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Thema: rn mega 2560 spinnt...

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    rn mega 2560 spinnt...

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    hallo.. habe grad ein programm aufgespielt, das is auch gelaufen erst, aber auf einmal hat das lämpchen ganz shcnell angefangen zu binken ( hab kein blinken programmiert) und hoert nich mehr auf... kann nauch noch andre programme draufspilen, aber das blinken bleibt.. ist immer da...
    weis wer was das sien soll...?
    kann ich das reseten ueber den reset pin? wie is das dann mit den fusebits von denen hab ich nämlich keine ahnung??

    thx shcon mal..

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    hmm jetz hab ichs ne wiele ausgeschlatet und wieder eingeshcaltet und es is weg... kann mir wer verraten was das war ??

    was mir noch aufgefallen ist, das programm leif während dem blinken viel schneller als normal...

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi,
    zu deinem Problem hab ich grad auch keine Ahnung, aber mit dem Reset-Pin änderst du in dem Sinne nichts, das einzige was passiert ist das dein Programm nach auslösen des Reset die main() nochmal von vorne beginnt, also des gleiche machst als ob du des Teil aus und irgendwann wieder einschaltest!
    Wenn du deinen Code postest kann man vll. einen Fehler finden!!
    Ich bin keine Signatur ich mach hier nur sauber

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    code is folgender:
    Code:
    '###################################################
     ' Greifertest'
    '###################################################
    
    'Diese Anweisung setzt die Fusebits automatisch korrekt (Syntax $PROG LB, FB , FBH , FBX )
    $prog , 255 , &B11011001 ,                                  'Quarz an / Teiler aus / Jtag aus
    $regfile = "m2560def.dat"
    $hwstack = 82                                               '80
    $framesize = 68                                             ' 64
    $swstack = 68                                               '44
    $crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
    '################# USB ###################################
    Config Pine.5 = Input
    USB Alias Pine.5                                            'Ist 1 wenn USB angeschlossen
    Config Com4 = 9600 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0
    
    Open "com4:" For Binary As #4                               'USB Buchse
    $baud = 9600
    
    'Dim I As Integer
    'Dim U As Integer
    Dim Usb_eingang As Byte
    
    
    '############################### PORTS ##############################
     '----------------------led------------------------------
    Config Pind.5 = Output
    Led Alias Portd.5
    '-------------------Analog Port--------------------------
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
    
    
    '------------------ Motor 6 (greifer) -------------------
    Config Pinc.0 = Output
    Config Pinc.1 = Output
    Config Pinc.2 = Output
    
    M_6_v Alias Portc.0
    M_6_e Alias Portc.1
    M_6_r Alias Portc.2
    '------------------- Motor 5 (drehgelenk) ---------------
    
    Config Pinc.3 = Output
    Config Pinc.4 = Output
    Config Pinc.5 = Output
    
    M_5_v Alias Portc.3
    M_5_e Alias Portc.4
    M_5_r Alias Portc.5
    '------------------ Motor 4 (handgelenk) ----------------
    
    Config Pinc.6 = Output
    Config Pinc.7 = Output
    Config Pinj.3 = Output
    
    M_4_v Alias Portc.6
    M_4_e Alias Portc.7
    M_4_r Alias Portj.3
    '------------------- Motor 3 (unterarm) -----------------
    
    Config Pinj.4 = Output
    Config Pinj.5 = Output
    Config Pinj.6 = Output
    
    M_3_v Alias Portj.4
    M_3_e Alias Portj.5
    M_3_r Alias Portj.6
    '------------------- Motor 2 (schulter) -----------------
    
    
    '------------------- Motor 1 (gesamtdrehen) -----------------
    
    
    
    
    '################### SUB DECLARATION ########################
    
    Declare Sub Greifer_auf()
    Declare Sub Greifer_zu()
    Declare Sub Greifer_stop()
    
    Declare Sub Hand_drehen_links()
    Declare Sub Hand_drehen_rechts()
    Declare Sub Hand_drehen_stop()
    
    Declare Sub Gelenk_4_hoch()
    Declare Sub Gelenk_4_runter()
    Declare Sub Gelenk_4_stop()
    
    Declare Sub Gelenk_3_hoch()
    Declare Sub Gelenk_3_runter()
    Declare Sub Gelenk_3_stop()
    
    Declare Sub Gehe_position()
    '############################################################
    '##################### PROG #################################
    '############################################################
    
    
    Do
    
    'Usb_eingang = Waitkey(#4)
    
