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Thema: Trico ohne Modifikation nutzen - Roboterchassis auf Masse?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Trico ohne Modifikation nutzen - Roboterchassis auf Masse?

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    Hallo,
    ich habe mir die Beschreibungen zur Modifikation der Scheibenwischermotoren im Wiki durchgelesen (öffnen, bohren, Kabel umleiten usw.) und bin mir nicht schlüssig, warum der Aufwand wirklich notwendig ist.

    Ich habe verstanden, dass die Motoren Probleme machen, weil das Massenkabel mit dem Gehäuse verbunden ist. Dies ist auch kein Wunder, weil in einem Auto die Karrosserie auf Masse gesetzt wird, so dass alle elektrischen Teile sich dagegen verbinden können.

    Weiter habe ich gelesen, dass die Auswirkung in einem Roboter, dessen Chassis ja nicht auf Masse liegt, verheerend ist: eventuell wird die Steuerungselektronik beschädigt oder gar zerstört.

    Die erste Frage, die sich mir stellt ist: Welche Spannung/Strom zerstört die Steuerungselektronik? Kann mir jemand ein vereinfachtes Schaltbild aufmalen, welches zeigt, welche Spannung/Strom zum Schaden führt?

    Die zweite Frage: wenn klar wird, welche Spannung/Strom die Steuerungselektronik zerstört, reicht dann nicht eine Diode um die Spannung auf 0,7V zu halten bzw. den starken Strom von der Elektronik fernzuhalten?

    Und die dritte Frage: Warum kann man das Roboterchassis nicht wie bei Autos auf Masse legen? Es geht doch darum, dass eventuell auftretende starke Spannungen/Ströme nicht über die Steuerungselektronik geleitet werden, sondern über die Reifen in den Boden verschwinden, oder?
    Reicht dafür nicht folgendes:
    -Das Chassis muss leiten (bei Aluminium und Stahl kein Thema);
    -Der Minuspol der Batterie muss mit dem Chassis verbunden werden;
    -Die Räder dürfen nicht isolieren (eine Frage des Materials; hat man bei Autoreifen auch hinbekommen).

    Wenn das mit geringem Aufwand möglich wäre, könnte man die Scheibenwischermotoren viel öfter einsetzen.

    Grüße,
    the Apprentice

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich habe zwei der Pollin 15€ Scheibenwischermotoren zerlegt, kann dir also vielleicht etwas dazu sagen.

    Die Motoren haben ein bevorzugte Drehrichtung in der sie mehr Kraft haben. Außen sind starke Dauermagnete, innen ist der Rotor. Der Rotor hat drei Anschlüsse, einer ist ein Mittelabgriff. Bei mir ist inzwischen eine Kohle/Spule durchgebrannt. Hinten ist eine Buchse mit viel Fett in der das eine Ende des Rotors gleitgelagert (?) wird. Vorne ist die Achse kugelgelagert. Hau nicht mit dem Hammer drauf so wie ich Ach ja, das Getriebegehäuse kann man mit einem beherzten Vorschlaghammerschlag entfernen. Das Metall ist sehr brüchig. Man muss aber darauf achten, dass man nicht die Achse mit dem Schneckengetriebe erwischt.

    Zu deinem Problem: Was passiert bei einer H-Brücke, wenn du die Drehrichtung umdrehst? Was passiert, wenn das Gehäuse auch noch leitend mit Masse verbunden ist?
    Zu der Diode: Warum möchtest du einen Kurschlussstrom über die Diode lenken? Das bekommt weder der Diode noch deiner Akkulaufzeit Symptombekämpfung ist unnötig. Und es kommt nicht darauf an, dass
    "dass eventuell auftretende starke Spannungen/Ströme nicht über die Steuerungselektronik geleitet werden, sondern über die Reifen in den Boden verschwinden"
    sondern es soll einfach kein Kurzschluss entstehen. Übrigens ist ein Auto IMHO nicht leitend über die Reifen mit dem Boden verbunden. Sonst bekäme ich keinen Schlag beim ein/aussteigen. Und man könnte nicht diese komischen Schleifdinger sehen.

    Ich sehe keinen praktischen Nachteil, wenn das Gehäuse nicht auf Masse liegt.

  3. #3
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    Ein Problem wird´s halt wie gesagt, wenn du per H-Brücke die Drehrichtung ändern willst. Wenn die H-Brücke umpolt, ist halt dein Chassis auf + Potential.
    Außerdem sind dann die Motoren "elektrisch starr" über das Chassis verbunden, könntest also dann nur vorwärts und rückwärts fahren.

    mfg,

    Martin

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Danke für die Hilfe! Trotzdem noch eine Frage...

    Hallo,
    vielen Dank an avion23 und RAM für die Hilfe, es führt also kein Weg an dem Umbau vorbei. Nicht, dass ich darin Nachteile sehen würde; nur der Aufwand für den Umbau und das Fehlerpotential stören mich ein wenig.

    Immer noch etwas schleierhaft ist auch folgender Satz aus dem Wiki (Artikel über TRICO Scheibenwischermotor):
    'Jeder, der schon mal mit den Scheibenwischermotoren von Pollin gearbeitet hat kennt dass Problem: Sobald man zwei Motoren auf ein leitendes Gestell schraubt raucht der Motortreiber ab. Der Grund dafür ist eine Verbindung zwischen Gehäuse und Masse.'

    Warum tritt das Problem nur auf, wenn man den zweiten Motor einbaut? Das Problem mit dem Chassis auf + hätte doch schon beim ersten Motor auftreten müssen.

    Ich fürchte, ich kann mir den Stromkreis, der die Elektronik beschädigt, immer noch nicht richtig vortsellen.

    Grüße,
    the Apprentice

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Wenn deine H-Brücke einen Motor umpolt, d.h. das Gehäuse des einen Motors ist auf +, der andere Motor dreht aber in die andere Richtung (Gehäuseseitig auf -) hast du einen Kurzschluß, und das bekommt deinem Motortreiber nicht so besonders gut, deswegen wird dir der abrauchen.

  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Ein Scheibenwischermotor im Auto wird nur in einer Richtung betrieben.
    Für gegenläufige Ansteuerung müßten beide Motoren zunächst voneinander isoliert sein.
    Ein großes Motor- und Getriebegehäuse vom Roboter zu isolieren ist nicht ganz einfach und bringt die Gefahr von Kurzschlüssen mit sich.
    Das sind die grundsätzlichen Probleme.
    Man kann also grundsätzlich einerseits die Motoren isoliert einbauen oder sicherer, das Motorgehäuse potentialfrei machen.
    Manfred

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,
    jetzt habe selbst ich das verstanden:
    + und - und eine Leitung dazwischen = Kurzschluß = viel Strom = rauchender Motortreiber

    Den Nickname habe ich nicht umsonst so ausgewählt...

    Danke an alle für die Erklärungen!

    Grüße,
    the Apprentice

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