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Thema: Dreh-Winkel-Stellung v. Motor / Getriebe ermitteln, wie?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Dreh-Winkel-Stellung v. Motor / Getriebe ermitteln, wie?

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    Dreh-Winkel-Stellung v. Motor / Getriebe ermitteln, wie?

    Hallo,

    wie in diesem Thread http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=294543#294543 schon geschrieben möchte ich gerne eine Art Antenne Outdoor mit einem Rotator fernsteuern (remote). Es soll eine langsame dafür aber sehr kraftvolle Bewegung erzeugt werden um auch bei starkem Wind die Antenne drehen zu können. Die Windangriffsfläche beträgt ungefähr 12 x 50 cm.

    Jetzt habe ich hier im Forum dafür 3 Lösungsansätze gefunden (wenn es noch andere gibt dann ergänzt bitte):

    A:
    Einen Servo "Hacken" und zwischen Drehwelle (welche die Antenne dreht) und gehacktem Servo ein Getriebe bauen, welches die Schnelle Bewegung des Servo-Motors in eine langsame dafür aber Kraftvolle Bewegung umwandelt.

    B:
    Einen Schrittmotor verwenden.

    C:
    Einen Gleichstrom oder Wechselstrommotor verwenden, so wie es in der Schaltung RB-35 hier im Forum / Shop gemacht wird.

    Fragen:
    Was passiert wenn der Wind oder eine andere Kraft von außen die Antenne bewegt und was passiert wenn der Strom ausfällt und dann wiederkommt mit der Dreh-Winkel-Stellung / Positionsbestimmung?

    Bei A:
    ist die Dreh-Winkel-Stellung / Positionsbestimmung ja eigentlich kein Problem da das Poti des Servos, welches vom Servo abgebaut und dafür an die Drehachse der Antenne angebaut wurde, ja einen eindeutigen Widerstand liefert der die Winkelstellung darstellt.
    - Kann jetzt hier auch der Drehwinkel über einen Mikrocontroller oder so, an einen Datenschnittstele wie RS232, USB, I2C oder sonst was gesendet werden?

    Bei B und C:
    wie kann hier der Drehwinkel bestimmt werden?
    Kann hier auch ein Poti als "Winkelmesser? verwendet werden?
    Gibt es bessere / sichere / genauere / zuverlässigere "Winkelmesser" als den Poti?

    Oder kann ich nur bei B und C den Motor solange in eine Richtung drehen und einen Anschlagsensor betätigen lassen und dann von dort neu anfangen mit Zählen der Schritte die der Motor zurücklegt um die Position zu bestimmen? Dann wäre ein Eingreifen auf den Drehwinkel von außen ja wieder nicht messbar.

    Kann die RB-35 Schaltung so was liefern wie einen Winkelmesser?
    Gibt es andere Schaltungen die das können?
    Gibt es fertige Projekt die eine solche oder ähnliche Aufgabenstellung schon gelöst haben?

    Wo könnte ich Teile und Materialien her bekommen um so was zu lösen?

    Danke für jeden Tipp

    euer Robo-Fan.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    also du kannst ein poti an den analogen eingang am uC anschliessen.. wenn dus genauer haben willst nehm ein mehrgängiges poti.. das schliesst du dann weiter unten an im getriebe, dann dreht es öfters und wird dadurch genauer..
    das geht auch wenn du nen gleichstrommotor anschliessen willst...

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo Goara,
    Zitat Zitat von goara
    also du kannst ein poti an den analogen eingang am uC anschliessen.. wenn dus genauer haben willst nehm ein mehrgängiges poti.. das schliesst du dann weiter unten an im getriebe, dann dreht es öfters und wird dadurch genauer..
    das geht auch wenn du nen gleichstrommotor anschliessen willst...
    vielen Dank für die Antwort.

    Gibt es dafür fertige programmierte Mikrocontroller (uC) oder Quelltexte für die Programmierung eines solchen Controllers?

    Der Mikrocontroller muss dann ja aus den gewonnen Werten des Poti oder des mehrgängigen Poti die Winkelstellung ermitteln und dann den Motor anweisen wenn nötig Korrekturen des Drehwinkels durchzuführen um den gewünschten Sollwert zu erhalten?

    Ist die Kennlinie eines solchen Potis oder mehrgängigen Potis linear?
    Oder ist die Umsetzung der Widerstandswerte des Poti in Winkel für nur durch Versuche ermittelbar?

    Gibt es Potis die empfehlenswert sind?

    Gibt es fertige Schaltungen, wenn möglich auch hier aus dem Robo-Shop, die mein Vorhaben weiterbringen würden?

    Danke!

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Das mit dem mehrgängen Poti würd ich lassen.
    Nimm lieber ein Durchdrehbares Poti, welches du an die Drehachse der Antenne baust.
    -> Sicherheit, der Wind (Sturm) kann zur Not die Antenne drehen, OHNE das teure Mehrwendelpoti zu zerstören.

    Die Kennlinien müsste es eigentlich mit geben.

    Und eine 10 oder 12 bit Winkelauflsung des Potis, sollte "außreichend" genau sein.

    Schau mal bei der Firma Megatron.

    Grüße

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo,

    ist ein guter Tip mit dem durchdrhbaren Poti! Danke!

    Jetzt ist die Frage mit welcher Schaltunt oder und Mikrocontroller kann so was ausgewertet werden?

    Gibt es dafür noch keine Projekt hier im Forum?

    Wie ist das mit der 10 oder 12 Bit Winkelauflösung gemeint?

    Gruß!

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Oh, das war die falsche Firma.
    Schau mal hier.

    http://www.novotechnik.de/fileadmin/...00_2007_01.pdf

    Auflösung 12 Bit, => mind. 0,025°

    Über die Auswertung steht glaube auch was drin.

    Grüße

    PS: Entschuldige bitte die verspätete Antwort.
    Habe den Thread nicht wieder gefunden.

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo,

    für die Potis gibt es ja eine vielzahl an Herstellern.

    Gibt es den auch einen Hersteller oder Bausatz oder ein Nachbauprojekt für die Auswertung des Potis?

    Danke.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    das potti shcliesst du direkt an den microcontroller an den analogen eingang an.. dann liefert er dir direkt einen wert fuer den winkel..
    musst nur aufpassen mit der spannung das sie nich grösser wird als der eingang verkraftet.. siehe dazu im wiki...

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    hi, bin auch gerade auf der Suche nach so einer art von poti. habe vor damit meinen roboterarm zu positionieren.
    ich verwende schneckengetriebemotoren.
    die würde ich dir auch zum antrieb empfehlen. da der wind sie nicht mal eben so schnell bewegen kann.

    weiß einer von euch was so ein megatron poti kostet?

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo,
    Zitat Zitat von Slotte
    ... ich verwende schneckengetriebemotoren.
    die würde ich dir auch zum antrieb empfehlen. da der wind sie nicht mal eben so schnell bewegen kann ...
    kannst du mir dazu weitereichende Infos, Datenblätter und Bidler zukommen lassen?

    MfG

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