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Thema: Brauche dringend Hilfe!!!!!!!!!!

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Brauche dringend Hilfe!!!!!!!!!!

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    Hey, auch wenn ihr es viellei schon zum tausendsten Male hört.
    Ich studiere seit einiger Zeit Elektrotechnik/Informationstechnik und habe in diesem Sem. in Mechatronik die Aufgabe bekommen, ein Block Diagramm (ein Simulationsmodell in Simulink) des kompletten Asuros darzustellen. Mein Problem an der Sache ist, dass unser Prof. zwar mit uns Beispiele dafür macht, aber es a) nicht rüberbringen kann und b) ich keine Ahnung habe, wie ich so nen Motor, oder den Antrieb, die Räder +PID Regler ... usw. erstens über Differenzialgleichungen beschreiben kann um sie dann zweitens zu Simulieren!
    Kann mir jemand helfen bei der Aufstellung der Differenzialgleichung und des Block Diagramms? Das wäre echt super, denn zur Zeit sitze ich vor der Aufgabe und weiß einfach nicht weiter.
    Zusammengebaut hab ich ihn und funktionieren tut er auch, zumindest im Selbsttest. Weiter bin ich allerdings noch nicht gekommen, weil die Simulation meine gesamte Zeit in Anspruch nimmt.
    Ich weiß, ich sollte es selber können, aber im Moment fehlt mir einfach die Vorstellungskraft. Bin wie vernagelt!!!!
    Also bitte helft mir. So genau wie möglich

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich studiere seit einiger Zeit Elektrotechnik/Informationstechnik
    Interessant.
    http://www.tu-harburg.de/rzt/tuinfo/...simulink/HTML/
    Mit Hilfe des Real-Time Workshops, des Real-Time Workshop Embedded Coder sowie TargetLink kann aus einem Simulink-Modell C-Code erzeugt werden. Dieser kann dann beispielsweise für einen Mikrocontroller compiliert und auf diesem in Echtzeit ausgeführt werden.
    Das klingt richtig gut. Resultiert hierbei eine neue ASURO-Bibliothek?

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    das ist ....

    ja schon mal ein Anfang. Ist nicht schlecht der Link.
    Jetzt muss ich nur noch so ein schönes Simulationsmodell für den Asuro hinbekommen und dann passt das, hoffe ich.

    Ansätze dazu hab ich ja hier nun schon gefunden für Motor und Antrieb, aber das ist ja nicht das einzige was zu simulieren ist.

    Vielen lieben Dank ehenkes!!!!!!!!

  4. #4
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    Gerne geschehen! Freut mich, wenn ich etwas weiter helfen konnte.

  5. #5
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    und wenn du noch was anderes nützliches findest oder in Petto hast,
    ich bin für alles dankbar!!!!!!!!!! [-o<

  6. #6
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    Der ASURO wurde von waste schon relativ weitgehend modeliert ( Link1 , link2 )

    leuchti,

    Kannst Du das Ergebnis Deiner Arbeit veröffentlichen? Es würde bestimmt viele Leute hier interressieren.

    Gruss,
    stochri

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    also das Simulink-Modell hab ich soweit fertig. Aber als ich heute Regelungstechnik hatte, Thema Reglungsentwurf, bin ich mir nicht mehr sicher, ob mein Modell so stimmt. Ich habe Eingangs und Ausgangsgröße falsch interpretiert, bzw. wenn ich so recht überlege, einfach nur Führungs- oder Stellgröße mit Eingangsgröße gleichgesetzt.
    Laut meinem Prof von Regelungstechnik sind Aktoren für die Eingangsgröße, die Sensorik für die Beeinflußung der Ausgangsgröße verantwortlich.
    Hä???????? Und wie ist das nun genau am Asuro?
    Kann mir jemand Eingangs-/Ausgangs-/Führungs-/Stell- und Störgröße beim Asuro nennen?Wie groß ist die Reibung beim Asuro? Habe ein total unsinniges Ergebnis von einem Newton, was 102g bedeutet. Mit dieser Reibung dürfte sich der Asuro nicht wirklich schnell bewegen, weil meine berechnete Reibung 55% des Gesamtgewichtes ausmachen. ???
    Ich stell auch in nächster Zeit dann mein Simulink-Modell zur Verfügung.
    Linienverfolgung ist jetzt schon möglich, aber nur mit einer riesigen Eingangsverstärkung überhaupt sichtbar. Ohne rechnet sich mein Rechner tot!
    Bin also noch auf Fehlersuche!

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    also ganz allgemein betrachtet..

    eingangsgröße: die odometrie-werte
    ausgangsgröße: die PWM-werte, die an die motoren gegeben werden.
    führungsgröße: die differenz der drehzahlen, welche im regler zur beeinflussung der pwm werte / des ausgangssignales benutzt werden
    stellgröße: die sollgröße, beispiel fahre mit 200, aber geradeaus
    störgröße: der feher der motoren, dass die bei gleicher pwm nicht gleich schnell fahren
    kleinschreibung ist cool!

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    hey damaltor,
    danke für deine Antwort, aber wie ich das in Simulink in mein Modell einbauen könnte, keine Ahnung. Im Programm an sich werde ich das so verwenden, ja, aber in der Simulation muss ich da ein wenig umdenken. Da benötige ich dann wohl eher Winkel, Winkelgeschwindigkeit und Winkeldifferenz zur Beeinflussung der Drehzahl bzw. der Geschwindigkeit

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Winkel, Winkelgeschwindigkeit und Winkeldifferenz
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=11456
    Dimensionen
    ========
    Spurweite 105mm
    Reifendurchmesser 38,5mm
    Reifenumfang 121mm.

    Übersetung
    =======
    Encoderscheibe grob: 6 Ticks
    Motor/Encoderscheibenuntersetzung 1:5
    Motor/Rad Untersetzung 1:25

    Encoder/Weg-Auflösung bei 6 Tick Encoderscheibe: 4.067mm

    Gewicht
    =====
    Gewicht 126g ohne Räder
    Mit Rädern 162g
    ASURO mit grösseren Akkus (Mignon) Gesamtgewicht 240g
    Gewichtsverteilung Hinterrädern 65%
    Gewichtsverteilung Ball 35%

    Reibungskoeffizient Ball 0,3
    Haftung der Reifen 0,7

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