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Thema: Achsantrieb mit Getriebemotor(en)

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Achsantrieb mit Getriebemotor(en)

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    Hallo zusammen!

    Ich bin mir schon klar darüber, dass dies sicher ein alter Hut ist, doch ich finde nix zu diesem Thema. Also denn ...

    Ich möchte einen Robi bauen, der vermutlich etwas schwerer wird. Aus diesem Grund würde ich gern auf Schrittmotoren verzichten. Die Frage ist nun, wie ich aber bei der Verwendung bspw. von Getriebemotoren die Steuerung der Laufrichtung vornehme. Gibt es fertige Boards hierfür ggf. mit Rückkopplung über Gabellichtschranke. Wie Kann ich bei einem solchen Motor sicherstellen, dass die gewünschte Richtung auch eingehalten wird?

    Danke im Voraus.

    Beste Grüße,
    BeniX

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Schau mal ins Wiki Thema: Getriebemotoren

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Den Artikel habe ich schon intensiv gelesen. Leider steht dort nicht, wie man die Richtungsbestimmung bei einem Antrieb mit Getriebemotoren vornehmen kann. Nutze ich Schrittmotoren, so kann ich dies problemlos. Beim Einsatz von Getriebemotoren muss der Robi ja wissen, wie er gerade ausfährt.

    Bitte um kurze Hinweise.

    DANKE
    BeniX

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Getriebemotoren haben eine Nennspannung, legt man die an, in der einen oder anderen Richtung dann läuft der Motor je nach Last mit Nenndrehzahl in der entsprechenden Richtung.
    Die Umschaltung kann elektronisch über eine H-Brücke erfolgen.
    Die H-Brücke mit Transistoren kann auch im PWM Betrieb, zum Herabsetzen der Spannung eingesetzt werden.
    Wenn das Thema für Dich neu sein sollte muss es natürlich noch ausführlicher dargestellt werden.
    Manfred

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Manfred!

    Danke für Deinen Hinweis. Nach dem Lesen des Artikels muss ich wohl feststellen, dass ich mich entweder von der ganz exakten Steuerung durch ein Gelände verabschieden muss und dafür meinem Robi mehr Intelligenz beibringe oder ich baue Ihn besonders leicht und steuere ihn mit Schrittmotoren. Problematisch ist für mich dann noch die Kurvenfahrt. Ein Differential scheint mir sehr aufwändig. vielleicht hast Du da mal einen Tipp für einen bereits fertiggestellten Robi, denn ich mir mal anschauen kann.

    Beste Grüße aus Berlin
    BeniX

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Klingon77
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    hi,

    die genauen Verfahrwege (Genauigkeit im cm-Bereich bei einer Wegstrecke im Meter-Bereich) würdest Du auch mit Schrittmotoren nicht
    hinbekommen.

    Der Schlupf der Räder auf unterschiedlichen Untergründen, die dazu auch
    nicht exakt eben sind, verhindern eine solch hohe Genauigkeit.

    Je nachdem, für welche Aufgaben der Robby eingesetzt werden soll, ist es
    wohl Sinnvoller andere Wege zu gehen.

    Beispielsweise könntest Du ihm ein festes Aral zuteilen, in dem er sich
    "frei" bewegen kann.
    Dies kann auf mehrere Weisen geschen.

    1) mech. Hindernis z.B: Kante, Mauer usw.
    2) Lichtschranke z.B: mit Laser od. infrarot
    3) Induktionsschleife
    4) GPS (Genauigkeit im Meter-Bereich)
    usw.

    Wenn es darum geht, daß der Robby z.B: seine Ladstation selbständig
    anfährt und cm-genau findet bietet sich eine Induktionsschleife an.

    Christian H hat da gerade einen sehr interessanten Thread laufen.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...825&highlight=

    Erzähl mal mehr bezüglich der Spezifikationen.
    Was soll diie Maschine später können?

    Fertige Robby´s findest Du im Forum viele. Einfach mal die Forums-Suche
    aktivieren.

    Gruß, Klingon77
    Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ein Differential scheint mir sehr aufwändig. vielleicht hast Du da mal einen Tipp für einen bereits fertiggestellten Robi, denn ich mir mal anschauen kann.
    Wie würdest du das denn bei Schrittmotoren lösen?
    Ein Differential nutzt doch nur etwas, wenn das Fahrgestell irgendwie um die Kurve gelenkt werden kann.
    Das Fahren von Kurven, und Drehen auf der Stelle realiesieren die meisten Roboterbastler indem sie die Räder auf der rechten und der linken Seite unterscheidlich schnell oder sogar in unterschiedliche Richtungen antreiben. Dafür verwendet man normalerweise mindestens einen Motor je Seite.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo BenniX!

    Man kann auch mit Schrittmotoren schwerere Roboter antreiben - wobei es dabei natürlich drauf ankommt, was Du mit "vermutlich etwas schwerer" meinst und was Du für Motoren verwendest. Wenn Du einen etwas größeren Schrittmotor untersetzt, kannst Du den Roboter schon relativ solide aufbauen. Schau doch mal auf meinem Blog vorbei (link siehe unten), ich habe gerade eine Roboterplattform mit zwei untersetzten Schrittmotoren aufgebaut - das funktioniert prima.

    Gruß,
    malte

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo zusammen!

    Vielen Dank für Eure Hinweise!!! Das von Klingon77 genannte Rasenmährobo-Projekt macht schon klar, dass man sich von einer exakten Positionsbestimmung verabschieden kann. Ein systematisches Abfahren der Rasenfläche, wie man es per Hand mit dem Mäher machen würde, kann man dann sicher vergessen. Da muss ich erst einmal ne Menge ausprobieren. Ich würde halt gern ohne Induktionsschleifen auskommen.

    Beste Grüße,
    BenniX

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Frage ist nun, wie ich aber bei der Verwendung bspw. von Getriebemotoren die Steuerung der Laufrichtung vornehme. Gibt es fertige Boards hierfür ggf. mit Rückkopplung über Gabellichtschranke. Wie Kann ich bei einem solchen Motor sicherstellen, dass die gewünschte Richtung auch eingehalten wird?
    Zur Überwachung von Drehzahl und Drehrichtung sind unter anderem Gabellichtschranken geeignet, die eine Lochscheibe auf der Motorwelle abtasten.
    Für die Erkennung der Drehzahl genügt eine Lichtschranke (pro Rad). Will man (was eventuell sinnvoll ist) auch die Drehrichtung erkennen, braucht man zwei Lichtschranken pro Rad.
    Wie man die Signale der Lichtschranken dann auswerten kann, wurde z.B. hier diskutiert:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10007

    Die Radumdrehungen sind dabei praktisch beliebig genau meßbar, Ungenauigkeiten entstehen hauptsächlich dadurch, daß das Rad im Gelände nicht ohne Schlupf abrollt.

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