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Thema: Radpanzer - Kurvenfahren -- WIE??

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Radpanzer - Kurvenfahren -- WIE??

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    Hallo,
    mir kam heute mittag die spontane Idee, dass ich IMADEIT V2 auch auf Räder setzten könnte.
    Ich habe mir überlegt, dass ich bei zwei Rädern das Problem haben dürfte, dass ich schnell mal im Gelände eine Position habe, in der ich nicht mehr genügen Griff habe. Ich käme also nicht mehr vom fleck.
    Jetzt überlege ich, ob ich insgesamt sechs oder acht Räder nehme. Also je drei oder vier pro Seite.
    Ich würde es dann so machen, dass ich alle Räder mit je einem Motor antreibe. Ich bräuchte also entweder sechs oder acht Motoren. Da sich der Drehmoment wohl auf alle Motoren gleichmäßig aufteilt, muss ein Motor nicht so einen hohen Drehmoment haben. Kann also sein, dass ich kein Getriebe mehr brauche. Muss ich mal schauen, welchen Motor ich nehmen würde.

    Aber jetzt zu meiner eigentlichen Frage:
    Wie läuft das mit dem Lenken??
    Bei diesem Bild,

    Werden nur die vier vorderen Räder gekippt, die anderen vier Räder sind parallel zur Fahrzeugwanne. Muss ich nur vier Räder kippbar bauen, oder müssen alle Räder kippbar sein?

    Würde mich über Antworten freuen!!
    Wenn etwas nicht klar ist, bitte auch melden!

    jon

    P.S.: Mir ist klar, dass die Räder, die in einer Kurve innen sind, sich langsamer drehen müssen, als die äußeren.
    Das wird eine softwaremäßige Herausforderung, der ich mich gerne stelle!
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  2. #2
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    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...375&highlight=

    Ob 2, 3, 4 oder noch mehr Achsen - das Prinzip ist immer gleich.

    Blackbird

  3. #3
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Wenn Du es genau machen willst dann solltest Du alle Räder lenken bis auf ein Paar. Deswaegen haben viele einfache Fahrzeuge hier genau ein Paar Räder (mit Antrieb).

    Wenn Du lenkst, dann kannst Du sicher die Geschwindigkeit der Räder auch über eine Momentverteilung steuern. Mit einem Differenzial das noch eine Sperre gegen Durchdrehen hat.
    In elektronischer Form, mit Einzelmotoren, wäre das sicher ganz nett.
    Manfred

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Blackbird
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=28375&highlight=

    Hätte ich doch bloß die Suche verwendet

    Zitat Zitat von Blackbird
    Ob 2, 3, 4 oder noch mehr Achsen - das Prinzip ist immer gleich.
    Danke!

    Dann werde ich mal ein Versuchsmodell machen, bei dem ich die hinteren beiden Räder mit einem Motor antreibe, die drei vorderen Räder jeder Seite mit je einem Motor.
    Sollte doch so gehen, oder kann ich die beiden hinteren Räder jeder Seite nicht kippbar(!) montieren?

    jon
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  5. #5
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    Moin Jon,
    du meinst vielleicht was anderes, ist aber sehr interessant und trifft es vielleicht doch?!

    http://www.roboter-teile.de/modules....iewtopic&t=128

  6. #6
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    Dann werde ich mal ein Versuchsmodell machen, bei dem ich die hinteren beiden Räder mit einem Motor antreibe, die drei vorderen Räder jeder Seite mit je einem Motor.
    Sollte doch so gehen, oder kann ich die beiden hinteren Räder jeder Seite nicht kippbar(!) montieren?
    "... hinteren beiden Räder mit einem Motor antreibe ..."
    Ja, aber mit einem Differenzial, da das innere Rad in der Kurve einen kürzeren Weg zurücklegt als das äußere.

    "... die drei vorderen Räder jeder Seite mit je einem Motor ..."
    oder wiederum nur einen Motor mit Differenzial je Achse.

    Es muß nicht unbedingt eine Achse starr sein, aber die Lenkgeometrie und die Lenkausschläge sollten nach dem angegebenen Schema konstruiert sein. Der Schnittpunkt des Lenkgestänges kann auch außerhalb des Fahrzeugs auf einer imaginären Achsen liegen, dann lenkt das letzte Paar auch mit. Ist aber nur sinnig, wenn das Fahrzeug einen langen hinteren Überstand hat, z.B. einen Ausleger oder so. Der schwenkt dann beim Lenken nicht mehr aus und rasiert die Ampeln und Verkehrsschilder weg.

    Statt 4 Motoren mit je 4 Differenzialen bei einem 4achser kannst Du auch nur einen Motor mit weitern 3 Differenzialen zwischen den 4 Achsen verwenden. Oder nur die beiden äußeren Achsen antreiben und die mittleren leer laufen lassen.


    Blackbird

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