ASURO mit Ultraschallsensor (SRF05) for Dummies

[negji]

Hi Leute,

ich habe meinen ASURO mit dem Ultraschallsensor SRF05 ausgestattet. Da ich nirgends eine Komplett-beschreibung und auch keinen getesteten Code gefunden habe mit dem dieser Sensor angesprochen werden konnte habe ich mir gedacht, ich fasse mal alle wichtigen zu diesem Thema gehörigen Informationen zusammen. Ich habe keine Erweiterungsplatine etc. eingesetzt weil mir das alles zu kompliziert erschien. Für die Ansteuerung des SRF05 habe ich die Linienverfolgung opfern müssen, sollte aber zu verschmerzen sein wenn mann im Gegenzug mit Ultraschall durch die Gegend fahren kann.

Der Code zur Ansteuerung des Sensors exisitiert in ähnlicher Form schon irgendwo in diesem Forum, allerdings waren noch einige Fehler enthalten.
Zur Hardware: Der SRF05-Sensor wird von mir im SRF05 Modus betrieben, d.h. nur ein Pin wird für die Ansteuerung und für die Messung benötigt. Insgesamt müssen also 3 Pins des SRF05 an den ASURO angeschlossen werden, die Stromversorgung (5V und GND) und das Ansteuerpin (Auslösen und Messen).
Folgende Pinbelegung habe ich verwendet:
5V (SRF05) -> OUT+ (ASURO)
Ansteuerpin (mittleres Pin am SRF05) -> PD6 (ASURO)
GND -> OUT- (ASURO)

Der Anschluss der Spannungsversorgung an den Sensor sollte kein Problem darstellen. Auf dem Asuro sind ja zu diesem Zweck schon zwei Stellen auf der Platine vorhanden (OUT+, OUT-). Das Ansteuerpin des SRF05 habe ich an PD6 am ASURO angelötet. Dazu habe ich D11 entfernt und den Wiederstand R9 (220 Ohm) überbrückt. D11 ist die mittlere (rote) LED auf der Unterseite des ASURO und wird zur Linienverfolgung eingesetzt. Im Prinzip könnte man auch andere Pins zur Ansteuerung verwenden aber da die Linienverfolgung meiner Meinung nach nicht so wichtig ist habe ich D11 verwendet um den Ultraschallsensor anzuschließen.
Um R9 zu überbrücken muss man den halben Tischtennisball abnehmen, die richtigen Lötstellen (Beinchen von R9) identifizieren und am besten mit einem kleinen Stück Draht überbrücken. R9 muss überbrückt werden da er sich nicht wie im Schaltplan nach sondern vor D11 befindet.