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Thema: Chassis aus robotikhardware shop

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Chassis aus robotikhardware shop

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    Wie sind die Erfahrungen mit dem Chassis und dem Twinmotor aus dem Shop robotikhardware? Kann man dabei Odometrie betreiben?
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...x.php?cPath=78
    Gibt es bessere Systeme? (Mechanik und Motoren sind nicht meine Stärke, daher Suche ich etwas fertiges)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich habe nur das Twin-Motorset und nicht das komplette Chassis.
    Die sind jedenfalls nicht für Odometrie vorbereitet und weil sie ziemlich klein und kompakt sind, kann man die Radumdrehung eigentlich nur direkt auf der Achse zwischen Motor und Rad messen.
    Ein bischen Platz ist da noch, aber da die Räder nur knapp 3,5 cm Durchmesser haben, dürfte es nur eine recht kleine Encoderscheibe sein.

    Ich würde sagen mit ein bischen Geschick lässt sich was dranfrickeln um die Radumdrehungen zu messen, für Odometrie geeignet sind sie eher nicht. Für Odometrie wäre irgendwas mit Schrittmotoren meiner Meinung nach sowieso besser geeignet.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich habe nur das Twin-Motorset
    Wie machst Du das mit dem Geradeausfahren ohne Odometrie?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wie machst Du das mit dem Geradeausfahren ohne Odometrie?
    Ehrlich gesagt gar nicht.
    Korrekte Geradeausfahrt ist ja nicht für alles unbedingt notwendig.
    Für einen Linienfolger ist es z.B. gar nicht wichtig, wenns darum geht willkürlich durch die Gegend zu fahren und nur Hindernissen auszuweichen auch nicht.
    Lange gerade Strecken ohne Hindernisse habe ich in der Wohnung nicht und für Garten oder Strasse ist das winzige Getriebe mit den kleinen Rädchen sowiso nicht geeignet.



    Wenn ich nicht ganz blöde bin, lässt sich das Motorenset auch nur in der höchsten Übersetzung so zusammensetzen, dass beide Seiten (Motoren/Räder) unabhängig voneinander drehen.
    In den niedrigeren (schnelleren) Übersetzungen werden zwar beide Motoren verwendet, die beiden Räder sind dann aber durch eine starre Achse miteinander verbunden.
    D.h. für die schnelleren Übesetzungen müsste man an der Achse die Säge ansetzen.
    Das habe ich bisher noch nicht versucht.
    In der (ohne Säge) möglichen Übersetzung ist das Getriebeset relativ kräftig aber auch relativ langsam.

    D.h. für Geradeausfahrt wird man es vermutlich immer mit "Vollgas" laufen lassen. In dem Fall kann man den Geradeauslauf sicher auch dadurch etwas "verbessern", dass man dem schnelleren Motor einfach konstant etwas weniger Spannung gibt.

    Ich habe aber mit dem Geradeauslauf noch gar keine Erfahrung, weil ich direkt 2 der Twin-Set zu einem Vierrad-Antrieb verbaut habe.
    Vier Räder ohne Lenkung tendieren allgemein recht stark zum Geradeauslauf, und ein Motor bräuchte relativ viel Kraft, wenn er schneller laufen und das Ding aus der Spur ziehen will.
    D.h. ich habe eigentlich weniger Probleme mit dem Geradeauslauf, als mit den Kurven

    Das Ganze war aber bisher auch nur ein Schnellschuss.
    Ich habe noch 2 IR-Sensoren montiert, das ganze ein bischen Fahren lassen, weil ich mal sehen wollte wie sich sich so ein 4-Rad Antrieb macht.
    Seitdem liegt das Ding rum und wartet, dass ich mal Zeit habe da irgendwas weiteres mit anzustellen.


    Unter Odometrie verstehe ich allerdings etwas mehr als Geradeauslauf.
    Zwei Radencoder für eine Regelung des Gleichlaufs lassen sich mit etwas Geschick sicherlich noch an die Achsen basteln.

    Um bestimmte Orte gezielt anzusteuern oder sogar eine Karte anzufertigen muss man die Radumdrehungen aber sehr präzise auswerten und vor allem auch steuern können. Spätestens beim gezielten Ansteuern dürfte Schrittmotoren den Getriebemotoren überlegen sein.

    Da du dich auch in einem anderen Thread nach Modelbau-Chassis und Raupen-Chassi erkundig hast, bin ich etwas skeptisch, dass das Twinmotoren-Chassis deine Erwartungen erfüllen würde.

    Das Getriebeset ist schon ziemlich klein und zierlich. Für einen kleinen Linienfolger oder Robby der im Wohnzimmer aus Expedition gehen soll, finde ich es ganz gut.

    Für das Gelände für das die Chassis die in dem anderen Thread bessprochen werden geeignet sind, taugt es aber sicherlich nichts.

