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Thema: Mein erster: vehikel[eins] - erstes Etappenziel erreicht

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Mein erster: vehikel[eins] - erstes Etappenziel erreicht

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    Hallo zusammen!

    Ich arbeite seit einiger Zeit an meinem ersten Roboter. Er ist vom mechanischen Konzept relativ simpel: es ist ein dreirädriges Vehikel, die beiden Vorderräder sind zur Lenkung unabhängig angetrieben, das Hinterrad stellt sich "passiv" auf die Fahrtrichtung ein.

    Ich habe mir das Projekt in mehrere Etappen aufgeteielt, die erste ist jetzt erreicht, und deshalb dachte ich, es würde lohnen, mal den jetzigen Zustand hier vorzustellen. Für die erste Etappe hatte ich mir erstmal nur vorgenommen, einen funktionierenden "fahrbaren Untersatz" aufzubauen. Der Weg dahin war nicht sehr geradlinig, ich bin öfters mal in Sackgassen gelaufen. Insofern könnte ich mir denken, dass jemand, der an einem ähnlichen Projekt arbeitet, hier und dort ein paar Anregungen durch mein vehikel bekommen kann.

    Die Entwicklung des Projektes habe ich (und werde es auch weiterhin tun) in einem Blog dokumentiert. Unter

    http://www.vehikeleins.blogspot.com/

    könnt Ihr Euch das Projekt ansehen. Ich freue mich natürlich über (konstruktive) Kritik, Fragen und Anregungen aller Art. Ihr könnt entweder hier posten, oder aber in meinem Blog - dafür ist es ja da. Wenn Ihr letzteres tun wollt, müsstet ihr Euch allerdings bei Blogger anmelden, das ist aber mit ein paar Klicks getan.

    Ich freu mich auf Feedback!

    Es grüßt Euch,
    Malte


    Hier mal zwei mehr oder weniger repräsentative Bilder




  2. #2
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    Hi malthy,

    das ist eine sehr solide grundlage für einen roboter. ich strauchle gerade sehr bei der mechanik, daher kann ich nur sagen: sehr gut gearbeitete basis. hast du eine idee, was der bot später mal machen soll (außer herumfahren und katzen erschrecken)?

    gruß, paul

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo Paul!

    Ja, die Mechanik ist oft ein größeres Problem als die Elektronik, einfach weil es mehr - und teurere - Maschinen zu einer halbwegs soliden Entwicklung braucht...

    Davon, was mein Vehikel mal können soll, habe ich bisher eher nur eine vage Vorstellung. Das (vielleicht ferne) Ziel ist auf jeden Fall, ihm ein gewisses Maß an visuellem Verhalten, insb. visueller Orientierung einzupflanzen - ich weiß natürlich, dass das alles andere als simpel ist, vielleicht werde ich auch dran scheitern. Ich werde einfach mal sehen, was ich da gebacken bekomme... Die Bildverarbeitung wird auf einem PC gemacht, deshalb bin ich zur Zeit dabei, eine Funkverbindung zwischen Vehikel und PC zu stricken. Da ich das alles ziemlich low-level selber machen will, ist aber auch da noch einiges zu tun...

    Viel Erfolg bei Deinem eigenen Projekt (was soll's denn werden?)!
    Malte

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Schick.

    Der Weg dahin war nicht sehr geradlinig, ich bin öfters mal in Sackgassen gelaufen.
    Mir gefällt besonders, dass du dir die Mühe gemacht hast statt der häufig verwendeten Möbelrolle selber eine Gabel/Aufhängung für ein richtiges 3. Rad zu konstruieren.

    Ich habe selber schon zig-mal überlegt, wie ich das mit meinem beschränkten Werkzeug halbwegs hinbekomme, weil ich es wesentlich schöner finde, wenn das dritte Rad halbwegs zu den beiden anderen passt.
    Ja, die Mechanik ist oft ein größeres Problem als die Elektronik, einfach weil es mehr - und teurere - Maschinen zu einer halbwegs soliden Entwicklung braucht...
    Die Mühe hat sich bei dir offensichtlich gelohnt.
    Ich hab mir die Mühe schon mehrfach gespart und einfach 2 fertige Getriebemotoren und eine Möbelrolle unter ein Stück Sperrholz geschraubt.
    Das funktionierte zwar auch, ich habe aber für mich persönlich jedesmal festgestellt, dass ich ganz schnell die Lust verliere mir Mühe für die Elektronik, Sensoren usw. zu geben, wenn mir schon das Fahrgestell nicht gefällt.

