Infrarotnavigation zum Finden der Basisstation (Hilfe!)

**Michael** · 22.06.2007, 16:51

Hallo MoeJoeHH,

In der Simulation klappts, dass das auch in der Realität funktioniert muss ich erst noch beweisen.

wie immer

Womit simulierst du?

Genau. Wenn er dann ausgerichtet ist, sollte hinten eigentlich nicht mehr viel ankommen.

Möglicherweise bekommst du durch Reflexionen an Wänden und anderen Robotern Fehlmessungen, die dein ganzes System durcheinanderbringen.
Nichts ist ärgerlicher, wenn ein ansonsten tadellos funktionierender Roboter seine Heimat nicht findet. Gerade mit Publikum.

wie sieht denn das ähnliche Projekt aus?

Im Prinzip eine Weiterentwicklung dieses Projekts, nur schneller, weiter und sicherer.
und rein privat

OK, hab grad das Alter gesehen und glaube Schule mit gutem Gewissen streichen zu können

warum gibst du dein Alter nicht an?

Gruß, Michael

**MoeJoeHH** · 24.06.2007, 11:22

Hi,

Womit simulierst du?

Der wissenschaftliche Mitarbeiter, der das Projekt betreut, hat in seiner Diplomarbeit die Simulationsumgebung geschrieben. Das ganze kann man sich bei Sourceforge runterladen. Aber ohne seine explizite Hilfe, nur mit der dort vorhandenen Doku hätte ich das wohl nicht so richtig zum laufen bekommen, naja, hier trotzdem mal der Link, sind auch screenshots da: http://simbob.sourceforge.net/

Gerade mit Publikum

hehe, ja das stimmt! Da werd ich vorher auch noch genügend rumtesten (in dem Raum, in dem auch die Demo stattfinden soll, sinnvollerweise...)

warum gibst du dein Alter nicht an?

...weils keine Pflichtangabe ist... aber für Dich schreib ich's mal hier rein: 25.

Grüße, Moe

**MoeJoeHH** · 25.06.2007, 08:07

Ich hab mir 3 Muster von Vishay schicken lassen Freudig
Tja, eigentlich brauch ich 4...muss ich wohl nochmal Muster anfragen..

Sigo

wo kann man die da denn als samples bestellen? Hab ich für die TSOP1730er z.B. nicht gefunden... und auch sonst für die TSOP.... nicht?

Moe

**MoeJoeHH** · 28.06.2007, 12:41

Moin Leute!

Ich bins mal wieder. Die Hardware läuft ja nun einigermaßen, da kommen dann halt die Probleme mit der Software.

Ich habe also versucht die LED-Pulse zu erkennen. Mit der Methode der "Pulslängen-Modulation" klappt das schon ganz gut, nun habe ich mal versucht, die "Pausenlängen-Modulation" hinzubekommen. Leider sind dort viele Pulse, die nicht zugeordnet werden können.

Momentan hätt ich mal nur eine Frage: Wie würdet ihr ein Signal auf fallende Flanken untersuchen?

Mein Ansatz ist, jeweils den letzten Messwert mit dem aktuellen Messwert zu vergleichen. Ist der neue Messwert um 100mV kleiner als der alte, wird dies als fallende Flanke interpretiert. Für mich der logischte Ansatz, aber vielleicht hat ja jemand noch eine Idee?

Mein Problem ist u.a., dass die gemessenen Pausenzeiten (bzw. die Zeit fallendeFlanke-fallendeFlanke) nicht den am Oszi dargestellten entsprechen...

als kleines Beispiel der Teil der Flankenerkennung:

Code:

while( !bFallingEdgeDetected )
	{
		//TODO: TimeOut...
		nCurrConvResult = DoADConversion(true, AdcChannel);
		if( ((nLastConvResult1 - FALLING_EDGE_TOL) >= nCurrConvResult)			
		{
			bFallingEdgeDetected = true;
		}
		else
		{
			//shift last result
			nLastConvResult1 = nCurrConvResult;
		}
	}

Ich danke mal wieder für die (hoffentlich) zahlreichen Impulse.

