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Thema: anpressdruck messen, greifer..

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    anpressdruck messen, greifer..

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    hallo.
    mal ne frage...
    habe diesen greifer:

    siehe dazu auch hier: http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...er=asc&start=0

    ich wuerde gerne wissen, mit welcher kraft er die hand zudrückt.
    wollte erst nur taster hinmachen, aber das is nich so schoen find ich..
    jetzt meine frage..
    mit welchem sensor koennte ich die kraft messen..?
    hatte uebrlegt DMS an 2 der parallelführungsbalken zu machen und die dann als vollbruecke zu schalten... weis aber nicht ob da die kräfte stark genug sind um was anzuzeigen? was meint ihr, oder was gibts sonst noch fuer methoden..
    ne folie die druck anzeigt waer schoen, aber gibts sowas ??
    danke shcon mal....

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Als Einstieg könntest Du den Motorstrom messen.
    Wie groß ist der denn bei der Bewegung des Greifers ohne Last?
    Manfred

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    danek fuer den tipp...
    habs mal gemessen, die fällt beim anpressen um knapp 2 volt ab...
    ist ca 10 volt...
    würde dann ueber nen hochohmigen spannunsteiler das ganze am adc anshcliessen, dann sollte das gehn...
    beim greifer auffahren ist die spannung ja negativ.. mahct das was wenn am adc ne negative spannung anligt? ansosten muesst ich noch ne diode dazwischenmachen um die zu blocken...

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    nochmal ne frage... wenn ich die motorspannung abgreif is die ja je nahc drehrichtung andersrum.. und damit ich das an den adc anschliessen kann muesste ich ja - auf gnd legen damit das potential stimmt... bräuchte also nen gleichrichter .. das is mir dann irgednwie suspect...
    habe nen l298 der hat ja so currentsensing ausgänge... könnt ich das ach damit machen? wenn ja wie??

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Man sollte einen Shunt, also einen kleinen Widerstand nach Masse einfügen und den Spannungsabfall daran messen. Der geht dann für beider Richtungen.

  6. #6
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    also vor dem motortreiber bei der stromversorgung ?

  7. #7
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    In diesem Bild ist ein L298 mit Shunt, in der Art sollte es gehen.

    http://www.roboternetz.de/wissen/ima...98standard.gif

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ok.. danke... wie gross muss den der shunt ca sein ??

  9. #9
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    So groß dass bei dem zu messenden Strom eine gut messbare Spannung abfällt und nicht zu viel Leistung dafür benötigt wird.
    Z.B Ub=12V, bei 1A Spannungsabfall 0,5V : 0,5Ohm

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