos.

    Der linke IR Sensor funktioniert nur ab und zu. Ich habe das Example_04_ACS programm upgeloadet und getestet. Sobald ich was vor dem rechten Sensor positioniere geht sofort die LED SL2 an, wenn ich das Hindernis entferne geht es wieder aus, genau wie es sein muss.
    Wenn ich dem linken Sensor was vorsetze, geht entweder gar nix oder es wird nur kurz erkannt dann wieder nicht.
    Der linke Sensor funktioniert einfach nicht zuverlässig!

    Ich habe mal dem Robby ein Hindernis vorgesetzt und stehen lassen ohne es zu Bewegen und folgendes ist im Terminal zu sehen:

    Code:
    [READY]
    
    RP6 ACS - Testprogram
    _____________________
    
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L: o | R: o   MIDDLE!
    ACS state changed   L:   | R: o
    ACS state changed   L:   | R:
    Hier sieht man schon dass der linke IR Sensor nicht richtig arbeitet, im Gegensatz zum rechten IR Sensor.
    Mich würde mal interresieren ob nur ich das Problem habe...

    Ich versuche weiterhin das Problem zu beheben.

    Gruß,
    unimatrix2

  7. #7
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo unimatrix2,

    herzlich Glückwunsch zum Kauf, auch wenn dich scheinbar das Pech verfolgt. Zwei RP6 mit dem selben Problem halte ich für sehr unwahrscheinlich. Allerdings weiß ich noch nicht, wie die Serien-RPs sind, ich habe ein Testmodel. Aber bisher habe ich noch nichts von ACS-Problemen gelesen.

    Könnte es sein, daß dein Versuchsaufbau von außen beinflußt wird? Fremdlicht wie Halogenstrahler oder Sonne von der Seite? IR-Empfänger IC3 verbogen?

    Gruß

    mic

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  8. #8
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    Zitat Zitat von radbruch
    Könnte es sein, daß dein Versuchsaufbau von außen beinflußt wird? Fremdlicht wie Halogenstrahler oder Sonne von der Seite?
    Eigentlich sollten die IR-LEDs doch gepulst sein. Sonst werden nicht solche Reichweiten erreicht. Wenn die LEDs gepulst sind und der µC diese Pulsfolge auswertet, dann sollte Fremdlicht keine Probleme machen. Ist dies allerdings nicht so, was ich nicht hoffe, dann kann es da Probleme geben. Schon durch normale Deckenlampen.

    jon
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  9. #9
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    @jon:
    natürlich werden die IR LEDs gepulst - sonst würde es mit dem TSOP34836 nicht funktionieren.
    Die IR LEDs senden kurze mit 36kHz modulierte Impulse aus.


    @unimatrix2:
    Also das hört sich aber wirklich seltsam an.

    Hast Du verschiedene Gegenstände probiert? Welche Distanz hast Du getestet? Auch verschiedene Einstellungen des ACS getestet wie oben beschrieben? (low, med, high)
    Beweg einfach mal die Hände vor den Sensoren hin und her und verändere vor allem auch mal die Distanz (ganz nah dran gehen)!
    Wie verhält es sich dann?


    In normalen Raumbedingungen auch mit Lampen und hellem Tageslicht gibt es normalerweise überhaupt keine Probleme, aber Störlicht kann unter Umständen dennoch eine Ursache sein - nämlich wenn zufällig die Frequenz passt....

    Das einzige Störlicht, das während der Tests wirklich etwas beeinflusst hat, kam von einem Flachbildfernseher. Die CCFL Röhren da drin senden wohl Licht auf einer ähnlichen Frequenz aus, und das stört den TSOP34836 Empfänger dann.
    Der blockt Störlicht automatisch ab und empfängt dann nichts mehr bzw. nur noch sehr schlecht.
    Das hat allerdings nur die Reichweite beeinflusst, funktioniert hat es trotzdem.


    Also nur um das als Fehlerquelle auszuschließen:
    Schalte mal ALLE Lampen/Leuchtstoffröhren und Flachbildschirme in näherer Umgebung des Roboters aus!
    (oder nimm den Roboter mit in einen anderen Raum...)
    Dann teste es nochmal mit dem ACS Beispielprogramm bei maximaler Sendeleistung!

    MfG,
    SlyD

  10. #10
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    Hi,

    @radbruch
    danke, danke
    Beim ersten RP6 ging ACS links überhaupt nicht! Jetzt beim tausch RP6 geht es wie gesagt nur sporadisch...

    Das mit dem Störlicht würde ja kaum nur den linken IR beeinträchtigen und den rechten völlig intakt lassen. Ich habe es trotzdem in einem völlig dunklem Raum probiert, gleiches Ergebnis, rechts funzt es völlig problemlos (Hand ca. 10 cm davor gehalten => LED SL2 an bis Hand weg => dann SL2 wieder aus), linke Seite problematisch wie bisher, SL5 springt dauernd an und aus.

    Habe verschiedene Gegenstände probiert, weisses Blatt Papier, Hand, Wand, Möbel, unterschiedliche Abstände von ganz nah bis weit weg.

    Gruß,
    unimatrix2

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