Grüße
Moe

**goara** · 28.06.2007, 13:22

ich habe mal nen programm geschriebn das die schaltvorgänge aus motordaten finden musst ( von lkw testfahrten) . da musst man auch ne stark fallende flanke bei der leistung bestimmen und dann noch n paar andere bedingungen zutreffen.
habe dazu die leistung permanent abgetastet und dann werte in einem bestimmten abstand verglichen.. wenn diese eine bestimmte differenz hatten wars ein treffer, ( also im prinzip die ableitung bestimmt so ungefähr) das hat prima funitoniert..

**MoeJoeHH** · 28.06.2007, 13:46

...also das müsste ja in etwa dem entsprechen, was ich mache. Die AD-Wandlungen werden alle 100us vorgenommen.

Wenn sich zwei aufeinander folgende um die 100mV unterscheiden, dann solls die Flanke gewesen sein.

Wenns bei Dir einwandfrei funktioniert hat, muss ich bei mir wohl noch nach anderen Dingen suchen. Ich glaub ich geh mal eben auf die Toilette, da hat man ja bekanntlich die besten Ideen...

Moe

**vohopri** · 28.06.2007, 22:29

nabend MoeJOe,

um das sinnvoll besprechen zu können musst du mal schreiben sie lange deine Pulse jetzt sind und wie oft du misst.

Der Vergleich von einzelnen Messungen ist sehr Störungsanfällig.

Besser ist der Vergleich von 2 Mittelwerten. Beispielsweise zwei Mittelswerte aus 3 Messungen:

Letzter+Vorletzter+Drittletzter gegenüber viertletzter+fünftletzter+sechstletzter.

Hab da jetzt keinen Formeleditor gesehen, aber ich denke du verstehst auch so, wie ich das meine.

grüsse,
Hannes

**MoeJoeHH** · 02.07.2007, 08:13

ja, ich versteh was Du meinst, klingt ja auch sinnvoll...

Also, die (gesendeten) Pulse sind momentan etwa 1,5ms lang. Während der ersten ms steigt das Signal (beim Empfänger) und dann hält es sich noch etwas länger als 0,5ms. Die AD-Wandlung braucht 100us und wird immer fortlaufend durchgeführt, sprich ich habe eine Abtastung von 10kHz.

Also, ich wollte heute noch ein wenig zwei LED-Typen vermessen (SFH487 vs. SFH487P) und dann werd ich mal die MW-Bildung aus drei Werten versuchen. Eigentlich ne klare Sache, so als Fehlerquellenausschluss...

Naja, danke, dass Ihr immernoch dabei seid, mir Tipps zu geben. Ich werde mal die Resultate der MW-Bildung dann hier posten!

Gruß Moe

**MoeJoeHH** · 02.07.2007, 15:34

Moin!

Also irgendwie läuft das nicht, es werden dubioserweise falsche Zeiten ermittelt. Eigentlich kann das auch nicht an der fallenden Flanke liegen, denn die Codierung über Pulslängen funktioniert einwandfrei. Solange ein Puls da ist (das Signal stark genug ist), kann ich mit der Pulslängencodierung auch bestimmen, welche LED den ausgesand hat.

Nunja, ich habe also die Pulslängencodierung genommen und jetzt zum ersten Mal die LEDs auch tatsächlich an der Basisstation angebracht. Den ganzen Empfängerkladeradatsch (Ein DSP-Board, ein ADC-Board, das Board mit der Empfängerschaltung und das Entladeschaltungsboard) habe ich irgendwie behelfsmäßig auf den unfertigen Robi geschnallt und mal gemessen, was der Robi denn so sieht...

Simulation nie gleich Wirklichkeit!

Tatsächlich sieht der Robi eher Signale wie goara sie in seinem Beitrag weiter oben aufgezeichnet hat, leider ist das Abstrahlverhalten der LEDs nicht so wie ichs aufgezeichnet hatte... Aber dann muss ich halt das Programm ein wenig anpassen. Schade nur, dass die seitlichen Sensoren keine Signale empfangen werden können.

Ich denke, ich werde den vorderen Sensor dann immer von rechts nach links und wieder zurück schwenken lassen, dann sehe ich ja an der Reihenfolge der auftauchenden Signale, wo ich in etwa relativ zur Basis bin.

Hier mal die Basis mit Isoband angeklebten Sender LEDs:
Bild hier

Und hier sieht man den Robi in Position vor der Basisstation:
Bild hier

Grüße
Moe