Ich brauche wieder einmal hilfe!
Ich habe selbst einen Conrad - Robby - RP5 und bin jetzt fleißig am programmieren und ausprobieren. Doch irgendwie schaffe ich es einfach nicht die LEDs des Roboters anzusteuern!
In einem Beispielprogramm steht:
Der aufruf erfolgt über:Code:define led1 port[9]
Aber irgendwie geht das Beispielprogramm einfach nicht.Code:led1 = ON : pause 20
Normalerweiße sollten die LEDs aufblinken aber ich sehe eben garnichts!
Bitte helft mir!!
Hi,
bin auch neu hier und habe seit kurzen auch den Robby.
Zum Ansteuern der LEDs schau dir das Testprogramm 1_EINFÜHRUNG_LEDS.bas an.
Der Code sieht so aus:
Dann gehören noch die Definitionen und der Teil mit den LED DRIVER ins Programm eingebunden.Code:gosub LED1ON
OK Danke!
Aber kannst du mir vielleicht einmal den ganzen Code zusammenschreiben??
Nur um sicherzugehen, dass ich alles richtig mache!?
Vielen Dank schonmal im vorraus!
Hier ist es:
Es ist aber auch auf der CD dabei.Code:'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII 'IIIIIIIIII MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM IIIIIIIIIIII 'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII ' EINFACHES BEISPIEL ZUR BENUTZUNG DER LEDs 'Die Ein/Ausgabemöglichkeiten des Roboters sind sehr beschränkt, sind 'aber jedoch für einen normalen Betrieb ausreichend. Benutzen Sie die LEDs 'um z.B. Betriebszustände des Roboters anzuzeigen. ' --------------------------------------------------------------------- ' FUNKTION DES PROGRAMMS '---------------------------------------------------------------------- ' Das Programm erzeugt ein Lauflicht mit den LEDs und zeigt wie sie ' angesteuert werden ' Für den Betrieb des Roboters ist ein spezieller Treiber erforderlich, ' der nur einmal geladen werden muss. er wird nur mit diesem Beispiel ' geladen. Bei allen anderen Beispielen ist die entsprechende Zeile ' am Ende des Programms auskommentiert. '----------------------------------------------------------------------- ' ACHTUNG: ' Der erste Schritt in der Initialisierung ihres Programms sollte immer die Zeile ' REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW ' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung ' des Antriebs und die PLM Frequenz. Initialisieren Sie die Ports auch, wenn der ' Antrieb nicht benutzt werden soll (wie z.B. hier in diesem Beispiel). ' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR ' ZERSTÖRUNG DER ANTRIEBSELEKTRONIK !! '------------------------------------------------------------------------ 'RESOURCEN: 'Sie finden in allen Beispielen sämtliche Systemroutinen die zum Betrieb des 'Roboters notwendig sind. 'Viele davon greifen auf Hardwareresourcen zu, die Sie von C-Control her nicht 'kennen, deren genaue Funktionsweise aber im File "Project5_intern" erklärt ist. ' ' Für dieses Beispiel sind folgende SYSTEMROUTINEN relevant: ' POWER: ' gosub SUBSYS_PWR_ON ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS ' gosub SUBSYS_PWR_OFF ' AUSGABE: ' gosub LED1ON ;zum Ein/Ausschalten der LED1 analog auch LED 2bis 4 ' gosub LED1OFF ; ' gosub LEDSOFF ;schaltet alle LEDS aus '---------------------------------------------------------------------------- '-------------------------- '------ I/O PORTS --------- '-------------------------- '- INTERFACE LCD/EXTPORT -- define sdio port[1] define sclio port[3] define strobe port[4] '-- INTERFACE COM/NAV ----- define DATALINE port[1] define CLOCKLINE port[2] '-------------------------- '------ SENSORS --------- '-------------------------- define LIGHT_L ad[7] define LIGHT_R ad[6] define SYS_VOLTS ad[3] define CHRG_CURRENT ad[2] define SYS_CURRENT ad[1] define MIC ad[4] define TOUCH ad[5] '--------------------------- '------ DRIVE ------------- '--------------------------- define SPEED_L da[1] define SPEED_R da[2] define REV_L port[6] define REV_R port[5] '-------------------------- '---- SYSTEM MEMORY ------- '-------------------------- '--- INTERFACE BUFFER ---- define LBYTE byte[1] define HBYTE byte[2] define SUBCMD byte[3] '---- OPERATION DATA ------ define EXTPORT byte[4] define LED1_F bit[29] define LED2_F bit[30] define LED3_F bit[31] define LED4_F bit[32] define SYSTEM_STATUS byte[5] '-------------------------- '---- USER MEMORY ------- '-------------------------- define TIM byte[6] define PGM byte[7] '--- SYSTEMROUTINEN ----------- define PLM_SLOW &H01C4 define SYSTEM &H01C9 define COMNAV &H0154 '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS define FWD &H0121 'VORWÄRTS define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO define ACS_HI &H01E9 ' define ACS_MAX &H01F1 ' define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE) define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX) '---------- INIT--------------- gosub SUBSYS_PWR_ON:REV_L=off:REV_R=off beep 368,10,0:pause 50 '-------------------------------------------- '--- DEMO LED LAUFLICHT --- '-------------------------------------------- ' Hier kommt dein Programm rein - Anfang ---- #LOOP gosub LED1ON:pause 5:gosub LED1OFF gosub LED2ON:pause 5:gosub LED2OFF gosub LED3ON:pause 5:gosub LED3OFF gosub LED4ON:pause 5:gosub LED4OFF gosub LED3ON:pause 5:gosub LED3OFF gosub LED2ON:pause 5:gosub LED2OFF goto LOOP '------------------------------------------- ' Hier