    'Select Case Usb_eingang
    '---------manuele steuerung----------
    'Case "q" :
      ' Greifer_auf
    'Case "w" :
      ' Greifer_zu
    'Case "e" :
      ' Greifer_stop
    'Case "a"
      ' Hand_drehen_links
    'Case "s"
      ' Hand_drehen_rechts
    'Case "d"
      ' Hand_drehen_stop
    'Case "y" :
      ' Gelenk_4_hoch
    'Case "x" :
      ' Gelenk_4_runter
    'Case "c" :
      ' Gelenk_4_stop
    'Case "r" :
      ' Gelenk_3_hoch
    'Case "t" :
      ' Gelenk_3_runter
    'Case "z" :
     '  Gelenk_3_stop
    'Case Else
    'End Select
    
    Gehe_position
    
    Loop
    End
    
    '###################### Functionen########################
    Sub Gehe_position() As Byte
    Local Pos_erreicht As Byte
    Local Winkel_g1_soll As Word
    Local Winkel_g2_soll As Word
    Local Winkel_g3_soll As Word
    Local Winkel_g4_soll As Word
    Local Winkel_g5_soll As Word
    Local Winkel_g6_soll As Word
    Local Winkel_g1_ist As Word
    Local Winkel_g2_ist As Word
    Local Winkel_g3_ist As Word
    Local Winkel_g4_ist As Word
    Local Winkel_g5_ist As Word
    Local Winkel_g6_ist As Word
    Local I_langsam As Byte
    Local Stopwinkel As Byte
    Local Winkelvergleich As Word
    Local E As Word
    Local B As Word
    Local C As Word
    Local D As Word
    Local G_11 As Byte
    Local G_12 As Byte
    Local G_21 As Byte
    Local G_22 As Byte
    Local G_31 As Byte
    Local G_32 As Byte
    Local G_41 As Byte
    Local G_42 As Byte
    Local G_51 As Byte
    Local G_52 As Byte
    Local G_61 As Byte
    Local G_62 As Byte
    G_11 = 0
    G_12 = 0
    G_21 = 0
    G_22 = 0
    G_31 = 0
    G_32 = 0
    G_41 = 0
    G_42 = 0
    G_51 = 0
    G_52 = 0
    G_61 = 0
    G_62 = 0
    Pos_erreicht = 0
    I_langsam = 1
    Stopwinkel = 40
    Winkel_g1_soll = 0
    Winkel_g2_soll = 0
    Winkel_g3_soll = 0
    Winkel_g4_soll = 0
    Winkel_g5_soll = 0
    Winkel_g6_soll = 0
    Start Adc
    '--------------- Winkel_g5_soll ----------------
      B = Waitkey(#4)
      C = Waitkey(#4)
      D = Waitkey(#4)
      E = Waitkey(#4)
      B = B - 48
      Winkel_g5_soll = 1000 * B
      C = C - 48
      C = C * 100
      Winkel_g5_soll = Winkel_g5_soll + C
      D = D - 48
      D = D * 10
      Winkel_g5_soll = Winkel_g5_soll + D
      E = E - 48
      Winkel_g5_soll = Winkel_g5_soll + E
       Winkel_g1_ist = 0
       Winkel_g2_ist = 0
       Winkel_g3_ist = 0
       Winkel_g4_ist = 0
       Winkel_g5_ist = Getadc(0)
       Winkel_g6_ist = 0
    
      Print #4 , "Winkel_g5_soll :" ; Winkel_g5_soll
      Print #4 , "Winkel_g5_ist :" ; Winkel_g5_ist
    
    
    '------------- Fahren --------------------------
    While Pos_erreicht < 1
    I_langsam = I_langsam + 1
    
          '-------------------- G1 plattform
          If Winkel_g1_soll < Winkel_g1_ist Then
             G_11 = 1
          Elseif Winkel_g1_soll > Winkel_g1_ist Then
             G_12 = 1
          Else
             G_11 = 1
             G_12 = 1
          End If
          '-------------------- G2 schulter
          If Winkel_g2_soll < Winkel_g2_ist Then
             G_21 = 1
    
          Elseif Winkel_g2_soll > Winkel_g2_ist Then
             G_22 = 1
    
          Else
             G_21 = 1
             G_22 = 1
          End If
          '-------------------- G3
          If Winkel_g1_soll < Winkel_g1_ist Then
             G_31 = 1
          Elseif Winkel_g3_soll > Winkel_g3_ist Then
             G_32 = 1
          Else
            G_31 = 1
            G_32 = 1
          End If
          '-------------------- G4
          If Winkel_g4_soll < Winkel_g4_ist Then
             G_41 = 1
          Elseif Winkel_g4_soll > Winkel_g4_ist Then
             G_42 = 1
          Else
             G_41 = 1
             G_42 = 1
          End If
          '-------------------- G5 handgelenk
          If Winkel_g5_soll < Winkel_g5_ist Then
             G_51 = 1
             Winkelvergleich = Winkel_g5_ist - Winkel_g5_soll
             If Winkelvergleich > Stopwinkel Then
                     Hand_drehen_rechts
             Else
                     If I_langsam = 2 Then
                     Hand_drehen_rechts
                     Else
                     Hand_drehen_stop
                     End If
             End If
          Elseif Winkel_g5_soll > Winkel_g5_ist Then
             G_52 = 1
             Winkelvergleich = Winkel_g5_soll - Winkel_g5_ist
             If Winkelvergleich > Stopwinkel Then
                     Hand_drehen_links
             Else
                     If I_langsam = 2 Then
                     Hand_drehen_links
                     Else
                     Hand_drehen_stop
                     End If
             End If
          Else
             G_51 = 1
             G_52 = 1
          End If
          '-------------------- G6 greifer
          If Winkel_g6_soll < Winkel_g6_ist Then
             G_61 = 1
          Elseif Winkel_g6_soll > Winkel_g6_ist Then
             G_62 = 1
          Else
             G_61 = 1
             G_62 = 1
          End If
    