    Auch die "Kleinigkeiten", z.B. den Schalter und die Buchsen zum Laden finde ich gut - könnte daran liegen, dass ich seit letztem Wochenende dieselben Buchsen und einen ähnlichen Schalter neben meinem halbfertigen Fahrgestell liegen habe
    Wenn man sich solche Kleinigkeiten spart, ärgert man sich später ständig, wenn man zum Laden oder abschalten irgendwelche Kabelverbindung auf- oder umklemmen muss.


    Laut deinem Blog hast du mehrfach neue Motoren gekauft, weil die fast nichts kosten.
    Wo bekommt man die den so günstig? Schrittmotoren sind doch normalerweise meist recht teuer.

    Laut deinem Blog haben die Motoren für unebenen Untergrund nicht genug Kraft. Hast du das inziwschen gelöst?

    Wenn Schrittmotoren nicht das volle Drehmoment entwickeln, kann das auch daran liegen, dass man sie zu schnell ansteuert. Wenn man sie schnell drehen lassen will, ist es oft günstiger, wenn man sie mit einer "zu hohen" Spannung betreibt und den Strom begrenzt, damit sie nicht durchbrennen.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich interessiere mich mehr für das Programmieren, aber ich finde es toll, wenn man auch mechanisch seine Vorstellungen in die Tat umsetzen kann. Klasse Arbeit! Wenn ich mechanisch so fit wäre, würde ich mir einen 6-Beiner bauen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    @recycle
    Es ist genau wie Du sagst, mir macht es dann auch schnell keinen Spaß mehr wenn es klemmt und schleift... Daher bin ich bemüht, meine Möglichkeiten immer so gut es geht auszunutzen. Aber leider bleibt es eben doch dabei, dass man für mechanische Arbeiten eine gewisse Ausrüstung braucht. Ich denke aber, dass sich Investitionen in Werkzeug eigentlich immer auszahlen.

    Also die Schrittmotoren habe ich bei Pollin für ca. 4€ / Stck. bekommen (im Blog ist der Motor auch verlinkt). Das ist zwar auch Geld, aber für einen Motor noch im Rahmen – nach meinem Geschmack. Wobei man ja dazu sagen muss, dass man insbesondere Schrittmotoren (zumindest mittelmäßige) auch gut aus alten Drucken/ Scannern/ Faxgeräten u. ä. ausbauen kann. In solchen Geräten ist überhaupt viel brauchbares Zeug. Probleme mit dem Drehmoment hatte ich übrigens nur zu Anfang, als ich die Räder direkt auf die Motorachsen geklemmt hatte. Mittlerweile ist ja noch ein Getriebe dazugekommen, seit dem hat das Vehikel genug Kraft.

    @ ehenkes
    Auf das Programmieren freu ich mich auch schon besonders, auch wenn ich da noch so einige Frustrationen erwarte.
    Sechsbeiner? Ja, so was schwirrt mir auch schon im Kopf rum, aber da wage ich mich erst mal noch nicht dran...

    Es grüßt
    Malte

  7. #7

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Vielen Dank!

  9. #9
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    Schau Dir mal den Nibo und RP6 an, sind vielleicht bezüglich µCs (beim Nibo 3 Stück, beim RP6 1-2) und Programm ein gutes Vorbild.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich denke aber, dass sich Investitionen in Werkzeug eigentlich immer auszahlen.
    Das rede ich mir auch immer ein, wenn ich im Baumarkt an der Kasse stehe
    Ganz überzeugt bin ich davon allerdings nicht, da ich mich eigentlich eher selten mit der Verarbeitung von Metall usw. beschäftige und zig Euro für Werkzeug nur um Material für ein paar Euro zu bearbeiten kein wirklich sinnvolles Verhältnis sind
    Aber ganz ohne Werkzeug gehts halt nicht.



    Also die Schrittmotoren habe ich bei Pollin für ca. 4€ / Stck. bekommen
    Ich habe mir vor langer Zeit auch mal Schrittmotoren für ca. 4 Euro bei Reichelt gekauft. Weil sie beim ersten Test dann überhaupt keine Kraft hatten, habe ich sie in der Grabelkiste versenkt und seitdem nie wieder gefunden. Inzwischen weiss ich, dass ich sie damals einfach viel zu schnell angetrieben habe

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