    Andererseits finde ich aber, dass man bei dem Preis für Twingetriebe Chassis nicht soviel falsch machen kann.
    Die vielen Fehlversuche mir selber irgendetwas zusammenzubauen waren jedesmal wesentlich teurer

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ... bin ich etwas skeptisch, dass das Twinmotoren-Chassis deine Erwartungen erfüllen würde.
    Das sehe ich inzwischen auch so. Da werde ich wohl mehr investieren müssen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat:
    ... bin ich etwas skeptisch, dass das Twinmotoren-Chassis deine Erwartungen erfüllen würde.
    Das sehe ich inzwischen auch so. Da werde ich wohl mehr investieren müssen.
    Das ist leider nur ein Teil des Problems, der andere ist erst mal was passendes finden.

    Bei einem Chassis von einem Modellbau-Auto wirst du mit Odometrie sicher auch keine grosse Freude haben, die können ja recht schwer berechenbare Bögen fahren.
    Bei einem Kettenfahrzeug basiert die Lenkung mehr oder weniger auf Schlupf, für Odometrie also auch nicht sonderlich geeignet.
    Zwei Räder mit Stützrad sind dagegen fürs Gelände nicht sonderlich geeignet .......

  7. #7

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Das heisst, man benötigt einen elektrischen Kompass?
    Da sind wir wieder beii dem Punkt, den wir weiter oben schon mal hatten, nämlich der Frage was du unter Odometrie verstehst.
    Wenn du den Geradeauslauf regeln willst, kann ein Kompass helfen.

    Per Definition versteht man unter Odometrie aber die Positionsbestimmung über die Messung der Drehbewegung der Räder: http://de.wikipedia.org/wiki/Odometrie

    Wenn wir jetzt mal davon absehen, dass man mit einem Kompass schon per Definition keine Odometrie betreiben kann, reicht ein Kompass alleine auch nicht zur Positionsbestimmung. Sonst müsste man für GPS ja nicht die vielen Sateliten in den Orbit schicken.

    Mit einem Kompass kannst messen in welche Himmelsrichtung dein Roboter sich bewegt und/oder um um wieviel Grad er auf der Stelle dreht, aber nicht welche Strecke er zurücklegt.

    Als Ergänzung zu Radencoder hilft ein Kompass sicherlich. Wenn du ein Chassis hast, das auch beim Geradeausfahren Schlupf hat , wird dein Roboer auch mit einem Kompass nicht da ankommen wo er hin soll..

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Kompass ist einfach richtig gut für die Richtungsbestimmung. Das wussten schon die alten Seefahrer. Man muss vielleicht noch einen "Schlupf-Faktor" einführen und irgendwelche Motordaten berücksichtigen, dann klappt es auch mit den Encodern.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Kompass ist einfach richtig gut für die Richtungsbestimmung. Das wussten schon die alten Seefahrer.
    Die alten Seefahrer hatten allerdings auch den Vorteil, dass sie auf dem Meer relativ selten irgendwelchen Hindernissen ausweichen mussten
    Dann reicht es, wenn man man einfach in die "richtige" Richtung segelt und alle paar Stunden über Positionsbestimmung neu bestimmt, was die "richtige" Richtung ist.
    Ohne zwischendurch Positionsbestimmungen durchzuführen, weiss man recht schnell nicht mehr in welche Richtung man überhaupt fahren oder segeln muss und dann hilft auch der Kompass nicht mehr.

    Man muss vielleicht noch einen "Schlupf-Faktor" einführen und irgendwelche Motordaten berücksichtigen, dann klappt es auch mit den Encodern.
    So ein Schlupf-Faktor kann aber nur eine mehr oder weniger gute Schätzung sein. D.h. jedesmal wenn Schlupf auftritt, geht auch ein mehr oder weniger grosser Fehler in die Berechnung ein.
    Blöde dabei ist, dass sich diese Fehler grundsätzlich addieren und nicht aufheben, wenn man mal zu klein und mal zu gross schätzt.
    D.h. wenn man ein Chassis wählt, bei dem es schon vom Fahrt- u. Lenkprinzip viel Schlupf gibt, dürfte es sehr schwierig sein, die Fehler durch "Schlupffaktoren" oder irgendwelche mathematischen Tricks wieder rauszurechnen.

    Beim Kompass gibts das Problem leider auch. Der hat ja auch einen Fehler. Wenn man lange durch die Gegend fährt und bei jeder Drehung/Kurve ein paar Prozent Fehler hat addieren die sich auch.

    Elektronische Kompasse haben soweit ich weiis einen relativ hohen Fehler und sind obendrein noch anfällig für Störungen, z.B. durch die Boardelektronik, Motoren und externe Störquellen.

    Letztendlich steht und fällt aber alles damit, wie genau du irgendwelche Wegmessungen, Odometriedaten, Richtungsangaben usw. benötigst.
    Es gibt ja auch eine Menge Roboter die ganz ohne Radencoder, Kompass usw. auskommen.

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