          Pos_erreicht = G_11 * G_12 : Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_21 : Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_22
          Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_31 : Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_32 : Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_41
          Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_42 : Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_51 : Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_52
          Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_61 : Pos_erreicht = Pos_erreicht * G_62
          Winkel_g1_ist = 0
          Winkel_g2_ist = 0
          Winkel_g3_ist = 0
          Winkel_g4_ist = 0
          Winkel_g5_ist = Getadc(0)
          Winkel_g6_ist = 0
          Print #4 , "Winkel_g5_ist :" ; Winkel_g5_ist
          Print #4 , "Winkelvergleich :" ; Winkelvergleich
          Print #4 , "I_langsam" ; I_langsam
          If I_langsam = 6 Then
          I_langsam = 1
          End If
    
    Wend
    
    Greifer_stop
    Hand_drehen_stop
    Gelenk_4_stop
    Gelenk_3_stop
    'Gelenk_2_stop
    'Gelenk_1_stop
    Waitms 400
    Winkel_g5_ist = Getadc(0)
    Print #4 , "Winkel_g5_ist :" ; Winkel_g5_ist
    End Sub
    '###################### SUBS #############################
    '------------greifer---------
    Sub Greifer_auf()
         M_6_v = 0
         M_6_e = 1
         M_6_r = 1
         Led = 1
    End Sub
    Sub Greifer_zu()
         M_6_v = 1
         M_6_e = 1
         M_6_r = 0
         Led = 1
    End Sub
    Sub Greifer_stop()
         M_6_v = 0
         M_6_e = 0
         M_6_r = 0
         Led = 0
    End Sub
    '----------drehgelenk---------
    Sub Hand_drehen_links()
         M_5_v = 1
         M_5_e = 1
         M_5_r = 0
         Led = 1
    End Sub
    Sub Hand_drehen_rechts()
         M_5_v = 0
         M_5_e = 1
         M_5_r = 1
         Led = 1
    End Sub
    Sub Hand_drehen_stop()
         M_5_v = 0
         M_5_e = 0
         M_5_r = 0
         Led = 0
    End Sub
    
    '-----------gelenk4---------
    Sub Gelenk_4_hoch()
         M_4_v = 0
         M_4_e = 1
         M_4_r = 1
         Led = 1
    End Sub
    Sub Gelenk_4_runter()
         M_4_v = 1
         M_4_e = 1
         M_4_r = 0
         Led = 1
    End Sub
    Sub Gelenk_4_stop()
         M_4_v = 0
         M_4_e = 0
         M_4_r = 0
         Led = 0
    End Sub
    '-----------gelenk3-----------
    Sub Gelenk_3_hoch()
         M_3_v = 0
         M_3_e = 1
         M_3_r = 1
         Led = 1
    End Sub
        Sub Gelenk_3_runter()
         M_3_v = 1
         M_3_e = 1
         M_3_r = 0
         Led = 1
    End Sub
    Sub Gelenk_3_stop()
         M_3_v = 0
         M_3_e = 0
         M_3_r = 0
         Led = 0
    End Sub
    geht eigentlich nur um die Sub "gehe position, das is das einzige was ich geändert hab..

    habs grad nochmal aufgespeilt,... es ging wieder 3 mal gut.. und beim 4. mal kam das geblinke..

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    der Reset lößt nur einen Neustart des Controllers aus das ist richtig.

    Da du die LED in sehr vielen Routinen reingeschrieben hast entsteht entweder nur der Eindruck das die LED blint weil entweder deine Roboterbewegungen so schnell ausgelößt werden oder die Verriegelungen zwischen den einzelnen Routinen nicht so gelößt ist das mit jedem Zustand die LED aus eine anderen Routine entsprechend an oder ausgeschalten wird.


    Gruß
    Steffen

  6. #6
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    das sletsame ist aber, das wenn ich den strom abschlte und wieder einstecke blinkt es munter weiter... obwohl das programm wenn man es normal startet nicht blinkt...

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