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Thema: elektronik planung - pc? controller? sensoren per i2c?

  1. #1

    elektronik planung - pc? controller? sensoren per i2c?

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    hallo erstamal,

    kurz vorneweg, ich bin neu hier und anfänger auf dem gebiet der mikrocontroller-elektronik. ich hab das Wiki schon angesehen und die Suche schon bemüht, aber zu konzepten habe ich eher wenig gefunden, deshalb würde ich von euch gerne ein paar einschätzungen bezüglich elektronik-hardware bezüglich meines bot-konzepts haben.

    der bot soll (zu beginn) eigentlich noch nichts spektakuläres machen, ausser herumfahren und nirgends anecken. später hätte ich gerne, dass er personen "nachlaufen" kann. dazu muss er dementsprechend schenll sein (5-7km/h - ca. 1,5-2m/s) und bei dieser geschwindigkeit auch dementsprechend schnell auf hindernisse reagieren können.

    zur steuerung habe ich vor den bot mit einem x86-kompatiblen rechner zu steuern, dieser wird auch für nicht robot-spezifische anwendungen noch verwendet.

    erste frage: ist der I2C bus schnell genug um die daten aller Sensoren an den pc/controller zu übermitteln? (im automobilbereich wird ja in sicherheitskritischen bereichen mit can-bus gearbeitet, da der u.a. priorisierung hat) oder lieber die Sensoren analog mit einem controller verbinden und dieser übermittelt die daten an den pc oder übernimmt gleich die regelung?

    zweite frage: die erste frage deutet es schon an... sollte ich besser einen controller vorschalten der die regelung übernimmt? (der nur befehle vom pc erhält)

    dritte frage: wird der com-port beim anschliessen des r232-i2c-adapters nicht zum flaschenhals?

    vierte frage: ist es besser verschiedene regelungs-/steueraufgaben auf mehrere controller verteilen und diese per I2C verbinden?

    vereinfacht dargestellt:
    Code:
    pc -> I2C -> sensor/aktor
    oder
    Code:
    pc -> I2C -> controller -> analog/i2c -> sensor/aktor
    ??
    (zweiteres folgt dem ansatz des Open Automaton Project, http://oap.sourceforge.net/project.php )

    Danke für eure Hilfe.
    Flo

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich würde dir auf jeden Fall die zweite Variante empfehlen, da so der PC von den lowlevel-Sachen wie Motorsteuerung entlastet wird. Ich würde µC für die lowlevel-Sachen auf dem Bot verwenden und den PC für aufwändige Berechnungen usw. benutzen. Du kannst die µC ja auch per USB-Seriell-Wandler mit dem PC verbinden.

  3. #3
    danke für die schnelle antwort.
    dabei würde mich jetzt noch interessieren ob ich die Sensoren besser analog und somit parallel (jeden einzeln) an den controller anschliessen soll, oder lieber seriell am I2C bus?

    ich denke dabei an die ultraschallsensoren: lieber SRF10 oder SRF05?

    verstehe ich das richtig, dass man beim SRF02 zwischen I2C und analog übertragung wählen kann?

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