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Thema: Motor bremsen (brauche hilfe bei pwm)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Motor bremsen (brauche hilfe bei pwm)

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    Hallo..
    habe ein problem, und zwar schwingt ein gelenk durch das nahclafuen des motors imer um ca 15 grad ueber... soll aber genau postionieren..
    der motor wird betrieben ueber einen L298
    angeblich kann man ja bremsen indem man beide inputs also beide drehrichtungen auf 1 setzt.. da passiert aber gar nichts...
    wies jemand ob das so gehn sollte... (kanns vieicht an den freilaufdioden leigen ( sind bis jetz keine schottkys?)

    alternativ hatte ich mir ueberlegt noch ne extra bremse ienzubauen.. zb nen relais das den motor einfahc kurzschliesst. relais is aber shclecht wegen dem funke, was koennte man dafuer nehmen??

    allerdings waer mir die lösung nur mit dem motortreiber lieber...

    danke schon mal...

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    hi,
    also dass mit beide pins auf 1 müsst normal schon klappen. Kann sein dass es an den Dioden liegt, einfach mal austauschen.
    Mfg franz

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    angeblich kann man ja bremsen indem man beide inputs also beide drehrichtungen auf 1 setzt.. da passiert aber gar nichts...
    Könnte es sein, dass du einfach nur die Bremswirkung deines Motors überschätzt?
    Durch Kurzschliessen kannst du ihn bremsen, aber nicht blockeren.
    Das soll heissen es ist dann wesentlich scherer den Motor zu drehen, aber mit genug Kraft kann man ihn immer noch drehen.

    Stell den Motor doch einfach mal über enable ab und dann dreh in einmal im Bremszustand und einmal im Fahrtzustand ein Stück mit der Hand. Spürst du da einen Unterschied?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo
    Du könntest den Motor auch kurzzeitig umpolen.

    Mit freundlichen Grüßen
    Benno
    Wo man nicht mit Vernunft handelt, da ist auch Eifer nichts nütze; und wer hastig läuft, der tritt fehl.
    Ein König richtet das Land auf durchs Recht; wer aber viel Steuern erhebt, richtet es zugrunde

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    also wenn ich einfach zum bremsen die drähte zusammen heb, dann bremst er ganz stark, steht fast sofort, beim schalten auf bremsen passiert das nicht..
    kurzeitig umpolen hatte ich auch ueberlegt, nur da hab ich dann auch nicht die haltekraft wenn er stillsteht.. und so hinundherzucken wie Servos mag ich nicht...

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    ein Motor entwickelt keine Haltekraft, wenn man ihn kurzschließt, da ja keine Spannung induziert wird.

    Normalerweise benutzt man zum dynamischen positionieren einen sog. 4-Quadranten-(Positions-)-Regler mit PID-Regler. Der regelt bei richtiger Parametrierung automatische die Lage aus, auch wenn Kräfte auf das Gelenk wirken.

    Wenn du keinen Regler einsetzt, und dein Getriebe genügend Selbsthemmung hat, kannst du evtl. vor Erreichen der Endposition die Drehzahl auf ca. 10-20% reduzieren und dann auf deiner Position stoppen. Da der Bremsweg proportional zu v² (also n²) ist, wird dein Überschwinden deutlich kleiner.

    Frage:
    Woher bekommst du die Position?
    Arbeitest du mit einem Regler?

    Sigo

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    @ sigo
    die position kommt ueber ein 10 gang poti, das an einer schnellerdrehenden achse im getreibe ist... ist ungefähr auf ein grad genau, das reicht mir..
    das mit dem langsam fahren hatte ich auch ueberlegt.. aber zusätzlich dann noch bremsen wär schöner..
    klar haltekraft hat er keine, aber durch die starke untersetzung dreht sich der motor shcon sehr shcnell innen wenn man vorne nur ganz leicht dreht, das ist dann fast wie halten...

  8. #8
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Vielleicht ein Schneckengetriebe einsetzen, das ist selbsthemmend. Und zum Stoppen kurz Gegenstrom geben, aber vorsichtig, denn die Stromspitzen sind dann recht hoch.

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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Der Unterschied in der Bremswirkung zwischen Kurzschluss und L298 lässt sich vermutlich durch die bipolaren Transistoren erklären, der vermeintliche Kurzschluss lässt immer noch 1,5-2V am Motor stehen, da ist die Bremswirkung minimal. Antiserielle MOSFETs mit niedrigem Rds(on) wären da wohl die bessere Wahl.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    @ shaun.. das hoert sich gut an... kannst mir da irgendne typenbezeichnung fuer nennen??

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