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Thema: [Prog.-Frage] examples\EncoderTest\test.c und Funktion "

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    [Prog.-Frage] examples\EncoderTest\test.c und Funktion "

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    Hallo!

    Wie Ihr wisst, bin ich neu hier und habe 'mal wieder einige Fragen an Euch.
    (Diesmal zum Programmieren!)

    #2: zu EncoderTest:

    Warum finde ich nirgends - also weder in test.c noch in den "Include-Dateien" noch
    im ISP "SIGNAL (SIG_ADC)" - die _Definition_ "volatile int encoder[2];"?

    In asuro.h findet man unter /* --- Globale Variablen ----*/ NUR die _Deklaration_
    "extern volatile int encoder[2];"

    (Ich habe schon 'mal das "volatile" vorsorglich ergänzt!)

    Kann dies der Compiler selbst oder wurde es 'nur' vergessen?
    ------------------------------

    #3: an @Andun und @stochri zur Funktion "Go()":

    Warum verwendet Ihr die Variable "int tot_count"? Die macht doch m.M. nach genau das,
    was in der Array-Var. "encoder[0]" steht! Also, warum wird die Funktion "Go()" erst
    'mal größer mit "tot_count += encoder[LEFT];" und "EncoderSet(0,0);" und obendrein kann
    auch 'mal so'n Tic verlorengehen?

    Schon jetzt: Vielen Dank für Eure Antworten! (... und Euer Verständnis!)

    cu Helmut

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    und obendrein kann auch 'mal so'n Tic verlorengehen?
    ... kannst Du dies bitte mal näher erläutern, was Du hier genau meinst, oder war das nur eine allgemeine Frage?

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi ehenkes!

    ... kannst Du dies bitte mal näher erläutern, ...
    Gerne!
    (zu meiner Frage #3!)
    Die ISP (Interrupt Service Routine) SIGNAL (SIG_ADC) läuft im Hintergrund 'fleissig' weiter!
    Zwischen der Abfrage des Wertes für "tot_count" in der Zeile "tot_count += encoder[LEFT];"
    und dem Zurücksetzen der beiden (Array-)Variablen "encoder[0/1]" mit der Zeile "EncoderSet(0,0);"
    vergeht einige Zeit, in der sich der Inhalt sowohl von "encoder[LEFT]" als auch von
    "encoder[RIGHT]" verändert haben kann! Und das bemerkt unser Programm überhaupt nicht: Also
    können doch einige Tic's verloren gehen.

    Wenn aber die Variable "enc_count" anstatt mit "tot_count" mit "encoder[LEFT]" verglichen
    würde, gehen KEINE Tic's verloren und wir sparen uns noch den (Assembler-)Code der Zeile "EncoderSet(0,0);" und last not least brauchen wir auch die Var. "int tot_count" nicht!

    Code:
    void Go (int distance, int speed)
    {
      uint32_t enc_count;
      int tot_count = 0;
      int diff = 0;
      int l_speed = speed, r_speed = speed;
    
      // calculation tics/mm
      enc_count=abs(distance)*10000L;
      enc_count/=MY_GO_ENC_COUNT_VALUE;
      EncoderSet(0,0); // reset encoder
    
      MotorSpeed(l_speed,r_speed);
      if (distance<0) MotorDir(RWD,RWD);
      else MotorDir(FWD,FWD);
    
      while (tot_count<enc_count)
     /*++++++++++++++++++++++++++*/
      {
        tot_count += encoder[LEFT];
       /***************************/
        diff = encoder[LEFT] - encoder[RIGHT];
        if (diff > 0)
        { //Left faster than right
          if ((l_speed > speed) || (r_speed > 244)) l_speed -= 10;
          else r_speed += 10;
        }
        if (diff < 0)
        { //Right faster than left
          if ((r_speed > speed) || (l_speed > 244)) r_speed -= 10;
          else l_speed += 10;
        }
        EncoderSet(0,0); // reset encoder
       /****************/
        MotorSpeed(l_speed,r_speed);
        Msleep(1);
      }
      MotorDir(BREAK,BREAK);
      Msleep(200);
    }
    Gibt es auch 'ne Meinung/Antwort zu meiner Frage #2?

    cu Helmut

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Frage #2 selbst gelöst!)
    #2: zu EncoderTest:

    Warum finde ich nirgends - also weder in test.c noch in den "Include-Dateien" noch
    im ISP "SIGNAL (SIG_ADC)" - die _Definition_ "volatile int encoder[2];"?
    In "globals.c" werden "int switched;" und "int encoder [2];" definiert.
    (Man sollte noch "volatile" ergänzen!)

    Leider hatte ich nach "encoder[2];" -also OHNE Space- gesucht und deshalb
    nichts gefunden! Sorry, dass ich Euch genervt habe.!;(

    cu Helmut

  5. #5
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    Ist doch kein Problem. Mehrfaches Hinterfragen kann nichts schaden.
    Allgemeiner Hinweis zum Typ-Qualifizierer volatile: http://www.henkessoft.de/C++/Cpp_school/volatile.htm

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi Erhard!

    Zuerst 'mal ein großes Dankeschön!

    ...
    Allgemeiner Hinweis zum Typ-Qualifizierer volatile: http://www.henkessoft.de/C++/Cpp_school/volatile.htm => einfach toll!!!
    Deine Inet-Seite habe ich mir angeschaut und finde auch Deine dortige
    Arbeit _Spitze_! Außerdem habe ich mir vorgenommen, demnächst bei Dir
    zu stöbern (allerdings muss man da viel Zeit mitbringen!) und damit
    auch 'mal wieder hinzu zu lernen!

    Nochmals Danke!

    cu Helmut

  7. #7
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    Danke für das positive Feedback!

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