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Thema: Lasertriangulation

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Lasertriangulation

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    Hallo an allen netten Forummember ,

    da ich nun mal gar nicht mehr weiter weiss und auch keien ahnung habe wo ich um rat zu fragen, mach ich es mal in diesem forum da desöfteren bereits über das thema geredet wurde.

    Es geht um die Lasertriangulation udn zwar besitze ich einen laser sowie eine kamera und auch ein selbstgeschriebenes programm was mir den laserpunkt auf dem objekt findet... der versuchsaufbau ist mir auch ziemlich klar nur jedoch komm ich mit dem mathematischen teil nicht zurecht und evlt könnte mir jemand den schritt für schritt erklären...

    also ich weiss das ich einen festen abstand vom laser zur kamera haben muss und auch der winkel der kamera ist dann bekannt. nur kann ich damit auch nix anfangen (hab auch zahlreiche uni pdf's zu dem thema durchgelesen sowie den Wiki artikel jedoch ist mir das alles bisschen zu hoch)

    also würd mic hsehr freuen wenn mir jemand dabei helfen könnte wenn auch nicht zu eurer roboter gemeinde gehöre

    mfg amieX

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi!
    Hier würde Dir bestimmt jemand gerne helfen, aber aus Deinem Text geht nicht hervor, wo genau denn nu Dein Prolem liegt
    Es ist wichtig, dass Du mindestens eine konkrete Frage stellst zu etwas, was Du vorher erklärst. Wenn es etwas außergewöhnliches ist, dann hilft auch ein Link, oder ein Bild. Es ist unwahrscheinlich, hier auf jemanden zu treffen, der Dir aus dem Kopf dalle möglichen mathematischen Herleitungen bezüglich Lasertriangulation liefert.
    Gruß

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hey,
    also nochmal.... beim beigefügten Bild habt ihr eine Skizze von meinem Versuchsaufbau das Problem ist jetzt für mich die Strecke AC' zu berechnen ohne zu messen... (C' = objekt auf den der Laser trifft ). Bekannt ist ja nur die distanz vom Laser zur Kamera (AB) und die Winkel alpha und beta...Ahja und natürlich kann ich am PC die Verschiebung des Laser Punktes auf dem detektor berechnen in pixeln (kamera).

    Am ende will ich einen Abstandsmesser haben der mit festen beta und AB und übere die bekannte verschiebung mir den wert für AC' hergibt.

    Also meien Frage nochmal deutlich wie kann ich aus meinen Bekannten Werten auf AC' stossen ??

    Mfg amieX
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken tri.jpg  

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Hmm,

    also ich sehe da ein rechtwinkliges Dreieck von dem alle 3 Winkel und außerdem eine Seitenlänge bekannt sind.
    Mit diesen Informationen kann man die Seitenlänge AC auf unterschiedlichste Weise berechnen.

    zum Beispiel so:
    (alpha wird nicht benötigt, da dieser Winkel prinzipbedingt immer 90° ist)
    AC/AB = tan(beta) => AC = AB*tan(beta)
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    wenns so einfach wär :/ mir gehts um AC' <- und AC' muss irgendwie abhängig von den pixeln auf dem dedektor sein....

    siehe auch http://de.wikipedia.org/wiki/Lasertr...rtriangulation <- bloss die formel checkt doch kein mensch....deswegen dachte ich mal ich frag hier wiel einige diese methode verwenden zum längenmessen bei ihren robotern

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    AC' berechnest du ganz einfach mit AC' = AB * tan(beta')

    Dein eigentliches Problem ist nicht die Berechnung von AC bzw. AC' sondern die Berechnung von beta (bzw. beta'). Denn diesen Winkel musst du aus der Position des Lichtpunkts auf dem Sensor errechnen.
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo,

    schau doch mal auf meine Homepage. Da ist es erklärt.

    http://www.b-duschinger.homepage.t-online.de/

    Bernhard

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    Hey Bernhard667 ,

    hast du evlt ICQ oder MSN um dich zu kontaktieren ?

    MfG

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    03.04.2005
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    181
    Hallo,

    ICQ und MSN hab ich nicht. Las uns ruhig hier diskutieren. Oder schick ne mail (Adresse auf meiner Homepage)

    Bernhard

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Was nun?

    *
    Objekt plazieren in Abstand d1
    *
    phi1 berechnen
    *
    Zählerwerte N1 ausgeben
    *
    diesen Schritt für mindestens noch einen weiteren Abstand, besser mehr dürchführen
    *
    Aus diesen Werten die Umrechungsformel bestimmen

    Die Formel von N -> phi ist ganz trivial linear.


    So, sagen wir mal ich habe einen Abstand d1 von 47,5 cm Meter und h sind 11,5 cm .... und per kamera find ich dann heraus das es 499 pixel auslenkung entspricht.... so beim abstand von 169,5 cm sind es 324 pixel...

    und wie krieg ich daraus nun eine formel die mir dann d von alleine ausrechnet ???

    MfG amieX

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