kommt dein Programm rein - Ende ---- 'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII #LED1ON LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED1OFF LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE #LED2ON LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED2OFF LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED3ON LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED3OFF LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED4ON LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED4OFF LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LEDSOFF EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE #EXTPORT_WRITE SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN 'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII #GET_IRDATA SUBCMD=1:sys COMNAV:return #SEND_IRDATA SUBCMD=0:sys COMNAV:return #RC5 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #RC5_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2 HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return 'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII #NO_ACS_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #ACS_INT_200 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04 HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #SUBSYS_PWR_ON sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8 sys SYSTEM:return #SUBSYS_PWR_OFF EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM deact sdio:deact sclio:return #CLR_DISTANCE SUBCMD=3:sys COMNAV:return #L_DISTANCE SUBCMD=6:sys COMNAV:return #R_DISTANCE SUBCMD=7:sys COMNAV:return '---------COM/NAV GERÄTEREIBER ------------- 'syscode "p5driv.s19"
Ja, den Code hab ich auch, aber kannst du mir nur mal den Code rausschreiben, den man nur zum Aufleichten eines Leds braucht??
Also wenn das Programm started soll einfach nur 1 LED angehen.
Könntest du das für mich machen?
Code:'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII 'IIIIIIIIII MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM IIIIIIIIIIII 'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII ' EINFACHES BEISPIEL ZUR BENUTZUNG DER LEDs 'Die Ein/Ausgabemöglichkeiten des Roboters sind sehr beschränkt, sind 'aber jedoch für einen normalen Betrieb ausreichend. Benutzen Sie die LEDs 'um z.B. Betriebszustände des Roboters anzuzeigen. ' --------------------------------------------------------------------- ' FUNKTION DES PROGRAMMS '---------------------------------------------------------------------- ' Das Programm erzeugt ein Lauflicht mit den LEDs und zeigt wie sie ' angesteuert werden ' Für den Betrieb des Roboters ist ein spezieller Treiber erforderlich, ' der nur einmal geladen werden muss. er wird nur mit diesem Beispiel ' geladen. Bei allen anderen Beispielen ist die entsprechende Zeile ' am Ende des Programms auskommentiert. '----------------------------------------------------------------------- ' ACHTUNG: ' Der erste Schritt in der Initialisierung ihres Programms sollte immer die Zeile ' REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW ' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung ' des Antriebs und die PLM Frequenz. Initialisieren Sie die Ports auch, wenn der ' Antrieb nicht benutzt werden soll (wie z.B. hier in diesem Beispiel). ' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR ' ZERSTÖRUNG DER ANTRIEBSELEKTRONIK !! '------------------------------------------------------------------------ 'RESOURCEN: 'Sie finden in allen Beispielen sämtliche Systemroutinen die zum Betrieb des 'Roboters notwendig sind. 'Viele davon greifen auf Hardwareresourcen zu, die Sie von C-Control her nicht 'kennen, deren genaue Funktionsweise aber im File "Project5_intern" erklärt ist. ' ' Für dieses Beispiel sind folgende SYSTEMROUTINEN relevant: ' POWER: ' gosub SUBSYS_PWR_ON ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS ' gosub SUBSYS_PWR_OFF ' AUSGABE: ' gosub LED1ON ;zum Ein/Ausschalten der LED1 analog auch LED 2bis 4 ' gosub LED1OFF ; ' gosub LEDSOFF ;schaltet alle LEDS aus '---------------------------------------------------------------------------- '-------------------------- '------ I/O PORTS --------- '-------------------------- '- INTERFACE LCD/EXTPORT -- define sdio port[1] define sclio port[3] define strobe port[4] '-- INTERFACE COM/NAV ----- define DATALINE port[1] define CLOCKLINE port[2] '-------------------------- '------ SENSORS --------- '-------------------------- define LIGHT_L ad[7] define LIGHT_R ad[6] define SYS_VOLTS ad[3] define CHRG_CURRENT ad[2] define SYS_CURRENT ad[1] define MIC ad[4] define TOUCH ad[5] '--------------------------- '------ DRIVE ------------- '--------------------------- define SPEED_L da[1] define SPEED_R da[2] define REV_L port[6] define REV_R port[5] '-------------------------- '---- SYSTEM MEMORY ------- '-------------------------- '--- INTERFACE BUFFER ---- define LBYTE byte[1] define HBYTE byte[2] define SUBCMD byte[3] '---- OPERATION DATA ------ define EXTPORT byte[4] define LED1_F bit[29] define LED2_F bit[30] define LED3_F bit[31] define LED4_F bit[32] define SYSTEM_STATUS byte[5] '-------------------------- '---- USER MEMORY ------- '-------------------------- define TIM byte[6] define PGM byte[7] '--- SYSTEMROUTINEN ----------- define PLM_SLOW &H01C4 define SYSTEM &H01C9 define COMNAV &H0154 '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS define FWD &H0121 'VORWÄRTS define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO define ACS_HI &H01E9 ' define ACS_MAX &H01F1 ' define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE) define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX) '---------- INIT--------------- gosub SUBSYS_PWR_ON:REV_L=off:REV_R=off beep 368,10,0:pause 50 '-------------------------------------------- '--- 1 LED an --- '-------------------------------------------- ' Hier kommt dein Programm rein - Anfang ---- #LOOP ' LED einschalten gosub LED1ON pause 50 ' LED ausschalten gosub LED1OFF goto LOOP '------------------------------------------- ' Hier kommt dein Programm rein - Ende ---- 'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII #LED1ON LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED1OFF LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE #LED2ON LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED2OFF LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED3ON LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED3OFF LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED4ON LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED4OFF LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LEDSOFF EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE #EXTPORT_WRITE SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN 'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII #GET_IRDATA SUBCMD=1:sys COMNAV:return #SEND_IRDATA SUBCMD=0:sys COMNAV:return #RC5 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #RC5_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2 HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return 'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII #NO_ACS_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #ACS_INT_200 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04 HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #SUBSYS_PWR_ON sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8 sys SYSTEM:return #SUBSYS_PWR_OFF EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM deact sdio:deact sclio:return #CLR_DISTANCE SUBCMD=3:sys COMNAV:return #L_DISTANCE SUBCMD=6:sys COMNAV:return #R_DISTANCE SUBCMD=7:sys COMNAV:return '---------COM/NAV GERÄTEREIBER ------------- 'syscode "p5driv.s19"
So ein Microcontroller kennt keine LEDs, Motoren, Optokopler usw., er kennt nur seine PINs.Ja, den Code hab ich auch, aber kannst du mir nur mal den Code rausschreiben, den man nur zum Aufleichten eines Leds braucht??
Also wenn das Programm started soll einfach nur 1 LED angehen.
D.h. wenn du eine LED die an einem dieser PINs angeschlossen ist einschalten willst, musst du dem Controller sagen, welchen PIN er schalten soll.
Damit man nicht immer im Schaltplan nachsehen muss, was an welchem PIN angeschlossen ist und dann im Datenblatt nachsehen muss, wie man diesen PIN schaltet, haben die Entwickler vom Robby eine Reihe an Funtionen, Alias-Namen usw. definiert.
Um das dann noch ein bischen übersichtlicher und verständlicher zu machen haben die Entwickler zusätzlich Kommentare und Trennlinien eingefügt.
Das sind Zeilen die mit einem "Hochkomma" anfangen, die werden vom Robby komplett ignoriert.
Um die LED1 zu schalten gibt es z.B. die Funktionen LED1ON und LED1OFF.
Das heisst, du brauchst nur diese Funktionen aufrufen:
gosub LED1ON ' schaltet LED1 an
gosub LED1OFF ' schaltet LED1 aus
Damit das Programm dann "weiss" was du von ihm willst, müssen die entprechenden Funktionen natürlich im Programmcode enthalten sein.
Praktisch bedeutet das, dass du am besten einfach ein komplettes Beispielprogramm mit allen definierten Funktionen usw. nimmst und dann deinen eigenen Teil zwischen die dafür vorgesehenen Zeilen schreibst:
Wo dein eigenen Code rein soll ist in den Beispielen ja ziemlich deutlich gekennzeichnet:
'--------------------------------------------
' Hier kommt dein Programm rein - Anfang ----
gosub LED1ON
'-------------------------------------------
' Hier kommt dein Programm rein - Ende ----
Wenn du dann nachvollziehen willst was dadurch im Programm passiert, kannst du dir die auferufenen Funktionen und Definitionen im Code ansehen und versuchen den Programmablauf nachzuvollziehen.
Theoretisch könntest du dann alle vorgegebenen Definitionen, Funktionen usw. die du in deinem Programmteil nicht aufrufst aus dem Quelltext löschen.
Ob das bei CBasic Sinn macht weiss ich nicht, bei einer Compilersprache würde es keinen machen, da ein Compiler normalerweise von sich aus nur die Funktionen übersetzt die verwendet werden.
Anfangs würde ich erst mal nichts von den vordefinierten Funktionen usw. rauswerfen sondern nur dein eigenes Programm zwischen die dafür vorgesehenen Zeilen schreiben.
Wenn du dich eingearbeitet hast und irgendwann mal die ganz harte Tour fahren willst, kannst du dir die Datenblätter, Schaltpläne usw. schnappen und dein Programm mit einem komplett leeren Quelltext anfangen.
Ok Ich glaube jetzt habe ich es endlich verstanden!
Also vielen Dank für deine schnellen und hilfreichen Antworten!
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